《控制工程基础》试卷及详细答案
控制工程基础试题及参考答案(A)
* ********* 学院20**至20**学年度第*学期---班控制工程基础试卷一、判断题(10分)1、系统的误差是以系统的输入端为基准来定义的，而系统的偏差是以系统的输出端为基准来定义的。
（）2、系统的时间响应按振动性质分为自由响应和零输入响应。
( )3、最大超调量Mp即与阻尼比有关，又与无阻尼固有频率有关。
( )4、对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。
( )5、谐振带越宽，反应速度越快。
( )一、填空题（10分）1、对控制系统的基本要求有：___________，___________，____________。
2、凡是能用____________描述的系统就是线性系统，线性系统的一个最重要特性就是它满足_____________。
3、一阶系统在理想的单位脉冲函数在作用下，其响应函数为_____________4、系统的误差是由___________和____________两部分组成的。
5、最大超调量和振荡次数反应了系统的____________________。
6、系统稳定的充要条件是__________________________________。
三、简答题（15分）1什么是时间响应？时间响应由哪两部分组成？？2什么是频率特性？3什么是相位裕度？什么幅值裕度？四、计算题（计65分）1已知系统的动力学方程式如下（10分）()t y..+3()()()()t rdtt yt yt y446.=++⎰求出它的传递函数Y(s)/R(s)。
2求出图1所示系统的传递函数X o（s）/ X i（s）。
(10分)试卷纸出卷：_***_ 试卷：__ ___ 审批：_____人数3由试图所示()t f施加一个3N的阶跃力，求出质量m，阻尼系数c，弹簧进度系数k。
(15分)4已知系统的特征方程()10532234++++=sssssB=0，判断系统的稳定性。
（15分）5、已知开环频率特性10()()(1)(12)(13)G j H jj j jωωωωω=+++，分析系统的稳定性。
《控制工程基础》试卷及详细答案
一、填空题（每题1分，共15分）1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即： 、 和 ，其中最基本的要求是 。
2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为()G s ，则该系统的开环传递函数为 。
3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有 、 等。
4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用、、 等方法。
5、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 。
6、设系统的开环传递函数为12(1)(1)Ks T s T s ++，则其开环幅频特性为 ，相频特性为 。
7、最小相位系统是指。
二、选择题（每题2分，共20分） 1、关于奈氏判据及其辅助函数 F(s)= 1+ G(s)H(s)，错误的说法是 ( ) A 、 F(s)的零点就是开环传递函数的极点B 、 F(s)的极点就是开环传递函数的极点C 、 F(s)的零点数与极点数相同D 、 F(s)的零点就是闭环传递函数的极点2、已知负反馈系统的开环传递函数为221()6100s G s s s +=++，则该系统的闭环特征方程为 ( )。
A 、261000s s ++= B 、2(6100)(21)0s s s ++++=C 、2610010s s +++=D 、与是否为单位反馈系统有关3、一阶系统的闭环极点越靠近S 平面原点，则 ( ) 。
A 、准确度越高B 、准确度越低C 、响应速度越快D 、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为100(0.11)(5)s s ++，则该系统的开环增益为( )。
A 、 100B 、1000C 、20D 、不能确定5、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的：A 、闭环零点和极点B 、开环零点C 、闭环极点D 、阶跃响应6、下列串联校正装置的传递函数中，能在1c ω=处提供最大相位超前角的是( )。
《控制工程基础》题集
