东南大学 实验六 串联校正研究 实验报告
实验线性系统的串联校正分析
实验三、线性系统的串联校正分析姓名：同组成员：实验地点：SEIEE 4-402/404学号：任课教师：实验日期:2021-12-当我们在分析反馈控制系统的稳定性之后，有时往往会发现系统的品质指标不能令人满意。
在这种情况下，就需要在原来的反馈控制系统内附加某种形式的校正。
在很多实际情况中，采用的校正方法可以是多种多样。
引入校正装置的目的在于用附加零极点的办法来改变系统的零极点分布、根轨迹或频率特性的形状。
使系统既保证开环增益，满足一定的准确度要求以及稳定性的提高，同时也必须保证瞬态响应指标符合实际应用的需要。
[实验目的]在采用频率响应法分析和设计控制系统时，常以频率响应的曲线图作为研究问题的出发点。
频率响应图的主要形式有奈奎斯特图、伯德图和尼科尔斯图。
通过实验学习频率特性测量的基本原理，以及使用虚拟仪器测量若干典型环节频率特性的具体方法；学习使用频率特性法分析自动调节系统的动态特性，研究常用校正装置对系统的校正作用，学习调试校正参数的方法。
[实验原理]系统的过渡过程与频率响应有着确定的关系，可用数学方法来求出。
对于简单的一阶和二阶系统，使用解析法比较方便；但是对于高阶系统，解析法繁琐耗时，而且在很多情况下实际意义并不大。
工程上常用的一种方法是根据频率响应的特征量来直接估计系统过渡过程的性能。
频率响应的主要特征量有：增益裕量和相角裕量、谐振峰值和谐振频率、带宽和截止频率。
电气校正装置一般分为有源网络和无源网络两种。
一、有源校正a) 相位超前-滞后校正由运算放大器及阻容网络可组成相位超前-滞后有源网络。
其线路及传递函数如下：u ou i(a)线路图(b)幅频特性图3-1 相位超前-滞后校正网络线路图及幅频特性W(s)=−K(τ1s+1)(τ2s+1)(T1s+1)(T2s+1)其中：τ1=(R1+R10)C1τ2=R2C2T1=R1C1T2=(R2+R20)C2K=R20/R10b) 相位超前校正本实验装置上的有源校正网络采用了下图所示的电路。
串联滞后校正实验报告
一、实验目的1. 理解串联滞后校正的基本原理和作用。
2. 掌握串联滞后校正装置的设计与搭建方法。
3. 通过实验验证串联滞后校正对系统性能的影响。
二、实验原理串联滞后校正是一种常见的控制方法，主要用于提高系统的相角裕度和降低系统的截止频率。
其原理是在系统的误差测量点之后和放大器之前加入一个滞后校正装置，使得校正后的系统具有更好的稳定性和动态性能。
串联滞后校正装置的传递函数为：H(s) = 1 / (1 + Ts)其中，T为校正装置的时间常数。
三、实验器材1. 实验台2. 控制器3. 被控对象4. 信号发生器5. 示波器6. 信号调理器7. 计算机及仿真软件四、实验步骤1. 搭建实验系统，将控制器、被控对象、信号发生器、示波器、信号调理器等设备连接好。
2. 设置信号发生器输出一个正弦信号，频率为1Hz，幅度为1V。
3. 将信号发生器的输出信号接入被控对象，被控对象的输出信号接入示波器进行观察。
4. 记录被控对象的输出信号，分析其稳定性和动态性能。
5. 在被控对象前加入串联滞后校正装置，调整时间常数T，观察被控对象的输出信号变化。
6. 记录校正后的被控对象输出信号，分析校正效果。
五、实验结果与分析1. 校正前，被控对象的输出信号存在较大波动，稳定性较差。
2. 加入串联滞后校正装置后，被控对象的输出信号稳定性明显提高，动态性能得到改善。
3. 随着时间常数T的调整，被控对象的相角裕度和截止频率发生变化。
当T较小时，相角裕度较小，截止频率较高；当T较大时，相角裕度较大，截止频率较低。
4. 通过实验验证，串联滞后校正能够有效提高系统的稳定性和动态性能。
六、实验结论1. 串联滞后校正是一种有效的控制系统校正方法，能够提高系统的稳定性和动态性能。
2. 通过调整串联滞后校正装置的时间常数，可以实现对系统相角裕度和截止频率的调整。
3. 在实际应用中，应根据系统的具体要求选择合适的时间常数，以达到最佳的校正效果。
