控制工程基础
《控制工程基础》题集
《控制工程基础》题集一、选择题（每题5分，共50分）1.在控制系统中，被控对象是指：A. 控制器B. 被控制的设备或过程C. 执行器D. 传感器2.下列哪一项不是开环控制系统的特点？A. 结构简单B. 成本低C. 精度低D. 抗干扰能力强3.PID控制器中的“I”代表：A. 比例B. 积分C. 微分D. 增益4.下列哪种控制系统属于线性定常系统？A. 系统参数随时间变化的系统B. 系统输出与输入成正比的系统C. 系统输出与输入的平方成正比的系统D. 系统参数随温度变化的系统5.在阶跃响应中，上升时间是指：A. 输出从0上升到稳态值的时间B. 输出从10%上升到90%稳态值所需的时间C. 输出从5%上升到95%稳态值所需的时间D. 输出达到稳态值的时间6.下列哪种方法常用于控制系统的稳定性分析？A. 时域分析法B. 频域分析法C. 代数法D. A和B都是7.在频率响应中，相位裕度是指：A. 系统增益裕度对应的相位角B. 系统相位角为-180°时的增益裕度C. 系统开环频率响应相角曲线穿越-180°线时的增益与实际增益之差D. 系统闭环频率响应相角曲线穿越-180°线时的增益8.下列哪种控制策略常用于高精度位置控制？A. PID控制B. 前馈控制C. 反馈控制D. 最优控制9.在控制系统的设计中，鲁棒性是指：A. 系统对参数变化的敏感性B. 系统对外部干扰的抵抗能力C. 系统的稳定性D. 系统的快速性10.下列哪项不是现代控制理论的特点？A. 基于状态空间描述B. 主要研究单变量系统C. 适用于非线性系统D. 适用于时变系统二、填空题（每题5分，共50分）1.控制系统的基本组成包括控制器、和。
2.在PID控制中，比例作用主要用于提高系统的______，积分作用主要用于消除系统的______，微分作用主要用于改善系统的______。
3.线性系统的传递函数一般形式为G(s) = ______ / ______。
控制工程基础教案
控制工程基础教案第一节：引言控制工程是一门综合性学科，它涉及到了自动化、电子技术、信息处理以及数学等多个领域。
掌握控制工程的基础知识对于学生们在日后的学习和工作中都非常重要。
本教案将介绍控制工程基础的相关知识，并提供相应的教学方法和案例分析，帮助学生理解并掌握这一学科的核心内容。
第二节：教学目标通过本教案的学习，学生应该能够：1.了解控制工程的基本概念和原理；2.理解控制系统的组成和分类；3.掌握传统控制方法和现代控制方法的基本原理；4.能够应用所学知识解决实际问题。
第三节：教学内容本教案的教学内容主要包括以下几个方面：1.控制工程的基本概念1.1 控制工程的定义1.2 控制工程的基本原理2.控制系统的组成和分类2.1 控制系统的基本组成2.2 控制系统的分类3.传统控制方法3.1 PID控制器的原理和应用3.2 根轨迹法和频率法4.现代控制方法4.1 状态空间方法4.2 最优控制理论5.实际案例分析5.1 温度控制系统实例分析5.2 机器人运动控制系统实例分析第四节：教学方法在教学过程中，我们将采用多种教学方法来帮助学生更好地理解和掌握控制工程基础知识。
具体的教学方法包括：1.示例讲解：通过具体实例来解释相关概念和原理，使学生能够更加直观地理解。
2.案例分析：引入实际案例，并结合所学知识进行分析，让学生能够应用所学知识解决实际问题。
3.小组讨论：将学生分成小组，进行小组讨论和合作学习，培养学生的团队合作和解决问题的能力。
第五节：教学评估为了检验学生对于控制工程基础知识的理解和掌握程度，我们将进行以下几种教学评估方式：1.课堂测验：通过课堂测验来检验学生对于概念和原理的理解。
2.作业和实践：布置相关作业和实践项目，帮助学生运用所学知识解决实际问题。
3.小组展示：要求学生以小组为单位进行一定的研究和整理，并进行展示。
评价其团队合作和表达能力。
第六节：教学资源为了支持教学活动的开展，我们将准备以下教学资源：1.课件和讲义：为学生提供清晰明了的学习资料。
控制工程基础理论与概念解析
控制工程基础理论与概念解析控制工程是一门应用科学，旨在通过设计和实施系统来影响系统的行为。