《控制工程基础》题集一、选择题（每题5分，共50分）1.在控制系统中，被控对象是指：A. 控制器B. 被控制的设备或过程C. 执行器D. 传感器2.下列哪一项不是开环控制系统的特点？A. 结构简单B. 成本低C. 精度低D. 抗干扰能力强3.PID控制器中的“I”代表：A. 比例B. 积分C. 微分D. 增益4.下列哪种控制系统属于线性定常系统？A. 系统参数随时间变化的系统B. 系统输出与输入成正比的系统C. 系统输出与输入的平方成正比的系统D. 系统参数随温度变化的系统5.在阶跃响应中，上升时间是指：A. 输出从0上升到稳态值的时间B. 输出从10%上升到90%稳态值所需的时间C. 输出从5%上升到95%稳态值所需的时间D. 输出达到稳态值的时间6.下列哪种方法常用于控制系统的稳定性分析？A. 时域分析法B. 频域分析法C. 代数法D. A和B都是7.在频率响应中，相位裕度是指：A. 系统增益裕度对应的相位角B. 系统相位角为-180°时的增益裕度C. 系统开环频率响应相角曲线穿越-180°线时的增益与实际增益之差D. 系统闭环频率响应相角曲线穿越-180°线时的增益8.下列哪种控制策略常用于高精度位置控制？A. PID控制B. 前馈控制C. 反馈控制D. 最优控制9.在控制系统的设计中，鲁棒性是指：A. 系统对参数变化的敏感性B. 系统对外部干扰的抵抗能力C. 系统的稳定性D. 系统的快速性10.下列哪项不是现代控制理论的特点？A. 基于状态空间描述B. 主要研究单变量系统C. 适用于非线性系统D. 适用于时变系统二、填空题（每题5分，共50分）1.控制系统的基本组成包括控制器、和。
2.在PID控制中，比例作用主要用于提高系统的______，积分作用主要用于消除系统的______，微分作用主要用于改善系统的______。
3.线性系统的传递函数一般形式为G(s) = ______ / ______。
《控制工程基础》练习题及答案
《控制工程基础》练习题及答案1. 单选题1. 作为控制系统，一般（）。
A. 开环不振荡B. 闭环不振荡C. 开环一定振荡D. 闭环一定振荡正确答案：A2. 串联相位滞后校正通常用于（）。
A. 提高系统的快速性B. 提高系统的稳态精度C. 减少系统的阻尼D. 减少系统的固有频率正确答案：B3. 下列串联校正装置的传递函数中，能在频率ωc=4处提供最大相位超前角的是（）。
A. (4s+1)/(s+1)B. (s+1)/(4s+1)C. (0.1s+1)/(0.625s+1)D. (0.625s+1)/(0.1s+1)正确答案：D4. 利用乃奎斯特稳定性判据判断系统的稳定性时，Z=P-N中的Z表示意义为（）。
A. 开环传递函数零点在S左半平面的个数B. 开环传递函数零点在S右半平面的个数C. 闭环传递函数零点在S右半平面的个数D. 闭环特征方程的根在S右半平面的个数正确答案：D5. 某环节的传递函数为G(s)=Ts+1,它是（）。
A. 积分环节B. 微分环节C. 一阶积分环节D. 一阶微分环节正确答案：D6. 单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=4/s(s+5) ，则系统在r(t)=2t输入作用下，其稳态误差为（）。
A. 10/4B. 5/4C. 4/5D. 0正确答案：A7. 已知系统的开环传递函数为100/S2(0.1S+1)(5S+4)，则系统的开环增益以及型次为（）。
A. 25，Ⅱ型B. 100，Ⅱ型C. 100，Ⅰ型D. 25，O型正确答案：A8. 控制论的中心思想是（）。
A. 一门即与技术科学又与基础科学紧密联系的边缘科学B. 通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制C. 抓住一切通讯和控制系统所共有的特点D. 对生产力的发展、生产率的提高具有重大影响正确答案：B9. 反馈控制系统是指系统中有（）。
A. 反馈回路B. 惯性环节C. 积分环节D. PID调节器正确答案：A10. 下面因素中，与系统稳态误差无关的是（）。
《控制工程基础》参考复习题及答案
