萨澳丹佛斯行走液压解决方案-联合收割机
收割机液压系统的使用与维护
收割机液压系统的使用与维护【字体：大中小】【关闭】Operation And Maintenance Of The Harvester Hydraulic何培双陈军（天津特精液压股份有限公司300100）摘要：本文介绍了全喂入自走式联合收割机液压系统的原理及各主要液压元件功能结构，并提出了液压系统的使用与维护注意事项。
关键词：液压系统、收割机一、前言以新疆—2.0型为代表的自走式轴流谷物联合收割机占据了我国几乎三分之二的收割机市场，随着市场保有量的不断增大，收割机液压系统的使用与维护问题日益突出，每年都有相当数量的液压元件需进行维修服务。
由于收割机使用所特有的季节性，因维修而耽误麦收市场等问题日益突出，因此，了解收割机液压系统并正确使用与维护，对提高收割机的性能，及时抓住市场有着十分重要的意义。
二、收割机液压系统原理及主要技术指标1．图1为新疆—2.0型液压原理图。
系统由操纵和转向两个系统组成，转向系统用来图1 新疆—2.0收割机液压系统1-油箱2-油泵3-单路稳定阀4-全液压转向器5-转向油缸6-拨禾轮升降油缸7-收割台升降油缸8-行走无级变速油缸9-多路阀10-滤油器控制转向轮转向，操纵系统用来控制收割台和拨禾轮的升降以及联合收割机的行走无级变速。
两个系统共用一个油泵，组成并联系统。
液压油贮存于油箱1内，液压油被齿轮泵2吸入后，从油泵流出的高压油进入单路稳定分流阀，分流阀将高压油分成两路：一路进入操纵系统的多路阀9，按操纵的需要，可分别进入割台升降油缸、拨禾轮升降油缸或行走无级变速油缸，从多路阀流出的低压油经滤油器10流回油箱；另一路进入液压转向器4，按操纵需要进入转向油缸，实现液压转向，从液压转向器回油口流出的低压油也经滤油器10流回油箱，分流阀与多路阀内均装有安全阀，当油路发生意外情况，压力超过额定压力时，安全阀打开，高压油经滤清器直接流回油箱，保护液压元件不受损坏。
2．主要技术指标：油泵型号 CBE-532B-001(或CBE-525B-001)DF3-40B1多路阀额定流量 40L/minDF3-40B1多路阀额定工作压力 16Mpa(安全阀调整压力为10Mpa)FLD-D6单路稳定阀稳定流量6L/min全液压转向器型号 BZZ1-80全液压转向器排量 80ml/r三、主要液压元件结构、功能、及维护1.齿轮泵：①功能、结构：新疆—2.0型收割机采用CBE-532B（CBE-525B）齿轮油泵供油，结构如图2所示。
沃尔4Y2-4型自走式玉米联合收获机全液压驱动底盘设计方案
沃尔4Y2-4型自走式玉米联合收获机全液压驱动底盘设计方案作者：刘兴博李文钢叶彤等来源：《农业开发与装备》 2013年第2期刘兴博1，李文钢2，叶彤1，田荣钢1，林君堂1（1.黑龙江省农业机械工程科学研究院，黑龙江哈尔滨 150081；2.黑龙江省北安农垦医药药材采购批发总站，黑龙江北安 164095）摘要：底盘是自走式玉米联合收获机重要组成部分，目前国内自走式玉米联合收获机多数都采用皮带无级变速器驱动，皮带极易打滑，甚至断裂，故障率很高。
全液压驱动底盘传动稳定，能解决此问题，但是应用还比较少。
针对4YZ-4型自走式玉米联合收获机提出全液压驱动底盘的设计方案，通过计算选取了液压泵和马达的参数。
关键词：玉米；联合收获机；底盘设计；方案0 引言底盘是自走式玉米联合收获机重要组成部分，由驱动前桥、转向后桥、转向操纵装置和行走装置等部分组成，其性能直接影响整机能否正常作业[1]。
一般采用前轮驱动，后轮转向，行走驱动由皮带无级变速器驱动。
目前，玉米收获机上的行走无级变速器大多采用三角胶带式无级变速器，作业速度可在不停车的情况下无级变速，满足不同作业要求，其配置形式大致有发动机的动力经过中间轴后传给行走无级变速器和发动机动力直接传给行走无级变速器两种。
这种结构当遇到泥泞土壤，泥脚深负荷重的情况时，皮带极易打滑，甚至断裂，故障率很高。
为此，需要亟待解决改进底盘结构，减少故障率，提高玉米联合收获机的通过性和对湿地的适应性，从而提高生产率和整机性能。
