FANUC_高速高精度控制的调整步骤
FANUC伺服调整教材
iSVSP放大器
FSSB
iI 主轴电机
is 伺服电机
机床操作盘
分散I/O 模块
I/O Link 伺服放大器
i
is 伺服电机
12
BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
追加分离型检测单元后可以使用全闭环
iSVSP放大器
FSSB
FSSB
二、加工工艺对工件的影响案例
三、机械问题对工件的影响案例
4
BEIJING-FANUC
电机规格
手动调整
高速高精度
Servo guide
案例分析
第一章 伺服电机规格及初始化
5
BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
aiS22 aiS30 aiS40 aiS50 aiS100 aiS200 aiS300 aiS500
/4000 /4000 /4000 /3000 /2500 /2500 /2000 /2000
400V
ai S 2 ai S 4
/5000HV, /6000HV
/5000 HV
aiS 8 aiS12
2、βi系列 结构紧凑 高性价比 节省能源
iSVSP放大器 主轴伺服一体型
电源再生制动
iSV放大器 双轴/单轴
iSV放大器 单轴
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BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
外形紧凑适用于小型机械 电机平滑旋转实现高精度切削 高可靠性、高性价比 小型· 高分辨率的βi脉冲编码器（131,072 / rev） ID信息、温度信息输出到CNC 部分型号列表
/4000 HV
200V
FANUC伺服调整教材
①设定1902#0#1=0
#7 1902 #6 #5 #4 #3 #2 #1 ASE #0 FMD
#1：ASE
#0：FMD
FSSB的设定方式为自动设定方式时 0：自动设定未完成。 1：自动设定已经完成。 0：FSSB的设定方式为自动方式。 1：FSSB的设定方式为手动方式。
14
BEIJING-FANUC
2020
2001 1820 2084/2085 2022 2023 2024 1821
18
BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
1、初始化设定位
设定初始化设定位
#7 初始化 设定位 #1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。 1：结束伺服参数的初始设定。 #6 #5 #4 #3 #2 #1 DGP #0
3
BEIJING-FANUC
目录
四、自动增益调整
五、加工条件选择功能 第四章：SERVO GUIDE软件的使用及调试方法 一、Servo Guide软件介绍 二、Servo Guide连接 三、 Servo Guide调整步骤 第五章：伺服调整实例分析 一、工件表面光洁度调整案例
16
BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
四、伺服初始化
伺服初始化是在完成了FSSB连接与设定的基础上进行电机的一转移动量以 及电机种类的设定。伺服电机必须经过初始化相关参数正确设定后才能够 正常运行。
设定参数3111后，伺服设定画面能够显示。
第一章 伺服电机规格及初始化
②按伺服电机连接顺序设定参数1023的值。 1023 伺服轴号
设定控制轴为放大器连接的第几个伺服轴，通常控制轴号与伺服轴号设定 相同。
FANUC机床调试标准操作说明
佳泰数控（泉州）有限公司机床调试作业指导书版本号A/2生效日期2008.1.1页码2/33注意：控制单元和I/O单元的直流24V输入电源以及驱动器的三相200V输入电源。
2.10在检查完所有电源正确的情况下，系统电源才可上电,进行调试前准备工作。
3.电路原器件的介绍3.1低压断路器(QF)是具有过载.短路.欠电压等多种保护功能.3.2熔断器(FU)是一种简单而有效的保护电器,在电路中主要起到短路保护作用.3.3接触器(KM)是一种用来自动接通与断开大电流电路的电器.3.4继电器(KA)是根据某种输入信号的变化,接通或断开控制电路,实现自动控制和保护电力装置的自动电器.4.调试前准备工作4.1将机床RS232传输口与传输用计算机RS232传输口用传输电缆连接，若传输用计算机为台式计算机，则计算机外壳必须接地。
4.2目视检查机床油路连接完好。
4.3各轴支撑安装情况，是否高于导轨面4.4观察各轴伺服电机及主轴电机型号，并纪录相应的电机代码4.5打开机床电源和控制器电源,机床上电,机床显示器正常显示后，开始调试。
5.调试步骤5.1输入相应机床参数及PLC（详见机床参数表），通用CF卡传输，把标准参数和PLC备份到卡上，将20#参数设定为4，表示通过M-CARD 进行数据交换5.1.1 参数传输步骤：按下MDI 面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PARAM]，[OPRT ]，[READ ] ，[EXEC]。
参数被读入内存中，输入完成后，在画面的右下脚出现“INPUT”字样会消失。
关机重新通电。
5.1.2 PLC传输步骤：按下MDI 面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PMC]，[]，[I/O]。