《控制工程基础》参考复习题及答案《控制工程基础》参考复习题及习题解答第一部分单项选择题1?闭环控制系统的主反馈取自【 D 】A. 给定输入端B.干扰输入端C.控制器输出端D.系统输出端 2.不同属性的物理系统可以有形式相同的【 A 】 A.数学模型B.被控对象 C. 被控参量 D. 结构参数3?闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，其中H(s)是反馈传递函数，则系统的误差信号为【A 】A.X (S )— Hs) X o (S )B. X (S )— X o (s )C. X or (S )— X o ( s )D. X or (s ) — Hs )X o (s )3-1闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，其中H(s)是反馈传递函数，则系统的偏差信号为【A 】A.X (s ) — H (s) X )(s )B. X (s ) — X )(s )C. X or (s ) — X o (s )D. X or (s ) — Hs )%(s )4. 微分环节使系统【 A 】A.输出提前B.输出滞后C.输出大于输入D.输出小于输入5. 当输入量发生突变时，惯性环节的输出量不能突变，只能按【B 】A.提高系统的快速响应性B.C.降低系统的快速响应性D.6— 1.PID 调节器的微分部分可以【 A 】 7.闭环系统前向传递函数是【 C 】A. 输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比B. 输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比C. 输出信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比D. 误差信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比 8. 一阶系统的时间常数为 T ,其脉冲响应为【A. 1 -e 令B. t -T +Te 承C. C 】 1 -t T e TT8— 1. 一阶系统的时间常数为 T ,其单位阶跃响应为【 A. 1-e 」T B. t-T Te'T C . 丄 e 」TT T ,其单位斜坡响应为【C Te" C. le 」T T 8— 2.— '阶系统的时间常数为 A. 1 - e B. t -T 8— 3.— '阶系统的时间常数为 A.0 B.TC.8— 4.— '阶系统的时间常数为D. D. D.T +Te 承T Te 」TT TeT ,其单位阶跃响应的稳态误差为【丄 D. T Te 」TTT ,其单位斜坡响应的稳态误差为【A.正弦曲线变化B.指数曲线变化C. 6.PID 调节器的微分部分可以【 A 】斜坡曲线变化D.加速度曲线变化提高系统的稳态性降低系统的稳态性A.提高系统的稳定性B. 提高系统的稳态性 C.降低系统的稳定性 D. 降低系统的稳态性T C. 1 D. T Te 」TT9. 过阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为【】 A.零 B. 常数 C. 单调上升曲线 D. 等幅衰减曲线 10. 干扰作用下，偏离原来平衡状态的稳定系统在干扰作用消失后【A.将发散离开原来的平衡状态C.将在原平衡状态处等幅振荡11. 单位脉冲函数的拉普拉斯变换是【A.0B.B. D. 】将衰减收敛回原来的平衡状态将在偏离平衡状态处永远振荡】A.1/sB.1C. 1sD.1 + 1/S 12. 线性控制系统的频率响应是系统对输入【A.阶跃信号的稳态响应 C.斜坡信号的稳态响应13. 积分环节的输出比输入滞后【 B. D. A. -90° B. 90° C. -180014.奈魁斯特围线中所包围系统开环传递函数复平面上的奈魁斯特曲线将【】A.逆时针围绕点(0, j0 ) 1圈C.逆时针围绕点(一1, j0 ) 1圈15.最小相位系统稳定的条件是【 A. >0 和 L g V 0 B. C. >0 和 L( g ) V 0D. 16.若惯性环节的时间常数为 A.滞后tan T) B.滞后 17.控制系统的误差是【 A.期望输出与实际输出之差C.瞬态输出与稳态输出之差】脉冲信号的稳态响应正弦信号的稳态响应D. B. D. 】1800 G(s)的极点数为3个，系统闭环传递函数的极点数为 2个，则映射到G(s)顺时针围绕点(0, jO ) 1圈顺时针围绕点(一 V 0 和 K g > 1 T ,则将使系统的相位【 C. 超前tan 」(，T) D. B. D. 18.若闭环系统的特征式与开环传递函数的关系为 A. F (s)的零点就是系统闭环零点B. 1 , j0 ) 1 圈给定输入与实际输出之差扰动输入与实际输出之差F(S) -1 G(S )H (S)，则【 F (s)的零点就是系统开环极点 C. F (s)的极点就是系统开环极点D. F (s)的极点就是系统闭环极点 19.要使自动调速系统实现无静差，则在扰动量作用点的前向通路中应含有【比例环节】保持水平线不变A.微分环节 B. 积分环节 C. 惯性环节 20. 积分器的作用是直到输入信号消失为止，其输出量将【 A.直线上升 B. 垂直上升 C. 指数线上升21. 自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除【 A.偏差的过程 B.输入量的过程 C.干扰量的过程D. D. D. 稳态量的过程22.系统输入输出关系为 x o x oX 。