全液压驱动底盘已经成熟应用在高档次的半喂入联合收割机，如久保田，洋马等机型，自走式履带全喂入联合收割机亦有全液压驱动底盘的应用[2、4]。
而目前国内自走式玉米联合收获机多数都采用皮带无级变速器驱动，全液压驱动底盘应用还比较少。
本文针对4YZ-4型自走式玉米联合收获机提出全液压驱动底盘的设计方案。
1 全液压驱动底盘前桥布局设计方案的选择1.1 布局设计方案的类别全液压行走无级变速驱动前桥的布局方案有：①变量泵+双定量马达；②变量泵+定量马达+输出变速箱；③双变量泵+双定量马达。
萨澳-丹佛斯公司介绍
NMS
Wolfgang Schramm * Executive Vice President
& President Controls Division
MPS
Nis Jessen Vice President
Hans Jørgen Cornett * Executive Vice President & Chief Marketing Officer
CHI
Karl Schmidt * Executive Vice President & Chief Financial Officer
CHI
Thomas Kittel * Executive Vice President
• Apparatus Manufacturer（机器制造商）公司成立于1933 年，于1946年更名为Danfoss（丹佛斯）。
• 丹佛斯于1961年开始制造液压元件。 • 1998年，丹佛斯液压部门成为独立的公司，取名为丹佛斯流
体动力。 • Sundstrand Machine Tools（桑斯川特机加工），成立于
销售公司 生产 / 研发 分销网络: 超过280个地区，遍布全球
Know-How in Motion™
4
介绍 / 归属权
• 萨澳－丹佛斯是一家上市公司，在纽约证券交易所 的股票代码是SHS。
• 77% 的萨澳－丹佛斯股份掌握在 Murmann家族 和 Danfoss家族手中。
Know-How in Motion™
1967 Sauer Getriebe成立
1981 收购Plessey齿轮泵，英国/意大利 收购Honeywell的行走设备控制分支，美国
萨澳丹佛斯行走液压解决方案-压路机
• 可应用于不同吨位单钢轮压路机行走系统 • 防打滑控制（最多可到4个马达） • 发动机防熄火功能 • 可实现恒速驱动功能
工作系统
控制器 (PLUS+1™)
开/关
振动 偏心块
马达 (40系列)
转速传感器
自动模式
柱塞泵 (H1)
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转速传感器
马达 (40系列)
振动 偏心块
系统示例
• 闭环振动频率控制 • 与行走速度相关的启动/停止功能 • 带斜坡调节功能，以便实现平稳启动/停止操作性能要求 • 可应用于带多振动模块系统 • 不同振动模式切换; 前轮，后轮及前后轮。
© Blue Graphics Concept Sauer-Danfoss.
行走系统
马达 (51系列)
行星减速器 转速传感器
转速 传感器
马达 (40系列)
振动
柱塞泵 (H1)
转速 传感器 马达 (51系列)
控制器 (PLUS+1™)
手柄 (JS1000)
பைடு நூலகம்马达 (51系列)
ASC电子防打滑阀 单钢轮压路机示意图
萨澳-丹佛斯全球服务网络 俗话说“眼不见心不烦”,但这绝不是萨澳-丹佛斯的处事方式。我们认 真处理选型、研发、测试及到货期的同时，也非常看重产品的售后服 务。遍布全球的25家销售公司、本地化的技术专家以及超过200家的分 销商，确保我们能及时满足您的售后服务需求。我们很乐意为您提供相 应的服务。
选型、测试及备档 一个新的样机是否能开始批量生产，不能仅取决于我们理论上认为它能 满足性能要求，还必须通过实际工作的检验。我们选择合适的产品组成 系统，并就可能发生的故障做相应的分析及处理。我们协助完成样机的 生产，并对可能发生的工况进行现场实地测试。通过分析所测数据进行 系统性能分析，我们将给出最终测试报告。这就是我们的流程－选型、 测试及备档。