它涉及模型建立、系统识别以及控制系统的设计与实现。
本文将针对控制工程的基础理论和概念进行深入解析。
一、控制工程的基本概念1.1 控制系统控制系统是一个将输入转换为所需输出的组合，用于对某个过程、设备或系统进行控制的集成系统。
它由传感器、执行器以及控制器组成。
传感器用于采集实时的信息，而执行器则用于实现控制输出。
1.2 反馈控制反馈控制是一种常见的控制方法，通过不断对输出进行测量，并将测量结果与期望输出进行比较，从而调整控制器的输出。
这种反馈机制可以使系统对不确定性和扰动具有一定的鲁棒性。
1.3 系统建模与识别系统建模与识别是控制工程的关键环节。
它涉及将实际系统抽象为数学模型，以便进行系统分析和控制设计。
常用的建模方法包括物理建模、黑箱模型以及灰箱模型等。
1.4 控制器设计控制器设计是控制工程的核心任务之一。
它的目标是通过调整控制器的参数和结构，实现系统稳定性、动态响应和鲁棒性等性能指标的要求。
常见的控制器设计方法包括比例积分微分控制器（PID控制器）、模型预测控制（MPC）以及适应性控制等。
二、控制工程的核心理论2.1 线性控制理论线性控制理论是控制工程中最常用和基础的理论之一。
它基于线性系统理论，通过对线性系统的数学模型进行分析，实现对系统行为的控制。
线性控制理论包括稳定性分析、稳态误差分析、频域分析以及根轨迹法等。
2.2 非线性控制理论非线性控制理论是对非线性系统进行建模和控制的理论体系。
由于现实系统往往具有非线性特性，所以非线性控制理论对于解决实际问题具有重要意义。
非线性控制理论包括滑模控制、自适应控制以及神经网络控制等。
2.3 最优控制理论最优控制理论是控制工程中的一种高级控制理论，它的目标是通过优化控制策略，实现系统性能指标的最优化。
最优控制理论包括最优控制问题的建模、极大极小原理以及最优控制算法等。
控制工程基础总复习
控制工程基础总复习1. 前言控制工程是现代工程领域中的一个重要学科，它主要研究如何设计、分析和实现控制系统，以使得被控对象按照既定的要求运行。
本文将对控制工程的基础知识进行总复习，包括控制系统的基本要素、常见的控制器类型以及常用的控制策略等内容。
2. 控制系统基本要素控制系统通常由四个基本要素组成，分别是被控对象、控制器、传感器和执行器。
2.1 被控对象被控对象是控制系统中需要控制的目标对象，它可以是物理实体，也可以是一个数学模型。
被控对象会对控制输入产生相应的输出响应。
2.2 控制器控制器是控制系统中的核心组成部分，它接收被控对象的输出信号和期望的控制信号，根据预定的控制策略生成控制指令，并将其发送给执行器。
2.3 传感器传感器用于检测被控对象的输出信号，并将其转换成电信号或数字信号。
传感器的准确性和响应速度对于控制系统的性能起着重要的影响。
2.4 执行器执行器接收来自控制器的控制指令，并将其转化为动作，改变被控对象的状态。
执行器可以是电动机、阀门等。
控制器根据其工作原理和结构可以分为多种类型，例如比例控制器、积分控制器和微分控制器。
3.1 比例控制器比例控制器通过根据被控对象的输出信号和期望的控制信号的偏差来生成一个与偏差成正比的控制指令。
比例控制器的特点是简单、易于实现，但在一些情况下可能导致系统的稳定性差。
3.2 积分控制器积分控制器不仅考虑偏差，还考虑偏差随时间的累积。
积分控制器可以消除系统稳态误差，提高系统的稳定性。
然而，积分控制器对于快速变化的被控对象可能会引起过调的问题。
微分控制器根据被控对象的输出信号和期望的控制信号的变化率来生成控制指令。
微分控制器可以改善系统的动态响应和稳定性，但对于被控对象输出信号的噪声和干扰敏感。
3.4 PID控制器PID控制器是一种综合了比例、积分和微分控制器的控制器。
PID 控制器通过调整比例、积分和微分系数来达到最优的控制效果。
PID 控制器是控制工程中最常用和最经典的控制器之一。
《控制工程基础》电子教案
