机械原理第三章连杆机构分析与设计
机械原理 平面连杆机构及设计
机械原理平面连杆机构及设计平面连杆机构是机械原理中最经典也是最重要的一种机构类型之一。
这种机构由多个刚性杆件组成，每个杆件都能在平面内移动，它们通过连接点（铰链/球头）相互连接。
平面连杆机构在机械工程领域中有着广泛的应用，能够实现很多不同的机械运动和工作原理。
平面连杆机构中最重要的构件是连杆，也就是连接各个零件的关键杆件，如果连杆设计不合适可能导致机构性能的下降。
因此，平面连杆机构的设计要受到重视，需要考虑以下几个因素。
一、长度比例连杆不同长度比例的设置，对整个机构的运动特性和反应速度有着很大的影响。
在设计平面连杆机构时，需要根据机构所要完成的任务，选择恰当的连杆长度比例，保证机构的平衡性和可靠性，以及使机构的工作效率更高。
二、铰链/球头的位置铰链/球头是平面连杆机构中的关键组成部分。
在设计平面连杆机构时，需要合理选择铰链/球头的位置，以达到机构所要完成的特定任务。
如果铰链/球头设置不当，或者位置过分集中，会使机构不平衡或失效。
因此，设计者需要考虑连杆的长度、位置、形状和角度等因素。
三、材质选择平面连杆机构的设计材料非常重要，它将直接影响到机构的质量和强度。
不同材料的连接部分，对于平面连杆机构的工作效率和稳定性有着非凡的意义。
因此，在设计时，应本着安全、可靠、实用的原则，选用优质、耐用的材料，确保机构长期稳定、可靠的工作。
以汽车减震器为例，汽车减震器中使用的是多连杆机构原理，作为一种基于平面连杆机构的机构类型，它通过几个连杆的特定结构和布局，使得整个减震器能够更好地适应路况，缓解车辆的震动和冲击。
汽车减震器的设计考虑了多个因素，包括结构的稳定性和可靠性，杆件的材质和尺寸比例等。
总结来说，平面连杆机构是机械原理中非常重要的一种机构类型，广泛应用于机械和工程领域，需要经过仔细的设计和考虑，才能达到最好的运转效果。
设计者需要从多个维度进行考虑，包括长度比例、铰链/球头的位置、材质选择等等。
这些因素的合理应用，能够使平面连杆机构能够更好地适应不同的任务需求，达到最高的技术性能和质量水平。
机械原理 第三章 平面连杆机构及其设计
2
二、连杆机构的特点 优点：
• 承受载荷大，便于润滑
• 制造方便，易获得较高的精度 • 两构件之间的接触靠几何封闭实现 • 实现多种运动规律和轨迹要求
y B a A Φ b β c ψ ψ0 C B φ A D M3
3
连杆曲线
M
M1
M2
连杆
φ0
d
D
x
缺点：
• 不易精确实现各种运动规律和轨迹要求；
27
55
20
40
70
80 (b)
例2：若要求该机构为曲 柄摇杆机构，问AB杆尺寸 应为多少？
解：1.设AB为最短杆
即 LAB+110≤60+70 2.设AB为最长杆 即 LAB+60≤110+70 3.设AB为中间杆 即 110+60≤LAB+70 100≤LAB LAB≤120 A
70
C
60
B
110
FB
D
36
2、最小传动角出现的位置
C b
F VC
B
c
A
d
D
当 为锐角时，传动角 = 当为钝角时，传动角 = 180º - 在三角形ABD中：BD² =a² +d² -2adcos 在三角形BCD中：BD² =b² +c² -2bccos (1) (2)
37
由（1）=（2）得：
b2 c 2 a 2 d 2 2ad cos cos 2bc
1）当 = 0º 时，即曲柄与机架重叠共线，cos =+1， 取最小值。
min
b c (d a ) arccos 2bc
机械原理(清华) 3连杆机构
双曲柄机构
以最短杆AB相邻构件AD为机架
曲柄摇杆机构
以最短杆AB相邻构件BC为机架
曲柄摇杆机构
以最短杆AB对面构件CD为机架
双摇杆机构
杆长条件不成立时
双摇杆机构
a+e<b
急回特性：表示回程所用时间小于工作行程所用时间
行程速比系数 K
极位夹角 q（锐角）
t1 1 180 q K t 2 2 180 q
2.1.2 平面四杆机构的演化
转动副转化为移动副
取不同构件作机架
低副可逆性
B A
C D
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
曲柄摇杆机构
双摇杆机构