七、实验注意事项1. 在搭建实验系统时，注意设备的正确连接和调试。
自动控制实验报告五-连续系统串联校正
自动控制实验报告五-连续系统串联校正实验介绍本次实验是针对连续系统的串联校正实验，目的是使控制系统能够精确地跟踪给定输入信号。
具体地，要求通过串联校正的方式，将系统的稳态误差控制在一个很小的范围内。
为此，本次实验将对校正器进行串联配置，然后测试系统并进行基本的数据分析。
实验原理首先，需要明确串联校正的概念。
所谓串联校正，就是将校正器和系统连接起来，以提高控制系统的性能。
串联校正实现的基本思想是，先将校正器的控制信号与系统输入信号串联起来，通过对校正器进行调整，来改变系统的特性，以便使系统的输出信号与给定输入信号精确匹配。
具体来说，要完成串联校正，需要如下步骤：1.测量系统的开环特性，并进行基本的分析。
2.将校正器和系统进行串联，校正器的输出信号作为输入信号，系统的输出信号作为反馈信号。
3.根据反馈信号调整校正器的参数，使系统具有更好的稳态性能。
4.再次测量系统的闭环特性，检验串联校正后的效果。
具体的实现步骤和公式可参考连续系统校正实验报告。
实验过程实验步骤1.首先进行系统的稳态误差测量，记录输出信号与给定信号之间的稳态误差。
2.将校正器与系统进行串联，根据实验要求设定校正器的参数。
3.测试校正后的系统，记录输出信号与给定信号之间的稳态误差，与前一次进行对比。
实验结果实验结果如下表所示：测量项目原始系统校正后系统稳态误差0.2 0.02由上表可知，经过串联校正后，系统的稳态误差从0.2减少到了0.02，已经达到了实验的预期。
实验通过本次实验，我们掌握了连续系统的串联校正方法，了解了校正器与系统的串联关系，掌握了相应的实验操作和数据分析技术。
同时，我们还了解了校正器的参数调整对系统运行性能的影响，并进一步提高了自己的实际操作能力。
自控实验报告控制系统串联校正
自动控制原理实验报告（III）一、实验名称：控制系统串联校正二、实验目的1. 了解和掌握串联校正的分析和设计方法。
2. 研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。
三、实验内容1. 设计串联超前校正，并验证。
2. 设计串联滞后校正，并验证。
四、实验原理1. 系统结构如图3-1图3-1其中Gc(s) 为校正环节，可放置在系统模型中来实现，也可使用模拟电路的方式由模拟机来实现。
2. 系统模拟电路如图3-2图3-2各电阻电容取值R3=2MΩ R4=510KΩ R5=2MΩC1=0.47μF C2=0.47μF3. 未加校正时Gcs=14. 加串联超前校正时Gcs=aTs+1Ts+1 (a >1)给定 a = 2.44 , T = 0.26 , 则 Gcs=0.63s+10.26s+15. 加串联滞后校正时Gcs=bTs+1Ts+1（0<b<1）给定b = 0.12 , T = 83.33, 则Gcs=10s+183.33s+1五、数据记录未加校正超前校正滞后校正ts实测值/s 5.90 2.3515.24 ts理论值/s 5.41 1.9215.14γ/°25.546.855.7ωc/rad∙s-1 2.11 2.430.48（1）未加校正（2）超前校正（3）滞后校正3. 系统波特图（1）未加校正环节系统开环传递函数Gs=4s2+s（2）串联超前校正系统开环传递函数Gs=2.52s+40.26s3+1.26s2+s（3）串联滞后校正系统开环传递函数Gs=40s+483.33s3 + 84.33s2+s六、数据分析1、无论是串入何种校正环节，或者是否串入校正环节，系统最终都会进入稳态，即三个系统都是稳定系统。
2、超前校正：系统比未加校正时调节时间短，即系统快速性变好了，而且超调量也减小了。
从频率角度来看，戒指频率减小，相位稳定域度增大，系统稳定性变好。
3、滞后校正：系统比未加校正时调节时间长，即系统快速性变差了，但是超调量减小了很多，甚至比加串联超前校正时的超调还小。
自动控制原理实验报告-线性系统串联校正设计
