FANUC 高速高精度控制的调整步骤
FANUC高速、高精加工的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P241使用αi电机伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，请见节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
FANUC机床调试标准操作说明
佳泰数控（泉州）有限公司机床调试作业指导书版本号A/2生效日期2008.1.1页码2/33注意：控制单元和I/O单元的直流24V输入电源以及驱动器的三相200V输入电源。
2.10在检查完所有电源正确的情况下，系统电源才可上电,进行调试前准备工作。
3.电路原器件的介绍3.1低压断路器(QF)是具有过载.短路.欠电压等多种保护功能.3.2熔断器(FU)是一种简单而有效的保护电器,在电路中主要起到短路保护作用.3.3接触器(KM)是一种用来自动接通与断开大电流电路的电器.3.4继电器(KA)是根据某种输入信号的变化,接通或断开控制电路,实现自动控制和保护电力装置的自动电器.4.调试前准备工作4.1将机床RS232传输口与传输用计算机RS232传输口用传输电缆连接，若传输用计算机为台式计算机，则计算机外壳必须接地。
4.2目视检查机床油路连接完好。
4.3各轴支撑安装情况，是否高于导轨面4.4观察各轴伺服电机及主轴电机型号，并纪录相应的电机代码4.5打开机床电源和控制器电源,机床上电,机床显示器正常显示后，开始调试。
5.调试步骤5.1输入相应机床参数及PLC（详见机床参数表），通用CF卡传输，把标准参数和PLC备份到卡上，将20#参数设定为4，表示通过M-CARD 进行数据交换5.1.1 参数传输步骤：按下MDI 面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PARAM]，[OPRT ]，[READ ] ，[EXEC]。
参数被读入内存中，输入完成后，在画面的右下脚出现“INPUT”字样会消失。
关机重新通电。
5.1.2 PLC传输步骤：按下MDI 面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PMC]，[]，[I/O]。
在DEVIECE 一栏选择[M-CARD]，FUNCTION 处设置为 [READ]，FILE NO.为梯形图的名字，MC系统设置为[#PMC-SB.000],如果是MATE系统设置为[#PMC-RA.000] 注意: 备份梯形图后DEVICE 处设置为[ F-ROM ]把传入的梯形图编制审核批准佳泰数控（泉州）有限公司机床调试作业指导书版本号A/2生效日期2008.1.1页码6/33AI 轮廓控制（G05.1Q1 配合）1772 64 插补前铃型加减速时间常数（时间恒定）(ms)1602#6,#3 1,0 插补后加减速为直线型（使用插补前铃型加减速）1,1 插补后加减速为铃型（使用插补前直线型加减速）1603#7 1 插补前加减速为铃型（0：插补前直线型）7050#5 1 标准设定7050#6 0 标准设定7052#0 0/1 在PMC轴,Cs 轴的情况下，设定1不使用FAD功能:2007#6 FAD(精密加减速)有效2109 16 FAD 时间常数2209#2 1 FAD 直线型有效SERVO GUIDE 调试步骤1.设定打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：.点击上图中的“通讯设定”出现一下菜单编制审核批准。
伺服设定及调试步骤
ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC停止中的振动抑制BEIJING-FANUC 停止中的振动抑制BEIJING-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUC 积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUCSERVO GUIDE 测量图形过冲的抑制BEIJING-FANUC 过冲的抑制BEIJING-FANUC高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC 高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUCＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC ＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC滤波器调整BEIJING-FANUC 滤波器调整BEIJING-FANUC速度增益调整BEIJING-FANUC 速度增益调整BEIJING-FANUC位置增益调整BEIJING-FANUC 位置增益调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈0%前馈100%前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY轴需加VFFY500大了前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY:好结果圆弧半径减速BEIJING-FANUC 圆弧半径减速BEIJING-FANUC10μm/div 拐角钳制速度F2000/R5拐角减速BEIJING-FANUC 拐角减速BEIJING-FANUCA B C速度差减速功能速度差减速功能BEIJING-FANUC速度差减速功能小结小结小结小结小结•双位置反馈功能（选择功能）•只要半闭环不出现震动，全闭环就可以消除震动。
