基于MATLAB空间四连杆引纬机构运动仿真
基于MATLAB的四杆机构运动分析与动画模拟系统
基于MATLAB的四杆机构运动分析与动画模拟系统
王华杰
【期刊名称】《机械设计与制造》
【年(卷),期】2005(000)005
【摘要】介绍利用MATLAB开发机构运动分析和动画模拟系统的方法,并给出了四杆机构运动分析和动画模拟系统设计实例.
【总页数】2页(P139-140)
【作者】王华杰
【作者单位】襄樊学院机械工程系,襄樊,441053
【正文语种】中文
【中图分类】TH112.1;TP391
【相关文献】
1.在MATLAB环境下开发平面四杆机构的运动分析系统 [J], 李燕
2.基于SolidWorks Motion的平面四杆机构运动分析 [J], 孙健;张豪;杨青
3.基于MATLAB的四杆机构运动分析与动画模拟系统 [J], 王华杰
4.基于MATLAB的凸轮机构运动分析与动画模拟 [J], 罗世民;杨春辉
5.基于MATLAB软件的铰链四杆机构运动分析仿真软件开发 [J], 覃虹桥;魏承辉;罗佑新
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基于MATLAB的四连杆机构运动分析
Abstract: In or der t o supply SD cards for low end embedded pr oducts, this paper pr esent s a design based on t he A RM 7 pr o cessor S 3C 44B 0X and taking W 86L 388D contr ol chip o f SD card as the co re . In this pa per , the har dw ar e circuit has been designed and the SD car d contr ol agr eement has been analy zed, the cor r esponding soft war e desig n metho d has been g iv en, and the dr iver pr og ra m has been co mpiled . F inally , the v iability of this pr oject has been analy zed thr ough actual testing . Key words: embedded systems; S3C44B0X; SD card; W 86L 388D
Design of SD Card Control System Based on ARM7
ZHANG Yu, ZHANG Yun-sheng, WANG Jian-ping
( Facult y of Inf or mat ion Engin eer ing and A ut omation , Ku nming U niversit y of Science and T echnol og y, K u nming 650051, China)
基于MATLAB的平面四连杆机构运动仿真.
图2~4分别为θ4角速度、点C的速度变化曲线。
4结论
本文在复数向量坐标系中推导了四连杆机构运动方程,并应用MATLAB软件进行了连杆机构运动数值仿真。从计算结果可以看出,该方法可以方便快捷地得到连杆运动参数,能够有效提高分析效率和计算精度,可进一步推广到多连杆机构设计及优化计算中。
文章编号:1009-9492(201104-0051-02
引言
四连杆机构因其结构灵活、能够传递动力并有效地实现预定动作,在很多领域得到了广泛应用
[1]
。进行连杆机
构运动分析,传统方法主要是图解法或分析法[2]
,无论设
计精度还是设计效率都相对低下,无法满足现代机械高速高精度的要求。随着计算机技术的飞速发展,特别是以
面四杆机构[J ].机械制造, 2002,
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[3]周进雄,张陵.机构动态仿真[M ].西安:西安交通大学出
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参考文献:
[1]孙桓,陈作模.机械原理[M ].北京:高等教育出版社,
2006.