萨澳丹佛斯行走液压解决方案-双边驱动系统
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PLUS+1 MC088 ࠊ఼ PLUS+1 MC038 ࠊ఼
经验。 • 工作机构液压系统：采用45系列负载敏感(LS)泵，齿轮泵/马达和比例阀,控制输料、螺旋分料和熨平板功能。 • 电控系统：电控手柄，PLUS+1控制器，控制行走系统和工作系统等。
摊铺机转向系统
• 双边驱动转向解决方案 • 系列化的转向器产品可选 • 转向优先阀安装位置灵活
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萨澳-丹佛斯解决方案简述
轮胎式滑移装载机 行走系统 • 采用40系列串泵，DDC直接排量控制方式，通过软轴机械连接来控制液压泵的斜盘进行控制，配合两个摆线马达，组成行走液压系 统。 典型应用示例，见下表：
产品 M25
M35
M44/H1
机重 3000 ~ 5000 lbs / 1360 ~ 2268 kg 3000 ~ 5500 lbs / 1360 ~ 2495 kg 5000 ~ 8500 lbs / 2268 ~ 3855 kg
批量生产
• 最后检查 • 最终报告 • 相应文本整理 • 生产启动支持
关于摊铺机
摊铺机是机械化道路施工必不可少的设备。它可以一次性完成混凝 土的摊铺、捣实、熨平三道工序，形成具有一定密实度，一定厚 度、一定宽度的平整路面，适用于各种等级的公路、市政道路、机 场等高级道路的修建。
目前市场上的摊铺机，其结构主要由牵引主机和熨平板组成。按照 牵引主机的不同，主要可分为轮胎式和履带式两种。轮式摊铺机自 身可具有较高的行驶速度，易于施工现场的转移或者不同工地间的 转场。履带式摊铺机则拥有更好的牵引特性，在疏松的路面或摊铺 水泥稳定层材料时更有优势。履带式摊铺机也可用于路基和斜坡的 摊铺作业。
联合收割机液压转向系统
转向机液压系统 原理图，其中1 为液压转向缸， 2为双向缓冲阀， 防止液压冲击， 3为全液压转向 机，4为安全阀， 右边一排为液压 职能符号。
全液压转向机左右转向
左右转动方向盘，使阀套与阀芯相对运 动，阀套与阀芯间旋转运动的滞后是由连 接在这两部分间的弹簧片来完成的，从液 压泵输送到计量马达的油引起转子的旋转， 并促使一定量的液压油流向转向缸，使转 向轮旋转。当转子转到与方向盘转角相同 时，转阀伺服系统关闭配油孔，达到中立 位置，转向轮停止转动。
计量马达
由转子和定子组成。转子有6个齿， 定子有7个齿，工作中转子的中心以定子 的中心为中心，以两者的中心距为半径， 做圆周运动，而转子的齿在定子的齿上做 圆周滚动，这样使一侧空腔减少而另一侧 空腔增加，转子由液压泵来的油推动，流 量的大小与方向盘的转动角度有关，因此 转子和定子起着计量的作用。
配油阀
由空芯阀芯和阀套组成，阀芯装在 阀套内，用拨销联结，用弹簧片定位， 阀芯和阀套被直接连接在方向盘上组成 转向元件，弹簧片在方向盘不受外力时 保证阀套和阀芯在中立位置。
连动器、横销、弹簧片、阀芯阀套
转动方向盘时，阀芯与阀套错开，回 油通路被隔断，液压油进入计量马达，转 子由油推动旋转，并通过鼓形花键带动横 销，横俏拨动阀套紧随阀芯形成转阀式随 动系统，所以称为转阀式伺服系统，实际 上它就是一个自动控制系统。
发动机熄火转向
在发动机出现故障熄火时，液压泵油 会中断，这时可以通过人力转向。当方向 盘转动阀芯8度时，阀芯开始转动，阀芯通 过联动器带动转子，这时的计量马达起着 手动泵的作用，向转向液压缸供油。位于 转向机出入口之间的单向阀打开，使来自 转向缸的回油进入转子泵的吸油管路，从 而完成熄的全过程同，但熄火转向要比动 力转向沉许多。
萨澳丹佛斯行走液压解决方案-工程机械车辆系统
设计阶段
• 计算及元件选型 • 仿真及系统失效模式分析