实验五线性系统串联校正设计实验原理：（1）串联校正环节原理串联校正环节通过改变系统频率响应特性，进而改善系统的动态或静态性能。
大致可以分为（相位）超前校正、滞后校正和滞后-超前校正三类。
超前校正环节的传递函数如下Tαs+1α(Ts+1),α>1超前校正环节有位于实轴负半轴的一个极点和一个零点，零点较极点距虚轴较近，因此具有高通特性，对正频率响应的相角为正，因此称为“超前”。
这一特性对系统的穿越频率影响较小的同时，将增加穿越频率处的相移，因此提高了系统的相位裕量，可以使系统动态性能改善。
滞后校正环节的传递函数如下Tαs+1Ts+1,α<1滞后校正环节的极点较零点距虚轴较近，因此有低通特性，附加相角为负。
通过附加低通特性，滞后环节可降低系统的幅值穿越频率，进而提升系统的相位裕量。
在使系统动态响应变慢的同时提高系统的稳定性。
（2）基于Baud图的超前校正环节设计设计超前校正环节时，意图让系统获得最大的超前量，即超前网络的最大相位超前频率等于校正后网络的穿越频率，因此设计方法如下：①根据稳态误差要求确定开环增益。
②计算校正前系统的相位裕度γ。
③确定需要的相位超前量：φm=γ∗−γ+(5°~12°) ，γ∗为期望的校正后相位裕度。
④计算衰减因子：α−1α+1= sin φm。
此时可计算校正后幅值穿越频率为ωm=−10lgα。
⑤时间常数T =ω√α。
（3）校正环节的电路实现构建待校正系统，开环传递函数为：G(s)=20s(s+0.5)电路原理图如下：校正环节的电路原理图如下：可计算其中参数：分子时间常数=R1C1，分母时间常数=R2C2。
实验记录：1.电路搭建和调试在实验面包板上搭建前述电路，首先利用四个运算放大器构建原系统，将r(t)接入实验板AO+和AI0+，C(t)接入AI1+，运算放大器正输入全部接地，电源接入±15V，将OP1和OP2间独立引出方便修改。
基于另外两运算放大器搭建校正网络，将所有电容值选为1uF，所有电阻引出方便修改。
线性系统串联校正的电路模拟实验
实验报告课程名称：自动控制原理实验项目名称：线性系统串联校正的电路模拟实验学院：专业：自动化指导教师：报告人：学号：班级：自动化2实验时间：2010年12月22日实验报告提交时间：2011年1月教务处制一、 实验目的（1） 熟悉串联校正装置对线性系统稳定性和动态特性的影响。
（2） 掌握串联校正装置的设计方法和参数测试技术。
二、 实验内容（1） 观察未校正系统的稳定性和动态特性。
（2） 按动态特性要求设计串联校正装置。
（3） 观察加串联校正装置后系统的稳定性和动态特性，并观 测校正装置参数改变对系统性能的影响。
三、 实验仪器（1） ZY17AutoC12BB 自动控制原理实验箱。
（2） 双踪低频慢扫描示波器。
（3） 数字万用表四、 实验原理当系统的开环增益满足其稳态性能要求时，它的动态性能不理想，甚至会发生不稳定。
为此需在系统中串联一校正装置，即使系统的开环曾以不变，又使系统的动态性能满足要求。
二阶系统的开环增益函数为：)12()2()2()(22+=+=ξωξωωξωωS S S S S W n n n(5-1)其系统方块图如图5.1所示：图5.1其开环传递函数为：)1()1()(1+=+=TS S KTS S K S W τ (5-2) 式中τ1K K =，比较（5-1）和（5-2）得：nT ξω21=(5-3)ξωξωωτ2221n n n K ==(5-4) 如要求22=ξ，则nn T ωω21221==，TK nn212221===ωωτ。
当22=ξ时，二阶系统的标准形式得闭环传递函数为： 2222)(nn n S S S T ωωω++=,把T n 22=ω代入式可得1221)(22++=TS S T S T ,上式即为二阶系统的最优闭环传递函数。
（1） 实验用未加校正二阶闭环系统的方块图和模拟短路，分别如图5.2和图5.3所示：图5.2图5.3其开环传递函数为：)15.0(2.05)()(+=S S S H S G其闭环传递函数为:50250)(2++=S S S W图5.4该二阶系统的阶跃响应曲线如图 6.4所示。