在DEVIECE 一栏选择[M-CARD]，FUNCTION 处设置为 [READ]，FILE NO.为梯形图的名字，MC系统设置为[#PMC-SB.000],如果是MATE系统设置为[#PMC-RA.000] 注意: 备份梯形图后DEVICE 处设置为[ F-ROM ]把传入的梯形图编制审核批准佳泰数控（泉州）有限公司机床调试作业指导书版本号A/2生效日期2008.1.1页码6/33AI 轮廓控制（G05.1Q1 配合）1772 64 插补前铃型加减速时间常数（时间恒定）(ms)1602#6,#3 1,0 插补后加减速为直线型（使用插补前铃型加减速）1,1 插补后加减速为铃型（使用插补前直线型加减速）1603#7 1 插补前加减速为铃型（0：插补前直线型）7050#5 1 标准设定7050#6 0 标准设定7052#0 0/1 在PMC轴,Cs 轴的情况下，设定1不使用FAD功能:2007#6 FAD(精密加减速)有效2109 16 FAD 时间常数2209#2 1 FAD 直线型有效SERVO GUIDE 调试步骤1.设定打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：.点击上图中的“通讯设定”出现一下菜单编制审核批准。
伺服设定及调试步骤
ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC停止中的振动抑制BEIJING-FANUC 停止中的振动抑制BEIJING-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUC 积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUCSERVO GUIDE 测量图形过冲的抑制BEIJING-FANUC 过冲的抑制BEIJING-FANUC高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC 高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUCＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC ＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC滤波器调整BEIJING-FANUC 滤波器调整BEIJING-FANUC速度增益调整BEIJING-FANUC 速度增益调整BEIJING-FANUC位置增益调整BEIJING-FANUC 位置增益调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈0%前馈100%前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY轴需加VFFY500大了前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY:好结果圆弧半径减速BEIJING-FANUC 圆弧半径减速BEIJING-FANUC10μm/div 拐角钳制速度F2000/R5拐角减速BEIJING-FANUC 拐角减速BEIJING-FANUCA B C速度差减速功能速度差减速功能BEIJING-FANUC速度差减速功能小结小结小结小结小结•双位置反馈功能（选择功能）•只要半闭环不出现震动，全闭环就可以消除震动。
FANUC系统同步控制功能简介及调试流程
FANUC系统同步控制功能简介及调试流程摘要：大型机床、高速高精机床采用双丝杠或双直线电机驱动的机械结构越来越多，同步控制在机床上的应用越来越广泛。
本文将对FANUC数控系统同步控制功能进行简介，并对其调试流程进行说明。
关键词：同步控制；简易同步控制；Tandem控制；串联控制0.引言大型机床、高速高精机床采用双丝杠或双直线电机驱动的机械结构越来越多，同步控制在机床上的应用越来越广泛。
同步控制一般分两种：位置同步控制和力矩同步控制。
大部分高端数控系统均具备同步控制功能，但各厂家功能大同小异，本文以FANUC系统为例，对其同步控制功能进行简介并对其调试流程进行说明。
在FANUC系统中，位置同步控制称为进给轴同步控制，力矩同步控制称为串联控制。
1.进给轴同步控制功能及调试进给轴同步控制功能如图1所示大型机械那样，用2台伺服电机驱动一个轴时，可以通过对一个轴的指令使2台电机进行同步驱动。
成为进给轴同步控制标准的轴为主控轴（M 轴），与主控轴同步移动的轴称为从控轴（S轴）。
进给轴同步控制的原理如图2所示，主/从动轴有各自独立的位置环、速度环、电流环，运动时主/从动轴接受同样的位置指令，实现主动轴和从动轴的位置同步控制。
该控制允许一主多从，即一个主动轴可以配置多个从动轴，一般情况下采用一主一从配置。
实际应用中由于装配质量、热变形、机械间隙、丝杠精度等因素，主/从控轴的负载力矩、负载惯量等工作状况并不一样，导致进给轴同步控制不稳定，小则影响设备精度，大则产生振荡异响，甚至损坏设备。
为解决进给轴同步控制实际应用问题，在进给轴同步控制的基础上配合一些辅助功能，提高同步控制的精度及稳定性，以下为常用的辅助功能及基本原理。
同步自动补偿功能在行程较长的位置同步控制轴中，有时会发生由于标尺的绝对精度和机床的热膨胀而引起的机械扭力。