《控制工程基础》参考复习题及答案
《控制工程基础》参考复习题及习题解答第一部分 单项选择题1。
闭环控制系统的主反馈取自【 D 】A 。
给定输入端B 。
干扰输入端C 。
控制器输出端 D.系统输出端2.不同属性的物理系统可以有形式相同的【 A 】A 。
数学模型 B.被控对象 C.被控参量 D 。
结构参数3.闭环控制系统的开环传递函数为G(s ）H （s)，其中H(s ）是反馈传递函数，则系统的误差信号为【 A 】A.X i （s )－H (s ）X 0(s )B.X i (s ）－X 0(s ) C 。
X or (s )－X 0(s ) D.X or （s )－H (s ）X 0（s ）3-1闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H （s)，其中H （s)是反馈传递函数，则系统的偏差信号为【 A 】 A 。
X i (s )－H （s)X 0(s ) B 。
X i (s )－X 0（s ） C.X or （s )－X 0(s ) D 。
X or （s )－H （s ）X 0（s ）4.微分环节使系统【 A 】A.输出提前B.输出滞后 C 。
输出大于输入 D 。
输出小于输入5.当输入量发生突变时，惯性环节的输出量不能突变,只能按【 B 】A 。
正弦曲线变化 B.指数曲线变化 C.斜坡曲线变化 D 。
加速度曲线变化6.PID 调节器的微分部分可以【 A 】A.提高系统的快速响应性 B 。
提高系统的稳态性C 。
降低系统的快速响应性D 。
降低系统的稳态性6－1.PID 调节器的微分部分可以【 A 】A 。
提高系统的稳定性 B.提高系统的稳态性C 。
降低系统的稳定性 D.降低系统的稳态性7。
闭环系统前向传递函数是【 C 】A 。
输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比B 。
输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比C.输出信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比D 。
误差信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比8.一阶系统的时间常数为T ，其脉冲响应为【 C 】 A.T t e --1 B 。
控制工程基础期末考试题及答案
控制工程基础期末考试题及答案一、选择题1.控制系统的基本组成是（ A ）A. 系统、信号、传感器、控制器和执行机构B. 环境、信号、系统、传感器、执行机构C. 反馈、信号、传感器、系统、执行机构D. 信号、输出、传感器、控制器和执行机构答案：A2.在压力调节器中，控制信号循环不完全系统中，有( D )A. 闭环和开环B. 直接作用和反馈作用C. 模拟和数字信号D. 传感器和执行器答案：D3.在控制系统中，控制参数是（ B ）A. 控制器和执行机构B. 执行机构的推动量C. 传感器和信号D. 控制环境答案：B4.下列项目中，可以作为控制信号传输的是（ B ）A. 指令B. 脉冲C. 开关信号D. 压力答案：B5.在控制系统中，调整器的作用是（ D ）A. 输出参考信号B. 调节控制环境C. 调节输入信号D. 改变执行器的位置答案：D二、填空题6.当变量的输入是有用的外界信号时，这种控制系统叫__外环控制系统___。
答案：外环7.控制系统可以根据__反馈信号__的不同，分为闭环控制系统和开环控制系统。
答案：反馈8.控制系统的__执行机构__是控制信号实际发挥作用的部件。
答案：执行机构9.在变径机构中，活塞杆或活塞上有__凸轮__，利用凸轮来传递位置信号或脉冲信号，以便控制活塞杆的运动方向。
答案：凸轮10.控制系统本身也可以分为__硬件系统和软件系统__两部分。
答案：硬件系统和软件系统三、论述题11.介绍闭环控制系统的原理答案：闭环控制系统是指根据反馈信号自动调整控制参数，达到控制目标的控制系统。