基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计开题报告
基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计开题报告云南农业大学本科生毕业设计开题报告工程技术学院车辆工程专业( 工科) 2008级设计题目:基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计人机交互界面的设计云南农业大学教务处制2011年10月8日云南农业大学毕业设计开题报告1(本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述目前，MATLAB软件是功能强大的科学计算软件，被国内外高校和科研单位所使用。
尤其是基于矩阵运算的数据处理，还可用符号运算计算解析解;还可以实现数值分析、图像处理等若干个领域的计算和图形显示功能。
在工程技术界，MATLAB 也被用来解决一些实际课题和数学模型问题。
典型的应用包括数值计算、算法预设计与验证，以及一些特殊的矩阵计算应用，如自动控制理论、统计、数字信号处理(时间序列分拆)等。
平面连杆机构是一种应用十分广泛的机构。
对它的分析及设计一直是机构学研究的一个重要课题。
但传统方法对于常见的连杆机构的运动学、动力学分析仍然是非常繁琐,以至于很难对它进行深入的研究,如果建立一个连杆机构的仿真系统,使设计人员在进行设计时,从复杂的机构分析和烦琐的计算中摆脱出来,集中精力从事于创新工作,那将是很有意义的。
基于这样一种考虑,本课题尝试建立一个平面连杆机构的运动学仿真系统。
应用Matlab/Simulink对机构领域中应用广泛的基本机构——双曲柄机构、曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构等的连杆点轨迹作仿真,该方法编程工作量小、轨迹图形显示便捷,所建模型只需作少量更改即可适应四杆机构的不同特征值,并可推广至多杆机构情况。
建立四杆机构的优化设计模型,用 MATLAB 优化工具箱实现四杆机构的优化设计及仿真,得到的优化结果有足够的精度,能满足设计需求,同时表明MATLAB 优化工具箱在四杆机构优化设计及其相关问题中具有较好的应用前景。
2(本人对课题提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析由于连杆机构的性能受机构上繁多的几何参数的影响,呈复杂的非线性关系,无论从性能分析上还是性能综合上都是一个比较困难的工作。
基于matlab的平面四连杆机构设计以及该机构的运动分析参考模板
基于matlab的平面四连杆机构设计以及该机构的运动仿真分析摘要四连杆机构因其结构方便灵活,能够传递动力并实现多种运动形式而被广泛应用于各个领域,因此对其进行运动分析具有重要的意义。
传统的分析方法主要应用几何综合法和解析综合法,几何综合法简单直观,但是精确度较低;解析法精确度较高,但是计算工作量大。
随着计算机辅助数值解法的发展,特别是MATLAB软件的引入,解析法已经得到了广泛的应用。
对于四连杆的运动分析，若应用MATLAB 则需要大量的编程，因此我们引入proe软件，我们不仅可以在此软件中建立实物图，而且还可以对其进行运动仿真并对其运动分析。
在设计四连杆时，我们利用解析综合法建立数学模型，再根据数学模型在MATLAB中编程可以求得其他杆件的长度。
针对范例中所求得的各连杆的长度，我们在proe软件中画出其三维图（如图4）并在proe软件中进行仿真分析得出CB,的角加速度的变化，从而得到CB,两接触处所受到的力是成周期性变化的，可以看出CB,两点处的疲劳断裂，我们提B,两点处极易疲劳断裂，针对C出了在设计四连杆中的一些建议。
关键字：解析法 MATLAB 软件 proe 软件 运动仿真建立用解析法设计平面四杆机构模型对于问题中所给出的连架杆AB 的三个位置与连架杆CD 的三个位置相对应，即三组对应位置为：332211,,,,,ψϕψϕψϕ，其中他们对应的值分别为： 52,45,82,90,112,135，为了便于写代数式，可作出AB 与CD 对应的关系，其图如下：图—2 AB 与CD 三个位置对应的关系通过上图我们可以通过建立平面直角坐标系并利用解析法来求解，其直角坐标系图如下：φααi θi φi图—3 平面机构直角坐标系通过建立直角坐标系OXY ，如上图所示，其中0α与0φ为AB 杆与CD 杆的初始角，各杆件的长度分别用矢量d c b a ,,,,表示，将各矢量分别在X 轴与Y 轴上投影的方程为⎩⎨⎧=++=+)sin(*)sin(*)sin(*)cos(*)cos(*)cos(*φθαφθαc b a c d b a在上述的方程中我们可以消除θ，从而可以得到α与φ之间的关系如下：)cos(2)cos(2)cos(2)(2222αφαφab ac cd b d c a +-=+-++ (1) 为便于化简以及matlab 编程我们可以令：⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧==-++=c d H a d H ac b d c a H 32222212 (2) 