《控制工程基础》电子教案第一章：绪论1.1 课程介绍了解控制工程的概念、内容和研究方法理解控制工程在工程实践中的应用和重要性1.2 控制系统的基本概念定义系统、输入、输出和反馈区分开环系统和闭环系统1.3 控制工程的目标掌握稳定性、线性、非线性和时变性等控制系统的特性学习控制系统的设计方法和步骤第二章：数学基础2.1 线性代数基础掌握向量、矩阵和行列式的基本运算学习线性方程组和特征值、特征向量的求解方法2.2 微积分基础复习极限、连续性和微分、积分的基本概念和方法应用微积分解决实际问题2.3 复数基础了解复数的概念、代数表示法和几何表示法学习复数的运算规则和复数函数的性质第三章：控制系统分析3.1 传递函数定义传递函数的概念和性质学习传递函数的绘制和解析方法3.2 频率响应分析理解频率响应的概念和特点应用频率响应分析方法评估系统的性能3.3 根轨迹分析掌握根轨迹的概念和绘制方法分析根轨迹对系统稳定性的影响第四章：控制系统设计4.1 控制器设计方法学习PID控制器的设计原理和方法了解模糊控制器和神经网络控制器的设计方法4.2 控制器参数调整掌握控制器参数调整的目标和方法应用Ziegler-Nichols方法和频域方法进行参数调整4.3 系统校正和优化理解系统校正的概念和目的学习常用校正方法和优化技术第五章：现代控制理论5.1 状态空间描述了解状态空间的概念和表示方法学习状态空间方程的求解和状态反馈控制5.2 状态估计和最优控制掌握状态估计的概念和方法学习最优控制的目标和求解方法5.3 鲁棒控制和自适应控制理解鲁棒控制的概念和特点了解自适应控制的设计方法和应用场景第六章：线性系统的稳定性分析6.1 稳定性的定义和性质理解系统稳定性的概念和重要性学习稳定性分析的基本方法6.2 劳斯-赫尔维茨准则掌握劳斯-赫尔维茨准则的原理和应用应用劳斯-赫尔维茨准则判断系统的稳定性6.3 李雅普诺夫方法了解李雅普诺夫方法的原理和分类学习李雅普诺夫第一和第二方法判断系统的稳定性第七章：线性系统的控制器设计7.1 控制器设计概述理解控制器设计的目标和重要性学习控制器设计的基本方法7.2 PID控制器设计掌握PID控制器的设计原理和方法应用PID控制器进行系统控制7.3 状态反馈控制器设计了解状态反馈控制器的设计原理和方法学习状态反馈控制器的设计和应用第八章：非线性控制系统分析8.1 非线性系统概述理解非线性系统的概念和特点学习非线性系统分析的基本方法8.2 非线性系统的描述方法学习非线性系统的数学模型和描述方法应用非线性系统分析方法研究系统的性质8.3 非线性控制系统的应用了解非线性控制系统在工程实践中的应用学习非线性控制系统的设计和优化方法第九章：鲁棒控制理论9.1 鲁棒控制概述理解鲁棒控制的概念和重要性学习鲁棒控制的基本方法9.2 鲁棒控制设计方法掌握鲁棒控制设计的原则和方法应用鲁棒控制设计方法设计控制器9.3 鲁棒控制在控制系统中的应用了解鲁棒控制在实际控制系统中的应用学习鲁棒控制在控制系统中的设计和优化方法第十章：控制系统仿真与实验10.1 控制系统仿真概述理解控制系统仿真的概念和重要性学习控制系统仿真的基本方法10.2 MATLAB控制系统仿真掌握MATLAB控制系统仿真工具的使用应用MATLAB进行控制系统仿真和分析10.3 控制系统实验了解控制系统实验的目的和重要性学习控制系统实验的方法和技巧重点和难点解析重点环节1：控制系统的基本概念和特性控制系统的基本概念，包括系统、输入、输出和反馈区分开环系统和闭环系统掌握稳定性、线性、非线性和时变性等控制系统的特性重点环节2：传递函数和频率响应分析传递函数的概念和性质，传递函数的绘制和解析方法频率响应的概念和特点，频率响应分析方法分析根轨迹对系统稳定性的影响重点环节3：控制器设计方法和参数调整控制器设计方法，包括PID控制器、模糊控制器和神经网络控制器的设计原理和方法控制器参数调整的目标和方法，应用Ziegler-Nichols方法和频域方法进行参数调整重点环节4：状态空间描述和最优控制状态空间的概念和表示方法，状态空间方程的求解和状态反馈控制状态估计和最优控制的目标和求解方法重点环节5：非线性控制系统分析和鲁棒控制理论非线性系统的概念和特点，非线性系统分析的基本方法鲁棒控制的概念和重要性，鲁棒控制的基本方法重点环节6：控制系统仿真与实验控制系统仿真的概念和重要性，控制系统仿真的基本方法MATLAB控制系统仿真工具的使用，应用MATLAB进行控制系统仿真和分析控制系统实验的目的和重要性，控制系统实验的方法和技巧全文总结和概括：本教案涵盖了控制工程基础的十个章节，主要包括控制系统的基本概念和特性、传递函数和频率响应分析、控制器设计方法和参数调整、状态空间描述和最优控制、非线性控制系统分析和鲁棒控制理论以及控制系统仿真与实验。