它利用闭环环路来完成反馈控制，也是当今控制系统中应用最为广泛的控制方式。
闭环控制系统的基本元件是反馈环路、传感器、控制器和执行器，它们形成一个典型的反馈环路。
该环路的结构中，传感器将变量的实际量转换成控制信号，反馈信号与设定的参数比较，然后经过控制器处理，把得到的结果转换成推动量，这种推动量是由一个执行器来完成的，会对调节对象产生影响，使变量恢复到参考值，闭环控制系统也可以改变控制器的输出，用以达到控制目标。
控制工程基础考卷带答案复习资料
专业课原理概述部分一、选择题（每题1分，共5分）1. 控制系统的基本目的是？A. 提高系统精度B. 增强系统稳定性C. 改善系统性能D. 所有上述A. 稳定性B. 静态误差C. 响应时间D. 系统效率3. PID控制器中的P代表？A. 积分B. 比例C. 微分D. 偏差4. 开环控制系统与闭环控制系统的区别在于？A. 开环控制系统有反馈B. 闭环控制系统无输入C. 开环控制系统无反馈D. 闭环控制系统无输出A. 系统类型B. 开环增益C. 输入信号类型D. 控制器类型二、判断题（每题1分，共5分）1. 控制系统可以完全消除外部扰动的影响。
（×）2. 增加开环增益会提高系统的稳态精度。
（√）3. 所有控制系统都需要反馈才能正常工作。
（×）4.PID控制器适用于所有类型的控制系统。
（×）5. 控制系统的动态性能只与系统的时间常数有关。
（×）三、填空题（每题1分，共5分）1. 控制系统的基本组成部分包括控制器、执行机构、______和被控对象。
2. 控制系统的性能指标主要包括稳定性、快速性和______。
3.PID控制器由比例、积分和______三个部分组成。
4. 闭环控制系统的特点是输出信号对输入信号进行______。
5. 控制系统的数学模型通常包括______模型、传递函数模型和状态空间模型。
四、简答题（每题2分，共10分）1. 简述控制系统的基本原理。
2. 解释开环控制系统和闭环控制系统的区别。
3. 什么是PID控制器？它有什么作用？4. 简述控制系统的稳定性定义及其重要性。
5. 控制系统设计的基本步骤有哪些？五、应用题（每题2分，共10分）1. 设计一个简单的温度控制系统，并说明其工作原理。
2. 如何通过增加积分环节来减小系统的稳态误差？3. 给出一个应用PID控制器的实际案例，并解释其参数调整的意义。
4. 分析一个闭环控制系统中的反馈对系统性能的影响。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一、填空题（每题1分，共15分）
1、对于自动控制系统的性能要
求可以概括为三个方面，
即： 、 和 ，其中最基本的要求是 。
2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为()G s ，则该系统的
开环传递函数
为 。
3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型
有 、 等。
4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采
用 、 、 等方法。
5、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称
为 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 。
6、设系统的开环传递函数为
12(1)(1)
K
s T s T s ++，则其开环幅
频特性为 ，相频特性
为 。
7、最小相位系统是
指。
二、选择题（每题2分，共20分） 1、关于奈氏判据及其辅助函数 F(s)= 1 + G(s)H(s)，错误的说法是 ( )
A 、 F(s)的零点就是开环传递函数的极点
B 、 F(s)的极点就是开环传递函数的极点
C 、 F(s)的零点数与极点数相同
D 、 F(s)的零点就是闭环传递函数的极点
2、已知负反馈系统的开环传递函数
为221
()6100
s G s s s +=++，则该系统的
闭环特征方程为 ( )。
A 、2
61000s s ++= B 、
2(6100)(21)0s s s ++++=
C 、2
610010s s +++= D 、
与是否为单位反馈系统有关
3、一阶系统的闭环极点越靠近S 平面原点，则 ( ) 。
A 、准确度越高
B 、准确度越低
C 、响应速度越快
D 、响应速度越慢
4、已知系统的开环传递函数为
100
(0.11)(5)
s s ++，则该系统的开环增
益为 ( )。
A 、 100
B 、1000