通过将（2）式代入（1）式中则可以化简得到如下等式： )cos()cos()cos(321αφαφH H H +-=+ （3）我们可以通过（3）式将两连架杆对应的位置带入（3）式中，我们可以得到如下方程：⎪⎩⎪⎨⎧+-=++-=++-=+)cos()cos()cos()cos()cos()cos()cos()cos()cos(333332123222211311121ϕψϕψϕψϕψϕψϕψH H H H H H H H H （4） 联立（4）方程组我们可以求得321,,H H H ，再根据（2）中的条件以及所给定的机架d 的长度，我们可以求出其它杆件的长度为：⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧-++===1222322acH d c a b H d c H d a （5）四连杆设计范例：在日常生活中，我们经常看到消防门总能自动关上，其实它是利用四连杆机构与弹簧组成的。
基于MATLAB_fsolve函数的四连杆机构运动轨迹仿真
ypr3!3r4r2!4!2r1x图1基于MATLAB/fsolve 函数的四连杆机构运动轨迹仿真胡晓珍1，陈忠维2（1.浙江海洋学院，浙江舟山316000；2.公安海警高等专科学校机电系，浙江宁波315801）The Simulation of the Plane Four Links Mechanism Based on Fsolve Function of MATLABHU Xiao- zhen1，C HEN Zhon g- wei2（1.Zhejiang Ocean University，Zhoushan 316000，C hina；2.Public Security Marine Police Academy, Ningbo 315801, C hina）Abstract：The simulation of the plane four links mechanism on kinematics is carried on using fsolve function of MA TLAB, then the moving trail is gaved correspondingly. This means simulate the actual calculation process, and it has been proved that the means is easy to use and study, also have certain application value in the analysis of mechanism.Key words：the plane four links mechanism; simulation; MATLAB1 引言四连杆机构是工程上广泛应用的传动机构，常用的设计方法有解析法和图解法［1］。
实际工程中大多采用简单、直观的作图法进行设计，但作图法精度较低，同时当尺寸、参数变化时就得从头再作图，也无法对设计机构进行运动性能分析；而解析法需要大量的数据计算，计算过程繁琐且不直观。
基于matlab的平面四杆机构运动分析_毕业论文
……………………. ………………. …………………毕业论文基于MATLAB的平面四杆机构运动分析院部机械与电子工程学院装订线……………….……. …………. …………. ………摘要 (I)Abstract (II)1 绪论 (1)2 平面四杆机构运动分析 (2)2.1 平面四杆机构简介 (2)2.2 平面四杆机构类型分析 (3)2.3 建立平面四杆机构的数学模型 (4)2.3.1 建立平面四杆机构的封闭矢量位置方程式 (4)2.3.2 运用矢量法和矩阵法求解封闭矢量方程式 (5)2.3.3 求解过程涉及的数学、物理计算方法 (6)3 基于MATLAB 的运动分析程序设计 (7)3.1 MATLAB简介 (7)3.2 程序设计流程 (8)3.3 编写程序的M文件 (10)3.3.1编写fun函数 (10)3.3.2编写主程序 (10)3.4 程序运行输出结果 (12)4 基于MATLAB的GUI分析系统设计 (15)4.1 GUI简介 (15)4.2 GUI界面设计 (15)4.3 GUI代码编写 (16)4.3.1 Edit Text代码编写 (16)4.3.2 Pop-up Menu代码编写 (16)4.4 GUI分析系统运行效果 (17)5 结论 (18)参考文献 (20)致谢 (20)附录 (20)附录一主函数程序代码 (20)附录二popupmenu4_Callback函数下程序代码 (23)Abstract (II)1 Introduction (1)2 The analysis of motion for planar four-bar mechanism (2)2.1 Intoduction to the planar four-bar mechanism (2)2.2 Analysis for the types of planar four-bar mechanism (3)2.3 Build the mathematical model of planar four-bar mechanism (4)2.3.1 