控制工程基础与测试技术
控制工程基础与测试技术1. 引言控制工程是一门涉及到系统建模、系统分析、控制设计和控制系统实现的学科。
在现代工业自动化与智能化的背景下，控制工程变得越来越重要。
本文将介绍控制工程的基础知识和与之相关的测试技术。
2. 控制工程基础2.1 系统建模在控制工程中，系统建模是一个重要的步骤。
系统建模是将实际系统抽象为数学模型的过程，以便对其进行分析和控制设计。
常用的系统建模方法包括：•传递函数法：将系统表示为输入和输出之间的传递函数关系。
•状态空间法：将系统表示为状态变量之间的微分方程组。
本文将重点介绍传递函数法和状态空间法，并提供相应的示例。
2.2 系统分析系统分析是对已经建模的系统进行性能评估和稳定性分析的过程。
常用的系统分析方法包括：•频域分析：通过对系统的频率响应进行分析，得到系统的频率特性。
•时域分析：通过对系统的时域响应进行分析，得到系统的时间特性。
•根轨迹分析：通过绘制系统的根轨迹图，得到系统的稳定性信息。
本文将介绍频域分析和根轨迹分析，并提供相应的案例说明。
2.3 控制设计控制设计是根据系统的要求和性能指标设计满足要求的控制器的过程。
常用的控制设计方法包括：•PID控制器设计：根据系统的数学模型，设计比例、积分和微分三个环节的控制器参数。
•现代控制理论：应用现代控制理论，如状态反馈、最优控制等，设计高性能的控制器。
本文将简要介绍PID控制器设计和现代控制理论，并提供相应的实例分析。
3. 控制工程测试技术3.1 系统响应测试系统响应测试是用于对控制系统进行性能评估的一种方法。
常用的系统响应测试技术包括：•阶跃响应测试：对系统施加一个单位阶跃输入信号，观察系统的响应。
•正弦扫频响应测试：对系统施加一段频率从低到高变化的正弦输入信号，观察系统的频率响应。
本文将详细介绍阶跃响应测试和正弦扫频响应测试，并提供实际案例进行分析。
3.2 控制器调试测试控制器调试测试是用于对设计好的控制器进行性能测试和参数调优的一种方法。
控制工程基础(主编_彭珍瑞_董海棠)课件(精)
第一章 绪论内容提要一、基本概念1.控制：由人或用控制装置使受控对象按照一定目的来动作所进行的操作。
2.输入信号：人为给定的，又称给定量。
3.输出信号：就是被控制量。
它表征对象或过程的状态和性能。
4.反馈信号：从输出端或中间环节引出来并直接或经过变换以后传输到输入端比较元件中去的信号，或者是从输出端引出来并直接或经过变换以后传输到中间环节比较元件中去的信号。
5.偏差信号：比较元件的输出，等于输入信号与主反馈信号之差。
6.误差信号：输出信号的期望值与实际值之差。
7.扰动信号：来自系统内部或外部的、干扰和破坏系统具有预定性能和预定输出的信号。
二、控制的基本方式1.开环控制：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的系统，称为开环控制系统。
2.闭环控制：系统的输出量对系统有控制作用，或者说系统中存在反馈回路的系统，称为闭环控制系统。
三、反馈控制系统的基本组成1.给定元件：用于给出输入信号的环节，以确定被控对象的目标值（或称给定值）。
2.测量元件：用于检测被控量，通常出现在反馈回路中。
3.比较元件：用于把测量元件检测到的实际输出值经过变换与给定元件给出的输入值进行比较，求出它们之间的偏差。
4.放大元件：用于将比较元件给出的偏差信号进行放大，以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象。
5.执行元件：用于直接驱动被控对象，使被控量发生变化。