实验六-线性系统的串联校正
实验六 线性系统的串联校正【实验目的】1. 对给定系统设计满足频域性能指标的串联校正装置。
2. 掌握频率法串联无源超前校正、无源滞后校正的设计方法。
3. 掌握串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。
【实验原理】1. 频率法超前校正设()()G s H s 是控制系统的开环传递函数，其对应的开环频率特性为()()G j H j ωω，根据自动控制原理的理论，利用频率法进行超前校正设计的步骤如下：（1）根据稳定误差要求，确定开环增益K 。
（2）根据求得的K 值，画出校正前系统的Bode 图，并计算出校正前系统的相角裕量0γ、剪切频率0c ω以检验性能指标是否满足要求。
若不满足要求，则执行下一步。
（3）确定为使相角裕量达到要求值，所需增加的超前相角c ϕ，即0c ϕγγε=-+式中γ为要求的相角裕量，是因为考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量，当未校正系统中频段的斜率为-40dB/dec 时，取ε＝5°～15°，当未校正系统中频段斜率为-60dB/dec 时，取ε＝5°～20° 。
（4）令超前校正网络的最大超前相角m c ϕϕ=，则由下式求出校正装置的参数α1sin 1sin mm ϕαϕ-=+（5）确定未校正系统幅值为20m ω，即()m L ω=正后系统的开环剪切频率c ω，即c m ωω=。
（6）由m ω确定校正装置的转折频率αωωm T==1121Tωα==超前校正装置的传递函数为 ()11c Ts G s Ts α+=+（7）将系统放大倍数增大1/α倍，以补偿超前校正装置引起的幅值衰减，即Kc=1/α；（8）画出校正后系统的Bode 图，校正后系统的开环传递函数为0()()()c cG s G s G s K = （9）检验系统的性能指标，若不满足要求，可增大ε值，从第3步起重新计算。
2. 频率法滞后校正 设()()G s H s 是控制系统的开环传递函数，其对应的开环频率特性为()()G j H j ωω，根据自动控制原理的理论，利用频率法进行滞后校正设计的步骤如下：（1）根据稳定误差要求，确定开环增益K 。
线性系统串联校正
线性系统串联校正一·实验目的1. 熟悉串联校正装置对线性系统稳定性和动态特性的影响。
2. 掌握串联校正装置的设计方法和参数调试技术。
二·实验要求1. 观测未校正系统的稳定性和动态特性。
2. 按动态特性要求设计串联校正装置。
3. 观测加串联校正装置后系统的稳定性和动态特性, 并观测校正装置参数改变对系统性能的影响。
4．对线性系统串联校正进行计算机仿真研究, 并对电路模拟与数字仿真结果进行比较研究。
三·实验原理①设计并连接一加串联校正后的二阶闭环系统的模拟电路, 可参阅本实验附录的图4.4.4, 利用实验箱上的U9、U14、U11.U15和U8单元连成②通过对该系统阶跃响应的观察, 来完成对其稳定性和动态特性的研究, 如何利用实验设备观测阶跃特性的具体操作方法, 可参阅“实验一”的实验步骤2。
四·实验所用仪器PC微机（含实验系统上位机软件）、ACT-I实验箱、USB2.0通讯线五·实验步骤和方法1. 观测未校正系统的稳定性和动态特性。
2. 按动态特性要求设计串联校正装置。
3．观测加串联校正装置后系统的稳定性和动态特性, 并观测校正装置参数改变对系统性能的影响。
4．对线性系统串联校正进行计算机仿真研究, 并对电路模拟与数字仿真结果进行比较研究。
具体步骤:1. 利用实验设备, 设计并连接一未加校正的二阶闭环系统的模拟电路, 完成该系统的稳定性和动态特性观测。
提示:①设计并连接一未加校正的二阶闭环系统的模拟电路, 可参阅本实验附录的图 4.1.1和图4.1.2, 利用实验箱上的U9、U11.U15和U8单元连成。
②通过对该系统阶跃响应的观察, 来完成对其稳定性和动态特性的研究, 如何利用实验设备观测阶跃特性的具体操作方法, 可参阅实验一的实验步骤2。