Build the closed position vector equation for planar four-bar mechanism (4)2.3.2 Apply the vector & matrix method to solve the closed vector equation (4)2.3.3 Mathematical & physical calculation method involved in the solving process (5)3 The program design for the motion analysis based on MATLAB (7)3.1 Introduction to MATLAB (7)3.2 The program design process (7)3.3 Write the M-file for program (9)3.3.1 Write the fun function (9)3.3.2 Write the main function (9)3.4 The output of running the program (11)4 The design of GUI analysis system based on MATLAB (14)4.1 Introducton to GUI (14)4.2 The interface design of GUI (14)4.3 Write the GUI code (15)4.3.1 Write the Edit Text code (15)4.3.2 Write the Pop-up Menu code (15)4.4 The running effect of the GUI analysis system (16)5 Conclusion (19)References (20)Acknowledgement (21)Appendix (22)Appendix I The main function code (22)Appendix II The popupmenu4_Callback function code (25)基于MATLAB的平面四杆机构运动分析摘要：建立以平面四杆机构为研究对象的数学模型，以MATLAB软件为载体，利用MATLAB矩阵数据分析处理功能，设计了平面四杆机构运动分析程序。
matlab
Matlab课程设计班级：机械081姓名：黄太林学号：20081110661.如图一所示四杆机构简图，由图可得：图1四杆机构L 2cos 2θ+ L 3cos 3θ- L 4cos 4θ -L 1cos 1θ=0 （1）L 2sin 2θ+ L 3sin 3θ- L 4sin 4θ -L 1sin 1θ=0 （2）令1θ=0，上式简化为：L 2cos 2θ+ L 3cos 3θ- L 4cos 4θ -L 1=0 （3） L 2sin 2θ+ L 3sin 3θ- L 4sin 4θ -L 1=0 （4） 杆2的端部线速度V 2=L 2w 2，连杆4的端部线速度)θ-θsin()θ-θsin(V = V 343224，V 4的速度方向为垂直于杆4并且同W 4一致。
且得3、4杆的角速度以及角加速度)-sin()-sin(=w 43324223θθθθL w L （5）)θ-θsin()θ-θsin(=w 34432224L w L (6)3α=)θ-θsin(-)θ-θcos()θ-θcos()θ-θsin(α-43324434233242222422L w L w L w L L ++ （7） 4α=)θ-θsin(-)θ-θcos()θ-θcos()θ-θsin(α43424443233232222322L w L w L w L L ++ （8）2.由上述可知，当给定杆长和杆2的角速度w 2（匀速即02=α）时，杆4的的角速度和角加速度都是关于2θ的方程。
由方程（3）、（4）通过fsolve 函数可以得出3θ、4θ，代码如下(fun.m)： function F=fun(X)global l1 l2 l3 l4 theta1 theta2 theta3=X(1); theta4=X(2);F(1)=l2*cos(theta2)+l3*cos(theta3)-l4*cos(theta4)-l1*cos(theta1); F(2)=l2*sin(theta2)+l3*sin(theta3)-l4*sin(theta4)-l1*sin(theta1); （注：theta1即1θ，theta2即2θ,theta3即3θ，theta4即4θ） 然后调用a=fsolve(@fun,[1,1]),则theta3=a(1),theta4=a(4),则可以确定此时各个杆件的位置。