2.1.2 平面四杆机构的演化
转动副转化为移动副
取不同构件作机架
曲柄摇杆机构
曲柄摇块机构
摆动导杆机构
2.1.2 平面四杆机构的演化
转动副转化为移动副
取不同构件作机架
2.5.3 函数生成机构的设计
已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连 架杆可以实现三组对应关系
函数生成机构
？
刚体导引机构
d
刚化反转法
以CD杆为机架时看到的四杆机构ABCD的位置相当 于把以AD为机架时观察到的ABCD的位置刚化，以D 轴为中心转过 1 2 得到的。
低副可逆性； 机构在某一瞬时，各构 件相对位置固定不变， 相当于一个刚体，其形 状不会随着参考坐标系 不同而改变。
连杆机构中构件并非一条线，而是代表一个面 刚化反转法一定要理解，熟练使用
机械优化设计方法
设计目标： min [ f( x1, x2,…… ) ] 设计变量： x1, x2,……
约束条件： F1 (x1, x2,…… ) ≤ 0 F2 (x1, x2,…… ) ≤ 0
第三章 平面连杆机构
当BC杆和CD杆出现共 线位置，即BC杆和CD 杆的夹角为180º 和0º 的 位置，此时AB无法继 续转动, 不存在曲柄。
F1
第 三 章 平 面 连 杆 机 构
若AB要成为曲柄，则 必须保证： ( BCD) max 180 ( BCD ) 0 和 min
BC和CD夹角的最大最 小位置出现在AB和AD 共线处 FL2
第 三 章 平 面 连 杆 机 构
条件确定A、D位置。 设计过程（动画）
第 三 章 平 面 连 杆 机 构
（三）按给定连架杆对应位置设计四杆机构 已知:曲柄AB及其三个位置，机架AD的长 度，构件CD上某直线DE的三个位置。
分析
第 三 章 平 面 连 杆 机 构
本设计的实质是求活动铰链C的第一个位 置 C 1。 可通过连架杆AB对CD的相对运动来确 定铰链C的位置，即,将连架杆CD上某直线 DE的第一个位置DE1当作机架不动，连架 杆AB看作连杆,采用反转法实现AB对CD的 相对运动。 反转法例子1 反转法例2：动画
第 三 章 平 面 连 杆 机 构
低副高代：去掉一个构件，将移动副和转动副用高 副代替
正弦机构 摆杆一端为球面
正切机构 推杆一端为球面
正弦机构的传动特性
第 三 章 平 面 连 杆 机 构
s a(sin sin 0 )
是非线性机构 正切机构的传动特性
d 1 i ds a cos
第 三 章 平 面 连 杆 机 构
（二）按给定连杆的两个或三个位置设计四 杆机构 已知：连杆BC的三个位置 设计的实质是确定固定铰链A、D的位置 B1、B2 、B3所在圆的圆心即为铰链A位置。 C1、C2 、 C3 所在圆的圆心即为铰链D的位 置。
机械原理——平面四连杆结构的设计
双曲柄机构 曲柄摇杆机构
规格严格
功夫到家
34
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
2、曲柄滑块机构有曲柄的条件
B1
B
a1
b
A 2
B2
3
C
e
C1
C2
构件1能通过AB1位置的条件是： aeb 构件1能通过AB2位置的条件是： a-e b
规格严格
曲柄滑块机构有 曲柄的条件是：
aeb35规格严格功夫 Nhomakorabea家6
3-1 概述
·实现多种运动规律和轨迹要求
规格严格
功夫到家
7
3-1 概述
三、连杆机构的缺点
·惯性力不易平衡 ·不易精确实现各种运动规律和轨迹要求
惯性力不易平衡
规格严格
功夫到家
8
3-1 概述
规格严格
功夫到家
9
3-1 概述
不易精确实现各种运动规律
实现预定运动规律 f ( )
选不同构件作机架
人们认为所有的四杆机构都是由四 杆机构的基本形式演化来的。
规格严格 功夫到家
22
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
1、曲柄摇杆机构的演化
C 3
B
1
2
C
3
A
D
4
改变运动副类型转 B 动副变成移动副
1
2
4
A
D
∞
改变构 件相对 尺寸
B
1
2
C
改变构件相对尺 寸e＝0
C
B
1
3
4
2
D
e
A
4
机 械 原 理
第三章 连杆机构分析与设计