样机验证
• 样机启动调试 • 现场真实工况测试 • 系统最优化分析及故障诊断
批量生产
• 最后检查 • 最终报告 • 相应文本整理 • 生产启动支持
3
高性价比的系统解决方案
转向系统
利用萨澳-丹佛斯技术，帮助您设计满足客户任何需求的转向系统。例如，我们可以提供基于定量泵或变量泵的转向系统，为工程车辆双 向驾驶室提供转向解决方案；利用GPS技术，实现对车辆转向的自动控制；实现手动紧急转向而无需紧急转向泵；通过手柄或电子方向 盘，实现电液转向控制。对于工程车辆的转向系统，只要提出您的需求，我们都能做到。
提供安全环保的产品是我们研发的宗旨之一，本手册提及的萨澳-丹佛斯 产品在世界同类产品中排名不是第二，就是第一。包括：
• 工程机械车辆系统 .....................3
• Know-How in Motion .....................6
• H1系列柱塞泵/马达 • S45系列开式柱塞泵 • PVG比例换向阀 • 摆线马达 • OSPE电液转向器 • 液压风扇驱动系统 • PLUS +1™控制系统
终端设备 (DP200)
控制器 (PLUS+1™)
手柄 (JS1000)
HIC
伸缩油缸
比例阀组 (PVG32)
平衡阀 (CB10)
变幅举升油缸
回转 机构
马达 (OMM)
工作平台 回转机构
马达 (OMR)
ห้องสมุดไป่ตู้
马达 (OMSS)
控制器 (PLUS+1™)
手柄 变量泵(45系列) (JS1000)
萨澳(SAUER DANFOSS)进口泵中文样本--24
D a t a S h e e t11064890 • Rev A • Apr2009联系地址：萨澳行走液压(上海)有限公司中国 上海 桂平路418号兴园科技广场309室 邮政编码:200233电话:86-21-64950505 传真:86-21-64952622T90变量柱塞泵75/100 cc/revT90 变量柱塞泵75/100 cc/rev简介萨澳－丹佛斯公司推出了新型混凝土搅拌车用T90变量柱塞泵,它的开发源于本公司产品在混凝土搅拌车市场中三十余年的全球应用经验。
更加紧凑的外形,重量轻和更高的效率是新款T90变量柱塞泵的最大优点。
新款T90变量柱塞泵是在萨澳－丹佛斯成熟90系列变量柱塞泵的基础上加以改进,使之更加适合应用在混凝土搅拌车上。
新款T90变量柱塞泵具更小的外形尺寸,更加便于安装。
拥有更高的效率,和功率密度,同时采用手动控制。
系统原理图AB特 点·高质量和可靠性的设计–被验证的最优9柱塞旋转组件 –专用变量斜盘设计–在成熟90系列技术的基础上加以改进，使之更加适用于 混凝土搅拌车的应用 –高效的集成补油泵–可选择排量为75/100cc/rev·更为小的外形尺寸，并且便于安装–外形尺寸更加小，给安装带来了较大的自由度 –更高的功率密度 –集成了高压溢流阀 –系统A，B口全部为公制螺纹 –手动控制·更高的效率–更高的效率，系统能量损失更少 –能在发动机低速时给系统提供更高的压力© Copyright 2009, Sauer-Danfoss. All rights reserved. Contents subject to change.11064890 • Rev A • Apr2009T90 变量柱塞泵75/100 cc/rev工作参数特征技术规格T90外形图(T90 变量柱塞泵外形图(油口测压口 M2 系统压力 B 油口 L1 壳体泄油口测压口 M2 系统压力 B 油口 L1 壳体泄油口油口"Z"视图[-0.005]系统压力额定bar [psi]420 [6000]最高480 [7000]主油路最低压力10 [150]吸油口压力 (补油泵入口)最低（持续）bar (绝对压力)[in. Hg vac.]0.7 [9]最低（冷启动）0.2 [24]壳体压力持续bar [psi]3 [40]最高（冷启动）5 [75]。