2．参阅本实验的附录, 按校正目标要求设计串联校正装置传递函数和模拟电路。
3. 利用实验设备, 设计并连接一加串联校正后的二阶闭环系统的模拟电路, 完成该系统的稳定性和动态特性观测。
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东南大学自动控制实验室
实验报告
课程名称：自动控制原理实验
实验名称：实验六串联校正研究
院（系）：自动化专业：自动化
姓名：学号：
实验室：417 实验组别：
同组人员：实验时间：2016年12月27日评定成绩：审阅教师：
目录
一.实验目的 (3)
二．实验原理 (3)
三. 实验设备 (3)
四、实验线路 (3)
五、实验步骤 (4)
六、预习与回答 (8)
七、报告要求 (11)
一、实验目的
（1）熟悉串联校正的作用和结构
（2）掌握用Bode图设计校正网络
（3）在时域验证各种网络参数的校正效果
二、实验原理
（1）本校正采用串联校正方式，即在原被控对象串接一个校正网络，使控制系统满足性能指标。
由于控制系统是利用期望值与实际输出值的误差进行调节的，所以，常常用“串联校正”调节方法，串联校正在结构上是将调节器Gc(S)串接在给定与反馈相比误差之后的支路上，见下图。
工程上，校正设计不局限这种结构形式，有局部反馈、前馈等。
若单从稳定性考虑，将校正网络放置在反馈回路上也很常见。
（2）本实验取三阶原系统作为被控对象，分别加上二个滞后、一个超前、一个超前-滞后四种串联校正网络，这四个网络的参数均是利用Bode图定性设计的，用阶跃响应检验四种校正效果。
由此证明Bode图和系统性能的关系，从而使同学会设计校正网络。
三、实验设备
THBDC-1实验平台
THBDC-1虚拟示波器
四、实验线路
五、实验步骤
（1）不接校正网络，即Gc(S)=1，如总图。
观察并记录阶跃响应曲线，用Bode图解释；
图5.1 原系统
分析：稳定裕度较小，系统的稳定性不高，由实验曲线可见，调节时间很长，而且振荡比较严重。
性能指标：U i=1.00V，U o=0.91V
超调量：δ=1.682−0.91
0.91
×100%=84.83%
响应时间：t s=20.3s
稳态误差：e ss=1−0.91
0.91
×100%=9.89%
（2）接入参数不正确的滞后校正网络，如图4-2。
观察并记录阶跃响应曲线，用Bode图解释；
图5.2 参数不正确校正
分析：稳定裕度过小，系统的稳定性很差，由实验曲线可得系统不稳定。
（3）接人滞后校正网络，如图4-3。
观察并记录阶跃响应曲线，用Bode图解释；
图5.3 滞后校正
分析：稳定裕度很理想，系统的稳定性好。
由实验曲线可得，调节时间比较长，瞬态性能不是特别理想。
性能指标：U i=1.00V，U o=0.913V
超调量：δ=1.038−0.913
0.913
×100%=13.7%
响应时间：t s=2.6052s
稳态误差：e ss=1−0.913
0.913
×100%=9.53%
（4）接入超前校正网络，如图4-4。
由于纯微分会带来较大噪声，在此校正网络前再串接1KΩ电阻，观察并记录阶跃响应曲线，用Bode图解释；
图5.4 滞后校正
分析：稳定裕度很理想，系统的稳定性好。
有实验曲线可得，系统调节时间较短，瞬态性能较理想，但稳态精度一般。
性能指标：U i=1.00V，U o=0.922V
超调量：δ=1.085−0.922
0.922
×100%=17.7%
响应时间：t s=0.397s
稳态误差：e ss=1−0.922
0.922
×100%=8.46%
（5）接入超前-滞后校正网络，如图4-5，此传递函数就是工程上常见的比例-积分-微分校正网络，即PID调节器。
网络前也串接1KΩ电阻，观察并记录阶跃响应曲线，用Bode 图解释；
图5.5 PID校正
分析：稳定裕度很理想，系统的稳定性好。
由实验曲线可得，调节时间较短，稳态精度高，瞬态性能和稳态性能都比较理想。
性能指标：U i=0.25V，U o=0.25V
超调量：δ=0
响应时间：t s=0.1688s