机械原理-平面连杆机构及设计
平面连杆机构的运动分析
1
位置分析
通过几何和三角学的方法，确定各个连
速度分析
2
杆和转轴的位置。
计算各个部件的速度，了解机构的运动
特性。
3
加速度分析
研究连杆的加速度，对机械系统的稳定 性和性能影响重大。
平面连杆机构的设计原则
力学平衡Biblioteka 确保各个连杆和转轴保持力学平衡，避免不必 要的应力。
优化尺寸
选择合适的尺寸和比例，以提高系统的性能和 耐久性。
机械原理-平面连杆机构及设计
探索机械原理中的平面连杆机构，深入了解其组成部分、运动分析、设计原 则、类型和应用领域。
什么是平面连杆机构
平面连杆机构是由连杆和旋转副组成的机械装置，用于转换直线运动和旋转运动。它被广泛应用在各种机械设 备和工具中。
平面连杆机构的组成部分
• 连接杆：用于连接各个部件并传递力和运动。 • 转轴：提供连杆的旋转运动。 • 摩擦面或球面：减小连杆关节的摩擦。 • 约束物：限制连杆的自由运动。
减小摩擦
使用适当的润滑和设计摩擦减小装置，提高效 率。
动态平衡
通过合理设计和调整质量分布，减少系统的振 动。
常见的平面连杆机构类型
滑块曲柄机构
由连接杆、连杆、中心轴和滑块 组成，广泛应用在汽车和机床。
钟摆式机构
采用钟摆原理，具有稳定的运动 轨迹，用于摆锤和钟表。
平行连杆机构
通过平行排列的连杆传递运动和 力，在工程和自动化领域有广泛 应用。
平面连杆机构的应用领域
1 工业生产设备
机械加工、装配线和工厂自动化。
3 家庭用具
打印机、洗衣机和电动工具。
2 交通运输工具
汽车、火车和航空器。
机械原理平面连杆机构及设计
机械原理平面连杆机构及设计平面连杆机构是一种最为基本的机械结构，由于其结构简单、运动可靠等特点，被广泛应用于各种机械设备中。
本文将对平面连杆机构进行介绍，并探讨其设计原理。
平面连杆机构是由至少一个定点和至少三个连杆组成的机构。
定点为固定参考点，连杆是由铰链连接的刚性杆件。
连杆可以分为连杆和曲柄，连杆连接在定点上，曲柄则旋转。
平面连杆机构的运动由这些连杆的位置和相互连接方式决定。
平面连杆机构的设计原理基于以下几个方面：1.运动分析：在设计平面连杆机构之前，首先需要进行运动分析，确定所需的运动类型。
运动类型可以是旋转、平移、摆动、滑动等。
通过运动分析，可以确定连杆的长度和相互连接的方式。
2.运动性能：平面连杆机构的优点是运动可靠，但运动性能也是需要考虑的重要因素。
例如，设计中需要考虑速度、加速度、力和力矩等参数，以满足机构的运动要求。
3.静力学分析：平面连杆机构在工作过程中可能会受到外力的作用，因此需要进行静力学分析。
静力学分析可以确定机构的力矩和应力，从而确定设计的合理性。
4.运动合成：在进行平面连杆机构的设计过程中，需要进行连杆的运动合成。
运动合成是指通过选择适当的连杆长度和连接方式，实现所需的运动类型。
5.运动分解：运动分解是指将合成的运动分解为各个连杆的运动。
通过运动分解，可以确定每个连杆的运动规律，从而进行设计。
当以上原理得到了充分的了解和运用后，可以进行平面连杆机构的具体设计。
具体的设计包括以下几个步骤：1.确定所需的运动类型：根据机械设备的需求，确定所需的运动类型，例如旋转、平移、摆动等。
2.运动分析：对机构进行运动分析，确定连杆的位置和连接方式。
根据机构的运动要求和外力作用，确定连杆的长度。
3.动力学分析：进行动力学分析，确定机构运动时的力学参数，如速度、加速度、力和力矩等。
4.运动合成与分解：根据所需的运动类型，进行运动合成和分解，确定连杆的运动规律。
5.结构设计：根据上述分析和计算结果，进行结构设计。
机械原理第三章
1 . (角)位移分析
写成复向量形式：
l1 l2 l4 l3
l1 cos 1 l2 cos 2 l3 cos 3 l4 0 l1 sin 1 l2 sin 2 l3 sin 3 0
A A2 B 2 C 2 ) 消去2后得： 3 2arctg ( B C
第四节
平面连杆机构的运动分析
l2 C
l3 3 D 4 l4 3 x
二、用解析法对平面连杆机构进行运动分析
（一）铰链四杆机构 已知：各杆长 l , l , l
求：
2 , 3 , 2 , 3 , 2 , 3 .