FANUC高速、高精加工的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P2413.4.1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的期和电流回路的增益（图3.4.3(c)中的*1 ）电流回路的期从以前的250μs降为125μs。
FANUC高速、高精加工的参数调整
(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P241伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，请见节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
FANUC高速高精度控制的调整步骤
根据实际情况选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控制等，以满 足系统对高速和高精度的要求。
控制策略
根据实际需求，制定合适的控制策略，如轨迹规划、动态补偿等，以 提高系统性能和稳定性。
调试与优化
在软件配置过程中，需要进行系统调试和优化。通过调整软件参数和 算法参数，不断优化系统性能，提高控制精度和稳定性。
软件升级
及时升级fanuc控制系统软件，获取 最新的功能和性能优化，提高加工过 程的控制精度和稳定性。
05 结论
fanuc高速高精度控制的优势
高速高精度控制能够提高加工效率和 加工质量，减少加工误差，提高产品 的一致性和可靠性。
fanuc高速高精度控制能够适应各种 复杂和高效的加工需求，提高了加工 过程的灵活性和适应性。
伺服增益是影响系统动态特 性的重要参数。通过调整伺 服增益，可以改善系统响应 速度和跟踪性能。需要根据 实际情况，通过试验确定最 佳的伺服增益值。
为了消除系统中的噪声和振 动，需要设置合适的滤波器 。通过调整滤波器的参数， 可以优化系统的低通和高通 特性，提高控制精度和稳定 性。
轴参数包括位置环增益、速 度环增益、加速度等，这些 参数对轴的控制性能产生重 要影响。需要根据实际情况 ，对轴参数进行合理配置， 以保证轴的高速和高精度运 动。
硬件配置
硬件配置
伺服电机
编码器
传动机构
在调整fanuc高速高精度控制 时，需要考虑系统的硬件配置 。硬件配置包括伺服电机、编 码器、传动机构等，这些部件 的性能对系统控制效果产生直 接影响。
选择合适的伺服电机是实现高 速高精度控制的关键。需要根 据实际需求，选择具有高动态 响应和高精度的伺服电机。
高速加工
通过优化加工路径和切削参数， fanuc高速高精度控制能够实现高 速加工，从而提高生产效率和降低 生产成本。
FANUC0i系统铣床和加工中心高速高精加工参数调整
achine Tools Automation
速度／［ 60 ×位置环增益（ #1825 ）］。②消除位 置偏差的有用功能是位置前馈（将CNC的位置指令 变为有补偿功能的速度指令）。但伺服响应性能的 改善，可能使机床出现冲击，为避免此情况，必须 同时使用插补前的加/减速功能。 操作：
若要求进一步改
（7）设定和调整HRV3控制 回路增益。
调整提前前馈系数： 95% → 96% → 97% → 98% →99%。调整速度环增益：100%→200%→300%→ 400%。 注释：①若圆有径向误差 ( 径向跳动 ) ，则前馈 系数不足。②形状变形且有过象限突起，则速度环 响应慢。③反向间隙的加速功能 , 可减小过象限的 突起，改善正圆度。 （ 4 ）速度环前馈系数的调整（用 4 角有 1/4 圆 弧的方形工件） 目的：改善速度环的响应性能： 增加速度环增益和调整速度环前馈系数。 操作：速度前馈系数 =100 × ( 电机转子惯量＋ 负载惯量 ) ／电机转子惯量。编制方带圆弧加工程 序：
#2113：设定带通滤波器的中心频率。 #2177：设定消振器1的衰减带宽（一般为30，对于600Hz以 上设为40）。
但由于丝杆传动有间隙，联轴器有形变，即整 个传动环节非刚性，因此机床在各轴切圆的形状， 零件的加工精度及表面粗糙度上均将出现不尽人意 之处。当然零件加工质量还与主轴摆动、刀具选择 及程序有关，但不在此文中讨论。下面就伺服HRV 控制、高速高精度加工的伺服参数调整步骤做归纳 总结。
G91 M03 S*； G08 P1； G01 X10.0 F4000； G02 X5.0 Y-5.0 R5； G01 Y-20.0； G02 X-5.0 Y-5.0 R5； G01 X-20.0 ； G02 X-5.0 Y5.0 R5； G01 Y20.0； G02 X5.0 Y5.0 R5； G01 X10.0； G08 P0； M02；
FANUC高速高精加工的参数调整