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基于MATLAB空间四连杆引纬机构运动仿真徐永康;张雷【摘要】In order to analyze kinematics characteristics of apace four bar linkage weft insertion mechanism, this paper built mathematical models of every parts of the mechanism with algebra analytical method to obtain motion curve through MATLAB programming, as well as studied of quantitative analysis the influence of movement law induced by the change of rotate speed and crank length. The results show that the motion characteristics curve can meet the weft inserting requirements, and it is feasible to optimize motion curve via adjusting the rotate speed and crank length. [Ch,9 fig. 2 tab. 9 ref. ]%为了分析探讨剑杆织机空间四连杆引纬机构参数变化对其运动学特性的影响,通过代数解析的方法建立了该机构各部分数学模型,编制了MATLAB程序对其进行运动仿真,得出了运动特性曲线,同时定量分析了转速和曲柄长度变化对引纬机构运动规律的影响.分析结果表明,所得的运动特性曲线符合所需引纬要求,可以通过调节转速和曲柄长度优化运动规律曲线.【期刊名称】《轻工机械》【年(卷),期】2012(030)003【总页数】5页(P17-21)【关键词】剑杆织机;空间引纬机构;MATLAB;仿真分析;运动规律【作者】徐永康;张雷【作者单位】浙江理工大学机控学院,浙江杭州310018;浙江理工大学机控学院,浙江杭州310018【正文语种】中文【中图分类】TH112.1;TS103.1340 引言无梭织机代替有梭织机已经成为不可逆转的大趋势。
而目前市场上纺织企业用得最多的新型无梭织机主要有剑杆织机、喷水织机、喷气织机和片梭织机。
经过几十年的发展，在各种新型纺机中，剑杆织机由于工作平稳、可靠、品种适应性好而得到了较为广泛的应用。
剑杆织机引纬机构通常有差动轮系连杆机构传动引、变螺距螺旋传动引纬、电子引纬、共轭凸轮引纬、空间四杆机构引纬几种引纬方式［1］。
对一机构而言，构件不都在同一平面作平面平行运动，则称之为空间机构。
空间连杆机构在实现构件的空间运动方面，与平面机构相比，具有构件数少、结构简单等优点，而且可实现平面机构不可能实现的某些运动［2］，因此被广泛的应用于各种机构中，空间四杆引纬机构便是其中一例，因此对其进行运动分析具有很重要的意义。
传统的分析方法主要有解析法和图解法，图解法简单直观、但存在作图精确度较低、尺寸不精确的缺点;解析法计算精准，但计算量较大［3］。
随着计算机辅助技术的发展，特别是MATLAB软件的使用，使得大量繁琐计算得以简化。
作者用解析法对空间四连杆机构进行了运动学分析，求得空间机构的运动学解析解，并利用MATLAB程序生成运动规律曲线［4-6］。
分析所得的运动特性曲线符合所需引纬要求。
1 空间引纬机构分析及建模1.1 结构分析空间四连杆引纬机构可以分为3个部分:空间机构、平面四连杆机构和运动放大系统。
如图1所示。
1)空间机构。
由曲柄1(OA长度为L1)、叉形架2和摆臂3(BC长度为L3)构成。
2)平面四连杆机构。
由摆臂3、连杆4(长度为L4)和扇形齿轮5/6(可简化为DE杆L5，长度可调)4部分构成。
BC杆亦为平面四连杆机构的驱动构件，传统方法是通过调节L5来改变织机动程，C和E均为固定铰链。
3)运动放大系统。
由扇形齿轮6、小齿轮7、剑带盘8和剑带9构成。
图1 空间四连杆引纬机构运动简图igure 1 Skeleton of space four bar linkage mechanism1—曲柄;2—叉形架;3—摆臂;4—连杆;5—摇杆;6—扇形齿轮;7—小齿轮;8—剑带盘;9—剑带1.2 运动原理分析空间四杆机构设计独特，采用先进的四相绞轴技术，用不易磨损的铰链副代替了易磨损的球副，能够省略一组换向机构，保证了传动构件的运动准确性和机构耐用性［7］。
同时空间四连杆机构还具有传动链短，机械刚度好，易保证系统织造精度，加速度峰值较低，能很好地减少纬纱断头率等优点。
图1中，曲柄1在垂直于纸面的平面内作匀速圆周转动，带动叉形架2做空间运动。
叉形架2空间运动形式比较复杂，它可以看作是2种摆动的叠加，即在平行于纸面的平面内做往复运动，此往复运动即为平面四连杆机构的输入运动，以及绕3杆的摆动。
此时叉形架2的空间运动已经转变为BC杆的往复摆动，从而带动平面四杆机构作往复运动。
通过轮系放大机构，最终转化为剑带的往复直线运动。
1.3 引纬机构运动数学模型的建立相关符号见表1。
表1 引纬机构相关符号说明Table 1 Symbol description of the weft insertingmechanism符号说明α1y ZOX平面内以Z轴为始边OA 杆角位移α2x AB杆与X轴的角位移α2y AB杆与Y轴的角位移α2z AB杆与Z轴的角位移α3x YOZ平面内以Y轴为始边CB杆角位移α5x YOZ平面内以Y轴为始边DE杆角位移β BE 连线与Y轴的角位移dY Y轮直径LX X 构件的杆长1.3.1 空间机构如图2所示，OA杆在ZOX平面内转动，BC杆在YOZ平面内摆动。