1
2
3
, l4及 ,
1
y 1 A
i 3
1
2 B l1 1 1
2
图 图 图 图
• 机构具有运动的连续性：当主动件连续运 动时，从动件也能连续地占据预定的各个 位置。 图
二、平面四杆机构的传力特性 1、压力角和传动角 图 压力角a：从动件所受的力与力作用点的速度方向 之间所夹的锐角。 传动角 g：压力角的余角。可以直接从图中量出。 a愈小， g 愈大，对传动愈有利。
g 设计时限制最小传动角： min 40 g min
最小传动角 g min的位置：
（一般） 50 （高速、重载）
（1）曲柄摇杆机构：曲柄与机架共线。
图
1）当主动件与机架重叠共线时
b 2 c 2 (d a) 2 g arccos 2bc
2）当主动件与机架拉直共线时：
b 2 c 2 (d a) 2 g 180 arccos 2bc
一、速度分析的瞬心法及其应用
1、速度瞬心的概念和类型
机械原理课程教案—平面连杆机构及其分析与设计
机械原理课程教案一平面连杆机构及其分析与设计一、教学目标及基本要求1掌握平面连杆机构的基本类型，掌握其演化方法。
2,掌握平面连杆机构的运动特性，包括具有整转副和存在曲柄的条件、急回运动、机构的行程、极限位置、运动的连续性等；3.掌握平面连杆机构运动分析的方法，学会将复杂的平面连杆机构的运动分析问题转换为可用计算机解决的问题。
4.掌握连杆机构的传力特性，包括压力角和传动角、死点位置、机械增益等；正确理解自锁的概念，掌握确定自锁条件的方法。
5,了解平面连杆机构设计的基本问题，掌握根据具体设计条件及实际需要，选择合适的机构型式；学会按2~3个刚体位置设计刚体导引机构、按2~3个连架杆对应位置设计函数生成机构及按K值设计四杆机构；对机构分析与设计的现代解析法有清楚的了解。
二、教学内容及学时分配第一节概述（2学时）第二节平面连杆机构的基本特性及运动分析（4.5学时）第三节平面连杆机构的运动学尺寸设计（3.5学时）三、教学内容的重点和难点重点：1.平面四杆机构的基本型式及其演化方法。
2.平面连杆机构的运动特性，包括存在整转副的条件、从动件的急回运动及运动的连续性；平面连杆机构的传力特性，包括压力角、传动角、死点位置、机械增益。
3.平面连杆机构运动分析的瞬心法、相对运动图解法和杆组法。
4.按给定2~3个位置设计刚体导引机构，按给定的2~3个对应位置设计函数生成机构，按K值设计四杆机构。
难点：1.平面连杆机构运动分析的相对运动图解法求机构的加速度。
2.按给定连架杆的2~3个对应位置设计函数生成机构。
四、教学内容的深化与拓宽平面连杆机构的优化设计。
五、教学方式与手段及教学过程中应注意的问题充分利用多媒体教学手段，围绕教学基本要求进行教学。
在教学中应注意要求学生对基本概念的掌握，如整转副、摆转副、连杆、连架杆、曲柄、摇杆、滑块、低副运动的可逆性、压力角、传动角、极位夹角、行程速度变化系数、死点、自锁、速度影像、加速度影像、装配模式等；基本理论和方法的应用，如影像法在机构的速度分析和加速度分析中的应用、连杆机构设计的刚化一反转法等。
机械原理 第03章 连杆机构
平面四杆机构具有急回特性的条件： （1）原动件作等速整周转动；
（2）输出件作往复运动；
（3）
0
B2
2.曲柄滑块机构中，原动件AB以 1等速转动 B 2 b B 1 C2 C3 a b 2 1 1 1 a B1 C2 C 3 C1 B1 H A
A
C1
4
4
H
B2
偏置曲柄滑块机构
对心曲柄滑块机构 H=2a, 0 ,无急回特性。
一.平面四杆机构的功能及应用
1 .刚体导引功能 2.函数生成功能 3.轨迹生成功能 轨迹生成功能 是指连杆上某点通过某一 预先给定轨迹 的功能。 连杆
§2-4 平面四杆机构运动设计的基本问题与方法
一.平面四杆机构的功能及应用
1 .刚体导引功能 3.轨迹生成功能 2.函数生成功能 4.综合功能 O1 D1 上剪刀 D2 下剪刀
(b>c) (2b)
'
B
1
a
A
b
c
d
4
D r 3
C b 3 c
a-d
B2
r2
d c a b （2a ）
d b a c (2b')
由(1)及（2a' ）(2b')可得
d+a
d a , d b, d c
铰链四杆机构的类型与尺寸之间的关系：
在铰链四杆机构中： （1）如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其它两杆 长度之和 ——满足杆长和条件 且： 1 以最短杆的相邻构件为机架，则此机构为以最短杆 为曲柄的曲柄摇杆机构； 2 以最短杆为机架，则此机构为双曲柄机构；
2 4
摆动导杆 机构
导杆:
C 3
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规格严格
功夫到家
6
3-1 概述
·实现多种运动规律和轨迹要求
规格严格
功夫到家
7
3-1 概述
三、连杆机构的缺点