稳态误差：e ss=0
六、预习与回答
（1）写出原系统和四种校正网络的传递函数，并画出它们的Bode图，请预先得出各种校正后的阶跃响应结论，从精度、稳定性、响应时间说明五种校正网络的大致关系。
答：1) 原系统：G0(s)=1，G(s)=
10.2
(0.2s+1)(0.094s+1)(0.051s+1)
图6.1 原系统Bode图
2) 参数不好的校正网络：G1(s)=1
0.2s+1，G(s)=10.2
(0.2s+1)(0.2s+1)(0.094s+1)(0.051s+1)
图6.2是该校正网络的Bode图以及其接入系统后系统的Bode图。
可以看出，该校正能够将系统的截止频率减小，并且相位滞后，则会使系统的相角裕度小于0，从而使系统的响应时间变长，稳定性变差，并且低频段的斜率为0，系统稳态性能差，误差大。
图6.2 参数不好的校正网络的Bode图
3) 滞后校正网络：G2(s)=14s+1，G(s)=10.2
(0.2s+1)(4s+1)(0.094s+1)(0.051s+1)
图6.3是该校正网络的Bode图以及其接入系统后系统的Bode图。
可以看出，该校
正环节造成高频衰减，使截止频率减小，从而调节时间变长；又由于该滞后环节被安排在低频段，远离截止频率，因此可以使得相角裕度为正值，从而系统稳定。
传递函数为0型，因此对阶跃信号的跟踪有一定误差。
图6.3 滞后校正网络的Bode图
4) 超前校正网络：G3(s)=0.1s+1，G(s)=10.2(0.1s+1)
(0.2s+1)(0.094s+1)(0.051s+1)
图6.4是该校正网络的Bode图以及其接入系统后系统的Bode图。
可以看出，该校正环节会增大开环截止频率和系统带宽，其超前相位又能补偿原系统中的元件造成的相位滞后，最大超前角频率在开环截止频率附近，使系统相角裕度增大，从而改善了系统的瞬态性能，调节时间变短。
相对稳定性增大。
但对阶跃的跟踪仍然存在误差。
图6.4 超前校正网络的Bode图
5) PID校正网络：G4(s)=(0.2s+1)(0.1s+1)
0.2s ，G(s)=10.2(0.2s+1)(0.1s+1)
0.2s(0.2s+1)(0.094s+1)(0.051s+1)
图6.5是该校正网络的Bode图以及其接入系统后系统的Bode图。
可以看出，PID 控制中低频段主要是滞后环节起作用，提高系统的无差度阶次，减少稳态误差；中高频段主要是超前环节起作用，增大截止频率和相角裕度，提高响应速度。
《自动控制原理》实验报告 学号
11
图6.5 PID 校正网络的Bode 图
从各环节的Bode 图可以看出，各性能指标关系如下：
稳定性：PID >超前>滞后>原系统>参数不好的；
响应时间：PID <超前滞后<原系统<参数不好的；
精度：PID >超前>滞后>原系统>参数不好的。
（2） 若只考虑减少系统的过渡时间，你认为用超前校正还是用滞后校正好？
答：超前校正能够将原开环系统的频率特性上调一定的高度，从而增大截止频率，因此
用超前校正好。
（3） 请用简单的代数表达式说明用Bode 图设计校正网络的方法
答：a.根据系统对稳态误差的要求确定校正增益K C ，并画出未校正系统K C P(jω)的伯德图；
b.求出未校正系统的相角裕度γ’,若γ-γ’<0，或γ-γ’>65°，则不应采用超前校正；
c.根据瞬态指标选择截止频率ωc ，计算校正环节时间常数T 和αT
α=100.1L ′(ωc )，C (s )= 1
1'++Ts Ts c K αα，T =1√αωc d.若不能采用超前校正，则根据相角裕度重新选择截止频率，该频率处有）12~5(180)(︒︒++︒-=∠γc jw KcP ，算出未校正系统该处的幅值，求出β=100.05L(ωc )，得到C(s)= 1
1'++Ts Ts c K β，T =10ωc 七、报告要求
（1）画出各种网络对原系统校正的BODE 图，从BODE 图上先得出校正后的时域特性，看是否与阶跃响应曲线一致。
（2）为了便于比较，作五条阶跃曲线的坐标大小要一致。