通过矢量方程OA+AB=OC+CB可得图2 空间机构运动简图Figure 2 Skeleton of space mechanism其中因为φ角在(0，π)内变化，所以余弦值可求得φ角的唯一解。
由此求得角位移α3x，利用MATLAB差分函数，求得相应的角速度和角加速度。
1.3.2 平面四连杆机构如图3所示，设BE连线与x轴的夹角为β，则图3 平面四连杆机构运动简图Figure 3 Skeleton of planar 4-linkage mechanism根据余弦公式，有联立式(3)和式(4)，可先求得出β，再求得α5x，从而求得相应的角速度和角加速度。
1.3.3 运动放大系统解出x8=α5xd6d8/(2d7)，即为剑带运动轨迹。
通过求解空间连杆部分得构件3的角位移α3x，传递到平面四连杆部分;通过求解得构件5的角位移α5x，传递给运动放大部分;运动放大系统将构件5角位移α5x转化为剑头位移S，并按一定比例放大，从而满足所需剑杆动程。
2 求解运动轨迹MATLAB是MathWorks公司在19世纪80年代推出的一套计算仿真软件，因其强大的计算、图像处理、仿真优化能力，在科学研究领域得到了广泛的应用。
文中采用Picanol GTM型剑杆织机为实例确定相应参数。
各符号含义如图1所示，通过实际测量，表2列出了各构件的尺寸。
表2 各构件尺寸/mmTable 2 Component part sizesl1 l2 l3 l4 l5 yC yE zE d6d7 d8206.5 298.6 160 250 160 144.6 400 12 435 65 369每0.001 s取一个数据点进行运算，当构件1以400 r/min的角速度匀速转动，空间引纬机构剑头的运动规律曲线如图4所示。
当构件1以400 r/min的角速度匀速转动时，该机构的运动周期为0.15 s。
如图4所示，在70°～110°内，剑杆织机处于送剑动程中，速度较大，图示运动特性曲线符合此阶段的快进需求;在110°～245°内，织机进行纱线的交接，曲线变化平缓，符合引纬机构所需的剑头交接时速度趋于定值，加速度变化平缓，实现平稳接纬的要求;在245°～290°内，剑杆回程，要求快退;在290°～360°内，织机重新拾取纱线，再次进入梭口，此时亦要求运动相对平稳，以准确夹持纱线。
3 运动规律仿真分析图4 剑头运动规律曲线Figure 4 Motion curve of rapier gripper从剑杆织机引纬过程来看，它是一个需要送纬剑和接纬剑高度配合共同完成的过程。
Picanol GTM型剑杆织机一般通过调节l5长度来改变剑头动程。
虽然这类引纬机构改变剑杆动程时，在中央的剑头交接点可以不变，而且具有传动链短，结构紧凑等优点［8］，但也会改变四连杆杆长从而影响剑头运动规律。
同时，通过改变扇形齿轮，小齿轮和剑带盘的直径大小，也能调节剑头动程，但是其传动比亦会随之发生变化。
即一般情况下，织机各部分参数都是经优化设定和精确计算所得，不便轻易改动，故将从整体上探索织机的改进和优化，即定量分析转速和曲柄长度这2个参数对织机剑头运动规律的影响，并讨论通过改变这2个参数来调节剑头行程的可行性。
3.1 织机转速对剑头运动规律的影响图5为空间四连杆剑杆织机在不同转速下剑头的运动规律曲线。
从图中可以看出，转速对织机的运动规律曲线形状改变上没有影响，只是按一定比例改变剑头的运动周期。
当转速较低时，如v=200 r/min时，0～0.3 s内为织机运转的一个周期，其中0.1～0.2 s内剑头行程达到最大，此时织机生产效率较低。
随着转速增加，织机运转周期减小，最大行程量未变，但在最大行程处停留时间减少，因此对织机纬纱交接的可靠性要求也相应升高，同时剑头冲击也相应增大，可能因张力过大导致断纬率增高，影响织机的生产效率［9］。
所以一般对于同种型号的织机而言，转速一般做为定值，通过运动学、动力学分析及实践得到转速的取值以400～600 r/min为宜。
图5 转速对剑头运动规律的影响Figure 5 Influence of rapier movement law induced by the change of rotate speed3.2 曲柄长度对剑头运动规律的影响图6至图8分别是在不同曲柄长度下，剑头的位移、速度和加速度曲线。
从图中可以看出，随着曲柄长度的变化，运动规律曲线都相应的有较大的改变。
从图6的位移曲线可知:随着杆长的增加，位移曲线的幅度也相应增加，而且增幅较大，足以满足剑头行程调节的需要。
从图7和图8可知，当曲柄l1在210 mm以下范围内改变时，其对剑头速度、加速度幅值和峰值的影响较小，这有利于纬纱的交接;当曲柄l1大于210 mm时，速度、加速度曲线在70°和110°左右处出现较尖的点和较大的跳跃，在180°左右出现失真，此时对纬纱交接而言是不可靠的，通过分析得到曲柄长度l1可以在150～210 mm内进行调节，此时速度和加速度曲线均较为平缓，能满足所需引纬要求，而且单剑最大位移的变化幅度约为536 mm，如图9所示，足以满足剑头行程的调节的需要。