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• 排量从10cc-32cc,变量泵与定量马达 • 一体式结构，结构紧凑节省安装空间 • 控制扭矩小，操作省力 • 集成补油泵 • 可选配集成过滤器 • 可集成旁通阀，用于短距离拖车 • 可集成过滤器
设计阶段
• 计算及元件选型 • 仿真及系统失效模式分析
样机验证
• 样机启动调试 • 现场真实工况测试 • 系统最优化分析及故障诊断
批量生产
• 最后检查 • 最终报告 • 相应文本整理 • 生产启动支持
转向系统
• 可应用于不同型号的联合收割机转向系统 • 转向性能客户化，且驾驶室噪音低和扭矩输入大，操作舒适 • 采用GPS技术和拉线传感器，实现自动转向控制 • 转向比可变，以适应不同工况下转向需求 • 不同排量定量泵或变量泵可选 • 优先阀可安装于不同位置 • 可实现手动紧急转向而不需紧急转向泵
HST 型号 泵排量 马达排量 输入转速
系统压力
输入功率 补油压力 重量
(最小) (额定) (最大) (额定) (最大)
产品参数表
单位 cm3/rev cm3/rev
min-1 min-1 min-1
BDU-10L 0-10 10 600 3600 3800
bar
150
bar
175
PS
5
bar
3
kg
去头 收割 清选 举升/筛选 升运 卸料 传送
系统示例
变量马达 (H1)
变量马达 (H1)
ASC防打滑阀 ASC防打滑阀
控制器 (PLUS+1™)
变量马达 (H1)
变量马达 (H1)
变量泵 (H1)
前进/停止/ 后退
手柄 (JS1000)
系统示例
卸料
升运
去头
收割
传H, OMP, OMS, OMV, OMR)
进行超速保护
控制系统
• 控制系统可实现收割速度调节 • 用户操作界面友好，控制方案先进，集成不同系统控制功能 • 通过PLUS+1™ 服务和诊断工具进行程序的创建和调试 • 多种PLUS+1™ 控制器和软件解决方案 • 系列化的电子显示器，简单易用 • 为加强系统监测，可选装摄像头设备 • 多种高精度、高品质传感器可选 • 用户定制手柄
切割速度（HST）
喂入速度 (HST)
传统的机械传动
喂入切割速度
行走速度
3232
插秧机驱动系统
插秧机 发动机功率（HP） 机重（Kg） HST型号
4行 6.1 190 BDU-10L
典型配置
5行 9.7 350 BDU-10L
6行 15 720 BDU-21L
8-10行 20 910
BDU-21L
行走系统
• 可用于不同型号的甜菜收割机 • 元件位置安装灵活，结构紧凑 • 采用电控方案，操作舒适 • 采用性能卓越的控制器，可实现恒速驱动且驾驶性能参数可调 • 多种传动理念 • 采用51系列变量马达，多种控制模块可选 • 采用H1轴向柱塞泵，使系统更有效率更加可靠 • 90系列泵和H1轴向柱塞泵可选ISL (集成速度限制)功能，以对发动机
(OMH) (OMR)
(OMP)
(OMR)
(OMR)
控制器 (PLUS+1™)
手柄 (JS1000)
CAN 总线
(OMS) 收割台水平
位置调整
比例阀组 (PVG32) 变量泵 (45系列)
(OMV) 收割台垂直
位置调整
(OMR) (OMP) (OMS) (OMV) (OMH) (OMR) (OMR)
绞笼转速 (OMR)
提升 (OMP) 收割台
倾角
倾斜度 绞笼举升 调节
轮轴 1-2
转向器 (LS) 转向器 (P)
谷物箱 螺旋输送 装置
比例阀组 (PVG 32)
CAN-总线
手柄 (JS 1000)
液压泵 (45系列)
系统示例
行走系统
• 可用于不同型号的联合收割机行走系统 • 灵活的安装位置，为脱粒工装预留空间 • 控制器或手柄直接控制，实现无级调速 • 性能卓越的控制器，可实现恒速控制且驾驶特性可调 • 传动实现理念多样化:
SASA
转向器 (OSPQ LS)
控制器 (PLUS+1™)
CAN 总线
直线传感器
信号 接收
比例阀组 (PVG32)
变量泵 (45系列)
系统示例
© Blue Graphics Concept Sauer-Danfoss.