F A N U C高速高精加工的参数调整This manuscript was revised by the office on December 22, 2012铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，请见节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
FANUC伺服调试步骤
2021/4/12
BJFANUC LZW
18
确认信息
NC的机型名称 伺服电机的型号名称 电机内置的脉冲编码器的种类 分离式位置检测器的有无 电机每转动一圈的机床的移动量 机床的检测单位 NC的指令单位
BEIJING-FANUC
Series 16i-B α8/3000i αA/1000i 比如: 无 10mm/电机每转动1圈 0.001mm 0.001mm
说明:在全闭环机床上第一次启动时,建议先在半闭环状态下启动,在确认所有动作正确无误后,再切换到全闭 环状态进行最终检查
2021/4/12
BJFANUC LZW
10
数字伺服参数的初始设定
自动手动移动 指令 +
CMR
_
参数1820
BEIJING-FANUC
误差寄存器 诊断300
伺服放大器
GRID
参考计数器容量
xx xx代表的内容 02 Model α1/5000i 05 Model α2/5000i 23 Model α4/4000i 27 Model α8/3000i 43 Model α12/3000i 47 Model α22/3000i 53 Model α30/3000i 57 Model α40/3000i
FANUC伺服调试步骤
伺服调整步骤
伺服调整步骤和方法 1.初始化设定 2.手动对各种功能的调整
或一键设定, 一键调整 3.用SERVO GUIDE 进一步优化
BEIJING-FANUC
2021/4/12
BJFANUC LZW
2
伺服调整内容
BEIJING-FANUC
伺服调整步骤和方法 • 使用HRV2控制的数字伺服参数初始设定 • 速度增益调整
FANUC发那科+高速、高精加工的参数调整
高速、高精加工的参数调整使用αi电机3.4.1伺服HRV控制的调整步骤⑴ 概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图 3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
图 3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例⑵ 适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶ 调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图 3.4.3(c)中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
电流响应的改善是伺服性能改善的基础。
②速度回路增益的设定（图3.4.3(c)中的*2 ）进行速度回路增益的调整时，对于速度回路的高速部分，应该使用速度环比例项的高速处理功能。
电流环控制周期时间的降低使电流响应得以改善，使用振荡抑制滤波器使可消除机械的谐振，这样可提高速度回路的振荡极限。
③ 消振滤波器的调整（图3.4.3(c)中的*3）机床可在某个频率下产生谐振。
此时，用消振滤波器消除某一频率下的振荡是非常有效的。
④ 精细加/减速的设定（图3.4.3(c)中的*4）当伺服系统的响应较高时，可能会出现加工的形状误差取决于CNC指令的扰动周期的现象。
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9 Tuning - 9
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
关于伺服系统
伺服系统由伺服控制, 伺服放大器和伺服电机组成. 所有这些产品对 于提高伺服系统的执行性能是很重要的. 伺服调整提高了伺服控制的 执行性能.
伺服系统 伺服控制
位置控制
速度控制
HRV滤波 器
HRV 控制
伺服 放大器
高速响应和 高分辨率反馈
拐角前 慢下来
拐角后 速度升起来
高速
曲线前 慢下来
曲线时 慢速
a
3
Tuning - 3
F A N U C L T D
高速高精度控制需要的元素
2. 伺服系统响应 -尽可能精确地跟随移动指令 - 尽可能抑制干扰扭矩 通过使用HRV2 或 HRV3 和 HRV 滤波器技术 实现较高的速度增益设定
实际路径
- 前馈调整 调整前馈将路径误差减小为0. 它是高速高精度机床必不可少的功能.
(CNC 进给率控制) - 通过加速度调整进给速度控制 - 通过速度差调整进给速度控制 - 通过加加速度调整进给速度控制 以上调整实现高速控制和指令路径的平滑控制
a
7
Tuning - 7
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
前馈0%
前馈 100%
a
14
Tuning - 14
伺服调整过程概述
(*5) 位置增益调整
• 通过使用高速速度环响应可以设定高的位置增益. • 设定高的位置增益也可以用于减小误差. • 推荐设定值大于 50/sec, 只要能保证稳定性. • 考虑快速进给的稳定性决定位置增益的限制值.