6.校正元件：亦称补偿元件，它是在系统基本结构基础上附加的元部件，其参数可灵活调整，以改善系统的性能。
四、控制系统的分类（一）按给定信号的特征分类1. 恒值控制系统2. 随动控制系统3. 程序控制系统（二）按系统的数学描述分类1. 线性系统2. 非线性系统（三）按系统传递信号的性质分类1. 连续系统2. 离散系统（四）按系统的输入与输出信号的数量分类1. 单输入单输出系统2. 多输入多输出系统（五）按微分方程的性质分类1. 集中参数系统2. 分布参数系统五、对控制系统的性能要求1. 稳定性：指系统重新恢复稳态的能力。
控制工程基础考卷带答案复习资料
专业课原理概述部分一、选择题（每题1分，共5分）1. 控制系统的基本目的是？A. 提高系统精度B. 增强系统稳定性C. 改善系统性能D. 所有上述A. 稳定性B. 静态误差C. 响应时间D. 系统效率3. PID控制器中的P代表？A. 积分B. 比例C. 微分D. 偏差4. 开环控制系统与闭环控制系统的区别在于？A. 开环控制系统有反馈B. 闭环控制系统无输入C. 开环控制系统无反馈D. 闭环控制系统无输出A. 系统类型B. 开环增益C. 输入信号类型D. 控制器类型二、判断题（每题1分，共5分）1. 控制系统可以完全消除外部扰动的影响。
（×）2. 增加开环增益会提高系统的稳态精度。
（√）3. 所有控制系统都需要反馈才能正常工作。
（×）4.PID控制器适用于所有类型的控制系统。
（×）5. 控制系统的动态性能只与系统的时间常数有关。
（×）三、填空题（每题1分，共5分）1. 控制系统的基本组成部分包括控制器、执行机构、______和被控对象。
2. 控制系统的性能指标主要包括稳定性、快速性和______。
3.PID控制器由比例、积分和______三个部分组成。
4. 闭环控制系统的特点是输出信号对输入信号进行______。
5. 控制系统的数学模型通常包括______模型、传递函数模型和状态空间模型。
四、简答题（每题2分，共10分）1. 简述控制系统的基本原理。
2. 解释开环控制系统和闭环控制系统的区别。
3. 什么是PID控制器？它有什么作用？4. 简述控制系统的稳定性定义及其重要性。
5. 控制系统设计的基本步骤有哪些？五、应用题（每题2分，共10分）1. 设计一个简单的温度控制系统，并说明其工作原理。
2. 如何通过增加积分环节来减小系统的稳态误差？3. 给出一个应用PID控制器的实际案例，并解释其参数调整的意义。
4. 分析一个闭环控制系统中的反馈对系统性能的影响。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
dy t T y t Kx t dt
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
3、传递函数 (3) 积分环节 积分环节的微分方程式为
y t K x t dt
积分环节的传递函数： Gs
1 式中 T K ──
Y s K 1 X s s Ts
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
1、拉氏变换 （3）、拉氏变换的性质 积分性质 若 L f (t ) F (s) ，则 L f (t )dt F (s) s f (t )dt s
t 0
延迟性质 如图所示，原函数沿时间轴平移τ，平移后的函数 为f (t-τ)。该函数满足下述条件 t<0时，f (t)=0 t<τ时, f (t-τ)=0 若L[f(t)]= F(s)，则 （， 0） L[f (t-)]=e-s F(s)
──
无阻尼振荡角频率； ── 阻尼比
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
4、系统结构图
结构图等效变换 利用结构图求系统的传递函数时，需要对系统的结构图 进行运算和变换，求其等效的结构 图，由此求出系统的 总传递函数。结构图等效变换的原则，对结构图的任一 部分进行变换时，变换前、后，输入、输出信号之间关 系要保持不变。
控制工程基础