工作系统
• 收割、清选和传送过程同步协调工作 • 使用与负载无关PVG阀，实现流量精确控制 • 采用PVSP入口模块，确保流量供给转向优先 • 采用PVBZ带零泄漏油口的模块，实现高精度升运功能 • 模块化设计阀组，用于用户定制系统 • 多种插装阀和HIC方案可选 • 多种结构紧凑、性能出众的摆线马达可选，保证旋转机构稳定可靠 • 采用45系列变量泵，有助于节能减排 • 采用CAN总线相关技术，实现远程控制
6.5
BDU-21L 0-21 21 600 3600 3800 150 210 10 3 10
转向系统
• 可用于不同型号的甜菜收割机 • 用户定制转向特性，转向参数可调，操作舒适 • 针对不同的系统设计，有多种转向模式可选 • 可实现手动紧急转向而无需紧急制动泵 • 使用性能卓越的TruPath™自动转向技术和直线传感器 • 转向比能适应不同的工况 • 优先阀可安装于不同位置
具，同时在实际中验证机
300
器在任何可能工况下的性
能及油耗，以最大程度为
客户节省时间及成本
200
C高u瞻sto远m瞩iz，ed与m时ac俱hi进ne control made easy
I萨f 澳yo－u 丹are佛l斯oo－kin大g金fo公r 司a 采too用l 全th面at 、w系ill 统all化ow的y机ou器设to 计ra方pid法ly，d可ev为elo现p有a
• 用户界面友好，控制方案先进，集成对不同系统的控制功能
• 基于网络的程序创建和调试工具 • 用户定制手柄
绞笼举升
• 多种可靠、高品质传感器可选
• 系列化的电子显示器和终端设备
• 系列化的控制器和软件解决方案
程序调试 工具
提升 收割台 倾角
倾斜度 调节
CAN-总线
终端设备 (DP600)
控制器 (PLUS+1™)
BDU-21H
LDU20
联合收割机切割喂入系统
• 典型BDU-10S,BDU-21H,变量泵与定量马达 • 保持发动机速度恒定，切割与喂入可无级变速 • 使切割喂入速度与行走速度同步变化，可以防止堵塞与保证 收割效率 • 一体式结构，紧凑节省安装空间 • 集成补油泵
喂入速度切割速度与行走速度同步（HST）
摄像头 (CCC102)
终端设备 (DP630)
CAN 总线
比例阀组 (PVG 32)
手柄 (JS1000)
直线传感器 SASA
控制器 (PLUS+1™)
前进/停止 /后退 程序调试工具
变量马达 (H1)
ASC防打滑阀 柱塞泵 (H1) 系统示例
我们提供的不仅仅是产品
Sauer-Danfoss 强大技术能力，帮助您完成收割机械设计 萨澳-丹佛斯-大金公司采用全面、系统化的机器设计方法，可为现有机器提供更合适的液压及电气系统优化方案。我们为未来机器量身定 制更精准的解决方案。我们的工程师在知其然、并知其所以然的专业背景下，高瞻远瞩、与时俱进，协助您完成整个机器设计研发工作。
BDU-10L
BDU-21H
HST产品参数与特点
• 排量10cc与21cc,变量泵与定量马达 • 一体式结构，结构紧凑节省安装空间 • 控制扭矩小，操作省力 • 可选的带阻尼孔的补油单向阀，易于调整中位 • 平键轴、SAE标准、JIS标准轴可选 • 可选配集成过滤器 • 可集成旁通阀，用于短距离拖车 • 元件工作可靠寿命长 • 外置转向系统回油补油，成本低 • 效率高，噪音低
专业的指导及经验
具备创新的思维及超前的做事方式，萨澳－丹佛斯－大金系统应用工程 师与客户一起设计先进的车辆系统
萨澳－丹佛斯－大金采用系统化的工作方法来完成机器设计 并将任何系统解决方案归档备案
PLUS+1™ 软件开发平台， 可满足您对机器特定性能、操作 及售后服务要求
500
400
采用快速、可靠的计算工
机cus器to提m供ize更d 合ve适hic的le液c压on及tro电l 气sys系te统m,优y化ou方h案av。e 我co们me为t未o 来th机e 器rig量ht身p定lac制e. 更PLU精S准+1的™ 解– t决he方n案ew。Sauer-Danfoss operating system network – combines machine controls and electronic diagnostics in an integrated operating
我ne们tw的ork工t程ha师t c在on知ne其ct然s t、he并in知te其rac所tiv以e 然co的nt专rol业of背p景um下p，s, m高o瞻to远rs,瞩jo、yst与ick时s, 俱inv进er，ter协s, 助an您d 完sen成so整rs个. T机he器sy设ste计m研e发na工ble作s 。you to select from an array of microcontrollers, I/O modules, displays, joysticks, and software to easily and