C 、20
D 、不能确定
5、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的：
A 、闭环零点和极点
B 、开环零点
C 、闭环极点
D 、阶跃响应
6、下列串联校正装置的传递函数中，能在1c ω=处提供最大相位超前角的是 ( )。
A 、 1011s s ++
B 、1010.11s s ++
C 、
210.51s s ++ D 、0.11
101
s s ++
7、下列哪种措施对提高系统的稳定
性没有效果 ( )。
A 、增加开环极点；
B 、在积分环节外加单位负反馈；
C 、增加开环零点；
D 、引入串联超前校正装置。
8、关于线性系统稳定性的判定，下
列观点正确的是 ( )。
A 、线性系统稳定的充分必要条
件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数；
B 、无论是开环极点或是闭环极点处于右半S 平面，系统不稳定；
C 、如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定；
D 、当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于1时，系统不稳定。
9、关于系统频域校正，下列观点错误的是( )
A 、一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右；
B 、开环频率特性，在中频段对数幅频特性斜率应为20/dB dec -；
C 、低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定；
D 、利用超前网络进行串联校正，是利用超前网络的相角超前特性。
10、已知单位反馈系统的开环传递
函数为2210(21)
()(6100)
s G s s s s +=++，
当输入信号是2()22r t t t =++时，系统的稳态误差是( ) A 、 0 B 、 ∞ C 、 10 D 、 20 三、（10分) 建立图示系统的数学模型，
并以传递函数形式表示。
四、（20分））系统结构图如下图所示：
1、写出闭环传递函数()
()()
C s s R s Φ=表达式；（8分）
2、要使系统满足条件：
707.0=ξ,2=n ω,试确定相应的参数K 和β
；（6分）
3、求此时系统的动态性能指标
s t ,0
σ
；（6分）
五、(20分) 已知系统的方框图如下图所示 。
试求闭环传递函数C(s)/R(s) (提示：应用信号流图及梅森公式)
一 123、微分方程 传递函数 （或结构图 信号流图）（任意两个均可）
4、劳思判据 根轨迹 奈奎斯特判据
5、开环控制系统，闭环控制系统 6
01112()90()()tg T tg T ϕωωω--=---
7、S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点 二 选择
1、A
2、B
3、D
4、C
5、C
6、B
7、A
8、C
9、C 10、D 三、解: 四、解： 1、
2
2
222221)()()(n n n s s K s K s K s
K s K s K
s R s C s ωξωωββ++=++=++==Φ 2、（4分） ⎩
⎨⎧=====2224
22
2n n K K ξωβω
⎩
⎨⎧==707.04
βK 3、（4分） 00100
32.42
==--ξξπ
σ
e
五、解：绘制信号流图
[注]
2) 应用前向通道增益
3211G G G P =；42G P =回路增益
221H G L -=；2G L -=53G L -=；43431L G G H H =-
特征式
221231353431251G H G G G H H G G G H H G G H
∆=+++++；
余因子式（对应各个前项通道的）
511G +=∆；521G +=∆；------经验：
一般余因子式不会直接等于1，不然太简单了 闭环传递函数
1243522123135252
()(1)()
()1G G G G G C s R s G H G G G H H G G G H ++=
++++ 六、
)()(s R s C =)(1)(s G s G +=)
1(21)
1(2
++
+s s s s =
222++s )()(ωωj R j C =ω
ωj +-222 A(ω)=
2
22)2(2ωω+-
φ
(ω)=2
2ωω--arctg
Θ r(t)=
2sin(t-45°)
ω=1。