课程总复习
第一章 控制系统的基本概念
一、基本概念
1、自动控制：指在没有人直接参与的情况下，利 用控制装置，使机器、设备或生产过程的某个工作 状态或参数，自动的按照预定的规律运行。 2、反馈：将系统的输出部分或全部地返回到系统
的输入端并与输入信号进行比较的过程。
控制工程基础
第一章
控制系统的基本概念
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
3、传递函数 (2) 惯性环节 自动控制系统中，经常包含有惯性环节，它具有 一个储能元件。惯性环节的特点是，当输入x(t)作阶跃 变化时，输出y(t)不能立刻达到稳态值，瞬态输出以指 数规律变化。 惯性环节的运动方程式为
传递函数 G s Y s K X s Ts 1
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
1、拉氏变换 （3）、拉氏变换的性质
位移性质 若 L f (t ) F (s)，则 时间尺度性质
L[e at f (t )] F (s a)
a0
1 s L [ f ( t )] F ( s ) 若 ，则 L[ f (at)] a F a
时间常数。
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
3、传递函数 (4) 微分环节 微分环节的特点是在瞬态过程中输出量为输入 量的微分，其微分方程式为
dx t y t Tc dt
Y s Gs Tc s 传递函数： X s
式中 Tc ── 微分时间常数。
二、本章重点掌握
1、传递函数概念及列写方法； 2、典型信号的拉氏变换； 3、方框图的化简计算
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
1、拉氏变换 （1）、拉氏变换的定义。 设函数f(t) (t>0)在任一有限区间上分段连续， e t f (t ) 0 且存在一正实常数s，使得：lim t
f () lim f (t ) lim sF ( s )
t s 0
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
1、拉氏变换
（4）部分分式法
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
2、元件和系统微分方程式的建立 列写闭环系统微分方程式的目的，是确定输出与输入 或扰动量之间的函数关系。 列写的一般步骤如下： （1）分析系统和元件的工作原理，找出各物理量之间 的关系，确定输出量及输入量。 （2）设中间变量，依据物理、化学等定律忽略次要因 素列写微分方程式。 （3）消去中间变量，由高阶到低阶排列，将输出写在 等号左边，输入写在等号右边的微分方程式，即是系 统或元件的微分方程式或数学模型。
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
4、系统结构图 结构图等效变换 典型连接的等效传递函数 1) 串联连接的传递函数 2) 并联连接的传递函数 3) 反馈连接的传递函数
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
4、系统结构图 系统传递函数 控制系统的传递函数，在工程应用中，一般是利用结 构图求取系统的传递函数。控制系统结构图的典型结 构如图
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
3、传递函数 典型环节的传递函数及其瞬态特性 (1) 比例环节
比例环节（放大环节）输出量与输入量的关系为
yt Kxt
式中 K ── 环节的放大系数（常数）
Y s 传递函数为 Gs X s K
比例环节输入量阶跃变化时，输出量的变化成比例变化
1 H ( s) ( s ) G( s )
X or ( s )
E ( s)
X o (s)
两者的关系：
(s) H (s) E(s)
1 E ( s) ( s) H ( s)