·惯性力不易平衡 ·不易精确实现各种运动规律和轨迹要求
惯性力不易平衡
规格严格
功夫到家
8
3-1 概述
规格严格
功夫到家
9
3-1 概述
不易精确实现各种运动规律
实现预定运动规律 f ( )
2
1
C
B
0
2
1
B
A
4
改变运动副类型 3 转动副变成移动副 D
C 改变构件 3 相对尺寸
2 C B
3
1
A
D
4
A
D
4
转动导杆机构
规格严格
功夫到家
34
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
C
2
C
B
1
2
B
1
3
4
3 改变运动副类型
D
4
转动副变成移动副 A
2
D 改变构件 相对尺寸
C
B
A
A
2 1
C
D
3
4
B
1
0
3
D
4
改变构件 相对尺寸
A
C
D
4
2
3
B
1
A
双转块机构
规格严格
功夫到家
35
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
3C
D
B
1
4
1
B
2
C
3
A
规格严格
2
A
D
4
功夫到家
36
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
3、双摇杆机构的演化
2 2
B
1
B C 改变运动副类型 3 转动副变成移动副 1
C
B
2
C
0
4
3 相对尺寸
b=60
c=70 a=x d=100
x+100 60+70 0 x 30
(2) 1)设b为最短杆，d为最长杆： 60 100 x 70 则：90 x 100 2)设b为最短杆，a为最长杆： 100 x 110 60 x 100 70 则：
规格严格 功夫到家
52
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
3)设a为最短杆：
x 100 70 60
4)设a为最长杆：
则：
30 x 60
x 230
x 90
b=60 a=x d=100 c=70
53
60 x 100 70
60 100 x 70Fra bibliotek则：110
推论： 当“最短杆长度+最长杆长度
其余两杆长度之和”时,
1.固定最短杆邻边：得曲柄摇杆机构; 2.固定最短杆 ： 得双曲柄机构;
3.固定最短杆对边：得双摇杆机构。
最短杆与最长杆之和大于其它两杆长度之和？？？？
当“最短杆长度+最长杆长度>其余两杆长度之和”时 无论固定任何杆件均得双摇杆机构。 规格严格 功夫到家
C1
3
B
a
C
1
A
C2
D
e
B2
结 论 偏置导杆机构有 曲柄的条件是：
50
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
例：已知：机构各杆尺寸。 求：(1)使机构成为曲柄摇杆机构时x的取值范围. (2)使之成为双摇杆机构时x的范围。
b=60
c=70
a=x d=100
规格严格
功夫到家
51
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
(1)设a为最短杆, d为最长杆。
规格严格
曲柄滑块机构有 曲柄的条件是：
aeb
54
功夫到家
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3、导杆机构有曲柄的条件
2
2
B1
B
B
a
1
3
C
a
A
1
3
A
B2 d
C
B1 B2
d
ad
有曲柄，该机构是摆动 导杆机构。
规格严格
ad
有曲柄，该机构是转动 导杆机构。 功夫到家
55
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
规格严格 功夫到家
47
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
讨论
◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 这是铰链四杆运动链有周转副的几何条件
b
a
d
c
当最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即
ab cd
该式表明铰链四杆运动链有两个周转 动副,并且这两个周转副在最短杆的两端。
则： 60
5)设a为其余两杆之一： 该机构成为曲柄摇杆机构：
0 x 30
成为双摇杆机构时
30 x 230
规格严格 功夫到家
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 2、曲柄滑块机构有曲柄的条件
B1
B
a1
b
A 2
B2
3
C
e
C1
C2
构件1能通过AB1位置的条件是： aeb 构件1能通过AB2位置的条件是： a-e b
A
1
3
D
4
正弦机构
规格严格
功夫到家
31