F A N U C L T D
a
HRV 电流控制 HRV2,3 (*1)
11 Tuning - 11
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
(*1) 设定 HRV 电流控制 (HRV2 或 HRV3)
• 通过选择 HRV2 标准电机参数电流环控制周期缩短到125 s (对于 ais, ai
和 bis 伺服电机,使用90B0系列伺服软件支持HRV2标准电机参数). • 对于HRV2的加强功能,通过提高电流环的高速响应,使用伺服 HRV3 控制
普通车
实际路径
赛车
指令路径
a
指令路径
4 Tuning - 4
F A N U C L T D
高速高精度控制需要的元素
3. 机械刚性 为了获得高增益和加工出高精度的工件,
也 需要高的机械刚性
普通车
刚性好并 平稳的车
实际 路径
指令路径
满足以上所有 3 条对于实现机床高速高精度控制仅仅是具备 了有一个好的驱动
驾车和机床高速高精度控制具有以上 ‘相似性’ .
a
2 Tuning - 2
F A N U C L T D
高速高精度控制需要的元素
1. CNC 进给速度控制 高速高精度开始不协调的因素 为了保证两者协调, 切线方向的速度仅在必要的点上需要 减小或者增加 - 依靠各个轴的速度差 - 依靠各个轴的加速度 - 依靠各个轴的加加速度
F A N U C L T D
高速高精度控制的调整步骤
a
1
Tuning - 1
F A N U C L T D
高速高精度控制需要的基本元素
• 车驱动的三个基本要素
驾驶员 的驾驶技巧
• 高速高精度机床加工的 • 三个基本要素
CNC 的进给率控制
加速器, 刹车,手动 响应速度
车的 悬挂
伺服 系统 响应
机械 刚性
可以得到更高的速度环增益. • 电流环的高速响应是伺服系统总体执行性能提高的基础
速度环增益低
a
速度环增益高
12 Tuning - 12
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
(*2),(*3) 消除机械共振滤波器调整 和速度环增益设定
• 一些机床在特定的频率有很强的机械共振. • 消除机械共振滤波器 的HRV滤波器除去振动有效. • 伺服指导的调整导航器功能用于调整 HRV 滤波器. • 也可以使用调整导航器功能设定更高的速度环增益全面提高伺服的执行性能.
a
高精度 电流反馈
ai 伺服电机
10 Tuning - 10
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
伺服控制
前馈 (*4)
实现高速高精度控制如下调整伺服功能
CNC发出 的指令
位置增益 (*5)
+ +
高速速度环
(*3)
消除 机械共振
滤波器
(*2)
伺服控制中的伺服调整项目
(*1) 设定 HRV 电流控制 (HRV2 或 HRV3) (*2,*3) 调整消除机械共振滤波器并设定速度环路增益 (*4) 前馈调整 (*5) 位置增益调整
a
5 Tuning - 5
F A N U C L T D
伺服调整过程 概述
a
6
Tuning - 6
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
什么是伺服调整 ?
为了提高伺服系统的执行性能和CNC 进给率控制伺服调整是必要的. 伺服调整由下列项目组成. (伺服系统响应)
- 增益和 HRV 滤波器调整 这个调整提高了伺服控制总体的执行性能. 增益调整是最重要的项目.
a
8
Tuning - 8
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
如何进行伺服调整 2
伺服调整使用一些代表性的图形形状. 这些图形形状的程序已登记到 伺服指导的 程序窗口 并通过程序窗口执行生成相应的程序.
Байду номын сангаас
(圆) 前馈 反向间隙加速
(方) 通过速度差实现进给率控制 速度增益
(带圆弧-拐角的方形) 通过改变加速度实现进给率控制
[ 调整导航器 ]
调整导航器按照一步一步的调整步骤提 示进行调整. 下列项目有效. - 自动调整 设定速度增益 - 自动调整 设定HRV 滤波器 - 支持设定 高速高精度控制功能.
a
13
Tuning - 13
伺服调整过程概述
F A N U C L T D
(*4) 前馈调整
• 通过 ‘提前预读前馈’, 伺服延迟被消除并且图形误差减小了 • 通常使用97% 到100% 的前馈系数
如何进行伺服调整 1
伺服指导 是支持伺服调整的一个强有力的工具. 伺服指导可以观测到伺服 系统的状态并能对伺服进行自动调整.
伺服 指导
PCMCIA LAN 卡
在伺服调整过程中, 增益调整和HRV 滤波器调整是最重要的. 通过提高伺服 系统的速度增益和位置增益能够高精度跟随位置指令和抑制伺服电机的干 扰. 调整指导 在伺服指导中自动进行增益调整.
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Tuning - 15
伺服调整过程概述
F A N U C L T D