X i (s)
H ( s)
7、稳定性分析
控制工程基础
第三章
控制系统的时域分析方法
课程总复习
二、本章重点掌握
1、开环控制系统
2、闭环控制系统 3、半闭环控制系统 (二）按给定值的运动规律又可分 1、恒值控制系统 2、随动控制系统 3、程序控制系统
控制工程基础
第一章
控制系统的基本概念
课程总复习
四、对控制系统的基本要求
从控制工程的角度来看，控制系统却有一些 共同的要求，一般可归结为“稳、快、准”三个 方面。
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
3、传递函数
线性微分方程式的一般表达式为
dny d n 1 y dy a n n a n 1 n 1 a1 a0 y dt dt dt
d mx d m1 x dx bm m bm1 m1 b1 b0 x dt dt dt
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
1、拉氏变换
（3）、拉氏变换的性质 线性性质 拉氏变换也遵从线性函数的齐次性和叠加性。拉氏变 换的齐次性是：一个时间函数乘以常数时，其拉氏变 换为该时间函数的拉氏变换乘以该常数。 微分性质
若
L f (t ) F (s)
，则
d L f (t ) sF ( s) f (0) dt
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
3、传递函数 传递函数定义： 定义：在初始条件为零时，线性系统输出量的拉氏变换 与输入量的拉氏变换之比称为线性系统（或元件）的传 递函数。 传递函数是系统（或元件）数学模型的又一种表达形式 ，传递函数表示了系统把输入量变换成输出量的传递关 系。它只和系统本身结构和参数有关，而与输入信号的 形式无关。传递函数是研究线性定常系统的重要工具。
课程总复习
3二阶系统的阶跃响应 系统传递函数为
2 n GB s 2 2 s 2 n s n
GK s
其结构图如图
ss 2 n
2 n
控制工程基础
第三章
控制系统的时域分析方法
初值定理
若 L[ f (t )] F (s) 且
t 0 s
lim sF ( s ) 存在，则 s
f (0) lim f (t ) lim sF ( s )
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
1、拉氏变换 （3）、拉氏变换的性质
终值定理
f (t ) 存在，则 若L[f(t)]= F(s)，且 lim t
基本组成、分类、评价 微分方程模型、传递函数 模型、动态结构图模型。
频域分析
奈奎斯 特图 伯德图 表示
综合
系统设计与校正
根据指标设计 指标验证 串联、顺馈、反馈校正
控制工程基础
课程总复习
第一章 控制系统的基本概念
第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析方法 第四章 控制系统的频域分析方法
课程总复习
二、控制系统的基本组成
输入 偏差 信号 信号 控制 信号
干扰 信号
被控 对象
给定 环节
反馈 信号
－
运算及放 大环节
执行 环节
输出 信号
检测变 送环节
被控制部分 典型控制系统的组成方块图
控制部分
控制工程基础
第一章
控制系统的基本概念
课程总复习
三、控制系统的基本分类
(一）对广义系统按有无反馈情况分
控制工程基础
第二章
控制系统的数学模型
课程总复习
1、拉氏变换
（2）、常用函数的拉普拉斯变换 (1) 单位阶跃函数的拉普拉斯变换 (2) 单位脉冲函数的拉普拉斯变换 (3) 单位斜坡函数的拉普拉斯变换 (4) 单位抛物线函数的拉普拉斯变换 （5）指数函数的拉普拉斯变换 （6）正弦余弦函数的拉普拉斯变换
(1)系统闭环传递函数 (2)系统开环传递函数
(3) 误差传递函数
控制工程基础
第三章
控制系统的时域分析方法
课程总复习
第三章 控制系统的时域分析方法
一、要求掌握基本知识
1、时间响应的组成
2、典型的输入信号 3、一阶系统和二阶系统的单位阶跃响应