该功能监视主、从轴间的转矩误差，以使转矩误差逐渐变小的方式慢慢地补偿从端的位置，减少转矩误差[1]。
FANUC伺服调整教材
目录
四、自动增益调整
五、加工条件选择功能 第四章：SERVO GUIDE软件的使用及调试方法
一、Servo Guide软件介绍 二、Servo Guide连接 三、 Servo Guide调整步骤 第五章：伺服调整实例分析 一、工件表面光洁度调整案例 二、加工工艺对工件的影响案例 三、机械问题对工件的影响案例
5、由电动机每转的移动量和“进给变比”的设定，确定机床的检测单 位。
进给变比N = 电机每转的反馈脉冲数 = 电机每转移动量/检测单位
进给变比M
100万
100万
❖ 不论使用何种脉冲编码器，计算公式相同。 ❖ M、N均为32767以下的值，分式约为真分数。
例：电机每转的移动量：12mm/rev (当减速比1：1时为丝杠螺距)
/3000 /3000 HV HV
第一章 伺服电机规格及初始化
总连接示意图
αi SERVO AMP.
FSSB
αi 伺服放大器
分离型检测器接口单元
其它公司的直线编码器
第一章 伺服电机规格及初始化
2、βi系列
❖结构紧凑 ❖高性价比 ❖节省能源 电源再生制动
iSVSP放大器 主轴伺服一体型
iSV放大器 双轴/单轴
ai
ai系列
βi
βi系列
βi
βi,系列
０i Mate-TD 车床
βi
βi,系列
31i-A 30i-A
由参数983设 定机床类型
由参数983 设定机床类型
复合型机床 复合型机床
ai
αi系列
AICC的参数调整
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整(北京发那科机电有限公司王玉琪)使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC 系统（包括伺服）进行调整。
在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。
本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。
但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。
Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P241使用αi电机3.4.1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图 3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。
因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。
HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。
伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。
关于这方面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２图 3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图3.4.3(c)中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。
FANUC SERVO GUIDE调试步骤
伺服调试软件（SERVO GUIDE）调试步骤一．设定：1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图1：主菜单2．点击图1的“通信设定”，出现以下菜单。
NC的IP地址检查如下：图3：CNC的IP地址设定电脑的IP地址检查：图4：PC的IP地址设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。
图5：NC-PC正确连接对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图5中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。
二．参数画面：1．点击主菜单（图1）上面的“参数”，如下：图6：参数初始画面点击“在线”，如果正确（NC出于MDI方式，POS画面），则出现下述参数画面，注意，图6下方的CNC型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。
2．参数初始画面及系统设定图7：参数系统设定画面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。
3．轴设定图8：轴设定画面检查一下几项：电机代码是否按HRV3初始化（电机代码大于250）。
电机型号与实际安装的电机是否一致。
放大器（安培数）是否与实际的一致。
检查系统的诊断700#1是否为1（HRV3 OK），如果不为1，则重新初始化伺服参数并检查2013#0=1（所有轴）注：图8的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。
4．加减速一般控制设定如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。