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
2 B
C
A
1
3
D
正弦机构
4
规格严格
功夫到家
32
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
定为机架
B
2 2 B
A
1
C
C
3
4D
3
双滑块机构
A
1
3
D
正弦机构
4
规格严格
功夫到家
33
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
2、双曲柄机构的演化
机 械 原 理
第三章 连杆机构分析与设计
哈尔滨工业大学
规格严格 功夫到家
1
3-1 概述
一、连杆机构的定义与分类
（1）由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连 杆机构。连杆机构又称为低副机构。
规格严格
功夫到家
2
3-1 概述
（2）连杆机构可分为 空间连杆机构和平面连杆机构 空间连杆机构
规格严格
功夫到家
b d-a c c d-a b
规格严格 功夫到家
45
3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
比较 ad bc d-a bc b adc b d-ac c adb c d-ab
ad bc d-a ad bc b d-ac adc b d-ac c d-a b a d b c d -a b ac ab ad
规格严格
功夫到家
13
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
A 3 B 6
4
D
C
5
规格严格
功夫到家
14
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
规格严格
功夫到家
15
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
规格严格
功夫到家
16
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
规格严格
功夫到家
17
3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
设b最长
abdc
a d bc ac db
成立
必然成立
最短杆与最长杆之和小于等 于其它两杆长度之和。
铰链四杆 机构有曲 柄的条件
◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 ◆最短杆是连架杆或机架
再看这个例子
构件a为什么不能整周回转？ c b a a最短，d最长
d
a d b c 是否成立？
2.双曲柄机构
两个连架杆都作整周转动； 连杆作平面运动。 规格严格 功夫到家
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3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
规格严格
功夫到家
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3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
惯性筛
规格严格
功夫到家
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3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
平行四边形机构对边长度相 等且平行实现水平升降
反平行四边形机构对边长 度相等,但不平行,实现两 扇门同时开闭
B
1
2
C
3
D
A 4
A
1
B
2
D
3C
4
规格严格 功夫到家
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3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
规格严格
功夫到家
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3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
4、四杆机构基本类型的演化关系（改变机架）
C
2
B
1
3
构件1 为机架
B
1
2
C
3
4
C
构件2 为机架
2
B
1
3
A
4
D
A
D
A
4
D
构件4为机架 曲柄摇杆机构
3
3-1 概述
平面连杆机构
规格严格
功夫到家
4
3-1 概述
二、连杆机构的优点
·承受载荷大，便于润滑 ·制造方便，易获得较高的精度
·两构件之间的接触靠几何封闭实现