图9：一般控制的时间常数注意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型。
而快速时间常数为铃型，（即图9的T1，T2都需要设定，如果只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击）。
相关参数(表1) ：参数号意义标准值调整方法1610 插补后直线型加减速 1走直线1622 插补后时间常数 50-100走直线1620 快速移动时间常数T1 100-500走直线1621 快速移动时间常数T2 50-2005．AICC/AIAPC控制的时间常数：如果系统有AICC功能（可通过图2检查是否具备）则按照AICC的菜单调整，如果没有AICC功能，则可以通过“AI先行控制”菜单项来调整，参数号及画面基本相同，在这里合在一起介绍（蓝色字体表示AIAPC没有），在实际调试过程中需要注意区别。
FANUC 影响加工精度参数的调整
加工程式换向对工件表面影响-实
The machining center company
此案经分析后 属Z轴换向的影响 因此直接调整Z轴 背隙加速就有改善
加工程式换向对工件表面影响
The machining center company
此案经分析后属X轴换向背隙引起 所以许多工件单从工件形并容判断
配套
The machining center company
由於每个使用者对加工精需求的定义一样, 指定G100 Q1~G100 Q3可以选择的配套 如果追加加工条件选择功能时可下达 G05.1 Q1 Rx(x:1~10, R1速最快,R10精最高) 或G05 P10000 Rx(x:1~10)
�
进给速 V 半径 R F3000 尖角OK F500 尖角补过头 (内凹) 加速= V2 R
一般要依客户使用的程式进给及对应的半径值调整 以此范加速是相差"36"倍
速回增益调整-循圆尖角比较
对加工的影响:
(尚未背隙加速补正)
The machining center company
P2021设大 P2021设小
CNC常用装置的传输速
RS232-C (9600 bps/19200bps)
The machining center company
Remote Buffer
(38,400bps/76800bps)
Data Server/ Memory Card (400,000bps)
BAUD RATE(bps)越高, 单位时间内 能传送的资越多
单节处能: CNC每分钟能够运算的单节
N0001 X110.343… N0002 X110.551… N0003 X110.705… N0004 X110.911… N0005 X111.059… N0006 X111.162… N0007 X111.298… N0008 X-111.469... N0009 X111.564… N0010 X111.614… . . . N7497 X-111.6 … N7497 X111.559…
FANUC调机说明
内容提要第一节：硬件连接简要介绍了0IC/OI Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O等）之间的总体连接，放大器（αi系统电源模块，主轴模块，伺服模块，βis系列放大器，βiSVPM）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C设备的连接。
最后介绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC加工等）。
第二节：系统参数设定简单介绍发伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用的PMC信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整，振动抑制调整。
第四PMC调试步骤简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的PMC梯形图之间的转换，不同类型的PMC（如：SA1格式的要转换为SB7的格式）之间的转换方法，各种I/O单元及模块的地址分配方法。
第一节硬件连接目前北京FANUC出厂的OiC/C包括加工中心/铣床用的OIMC/0i-Mate-MC和车床用的OITC/0i-Mate-TC，各系统一般配置如下：系统型号用于机床放大器电机0iC最多4轴0iMC 加工中心，铣床αi系列的放大器αi，αIs系列0iTC 车床αi系列的放大器αi，αIs系列0i Mate C 最多3轴0i Mate MC 加工中心，铣床βi系列的放大器βi，βIs系列0i Mate TC 车床βi系列的放大器βi，βIs系列注意：对于0i Mate-C，如果没有主轴电机，伺服放大器是单轴型（SVU），如果包括主轴电机，放大器是一体型（SVPM），下面详细介绍基本高度步骤。
1、核对按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。
如果不一致，请立即和FANUC联系。
2、硬件安装和连接1)在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将CRT/MDI单元，CNC主机箱，伺服放大器，I/O板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。