仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法
仿生机器鱼螺旋运动动力学分析与控制
仿生机器鱼螺旋运动动力学分析与控制1. 引言仿生机器鱼是以鱼类的生理结构和运动特点为模型实现的水下机器人。
其机体结构和运动方式与真实鱼类相似，能够在水下执行各种任务，具有广泛的应用前景。
螺旋运动作为仿生机器鱼的一种基本运动方式，在水下环境中具有较好的机动性和适应性。
2. 仿生机器鱼螺旋运动动力学分析2.1 仿生机器鱼模型仿生机器鱼主要由主体部分、尾鳍和尾柄组成。
主体部分用于容纳控制单元和能量供应装置，尾鳍通过摆动来产生推行力，尾柄则用于传递力气。
2.2 动力学模型依据牛顿力学和流体力学原理，可以建立仿生机器鱼螺旋运动的动力学模型。
在该模型中，需要思量水流对机器鱼的影响、水动力和机械力之间的互相作用。
2.3 运动过程分析螺旋运动是由尾鳍的周期性摆动引起的，摆动周期和角度决定了仿生机器鱼的螺旋运动轨迹。
在运动过程中，机器鱼需要依据当前状态调整尾鳍的摆动幅度和频率，以实现一定角度的螺旋运动。
3. 仿生机器鱼螺旋运动控制3.1 控制策略设计基于动力学分析结果，设计了一种基于反馈控制的控制策略。
该策略可以实时得到仿生机器鱼当前状态并依据设定目标调整尾鳍的摆动幅度和频率，以实现螺旋运动。
3.2 控制算法实现依据控制策略，设计了相应的控制算法。
该算法通过传感器实时得到机器鱼的状态信息，并将其与设定目标进行比较，然后调整尾鳍的摆动参数。
最终实现仿生机器鱼的螺旋运动。
4. 试验与结果分析通过对仿生机器鱼螺旋运动进行控制试验，观察了机器鱼在不同条件下的螺旋运动轨迹和性能指标。
试验结果表明，所设计的控制算法能够有效控制仿生机器鱼的螺旋运动，并使其达到预期效果。
5. 结论与展望通过对仿生机器鱼螺旋运动的动力学分析与控制探究，我们可以更好地了解和精通仿生机器鱼的运动特性，并且设计出相应的控制策略和算法。
将来的探究可以进一步完善仿生机器鱼的螺旋运动动力学模型，提高其运动效能和适应性，同时可以探究其他更复杂运动方式的实现。
总结：本文通过对仿生机器鱼螺旋运动的动力学分析和控制探究，设计了相应的控制策略和算法，并进行了试验验证。
仿生机器鱼介
仿生机器鱼介绍ppt xx年xx月xx日contents •引言•仿生机器鱼的应用场景•仿生机器鱼的原理•仿生机器鱼市场•仿生机器鱼的技术瓶颈•仿生机器鱼的未来展望•其他相关资料与文献目录01引言仿生机器鱼是模仿自然界中鱼类外形结构和游动行为的机器鱼。
定义主要包括机械机构设计、水动力学分析、自主控制方法及系统集成等方面的研究。
研究内容简介1仿生机器鱼的意义23仿生机器鱼可以代替人类在海洋中探索和观测，对海洋资源进行更深入的了解和开发。
探索海洋仿生机器鱼可以监测海洋污染和环境变化，为环境保护提供数据支持。
环境监测在灾难发生时，仿生机器鱼可以快速到达现场进行救援和搜救，提高救援效率。
海洋救援仿生机器鱼的种类与特点水下滑翔机则具有长航程、低能耗的优点，可以在水下持续观测和探测。
群体仿生机器鱼具有分布式、模块化的特点，能够完成大规模的水下任务。
单体仿生机器鱼具有高度的灵活性和机动性，可以执行各种复杂的水下任务。
类型：根据外形和功能，仿生机器鱼可分为单体仿生机器鱼、群体仿生机器鱼和水下滑翔机等类型。
特点02仿生机器鱼的应用场景探测海洋资源仿生机器鱼可以用于探测海洋中的生物、石油、天然气等资源，帮助人类更好地了解海洋资源的分布和储量。
水下考古仿生机器鱼也可以用于水下考古，探索水下遗址和文物，为人类历史文化的研究提供重要资料。
水下探测水质监测仿生机器鱼可以在水域中监测水质，包括pH值、溶解氧、浊度等参数，为环境保护提供数据支持。
气候变化研究仿生机器鱼还可以用于研究气候变化，通过长期监测水域变化，为气候模型提供重要数据。
环境监测仿生机器鱼可以用于电影拍摄，作为特效镜头制作和场景布置的重要元素，营造出更加逼真的水下场景。
电影拍摄仿生机器鱼也可以作为娱乐玩具，供人们休闲娱乐和互动，增加生活情趣。
娱乐玩具娱乐行业侦查探测仿生机器鱼可以用于军事侦查和探测，在水下进行情报收集、目标定位等任务，提高作战效果。
水下威慑仿生机器鱼也可以作为一种水下威慑力量，用于防范敌方潜艇等水下装备的入侵和攻击，维护国家安全。
自然启迪技术灵感,仿生提升机动性能———解读《高机动仿生机器鱼设计与控制技术》
新,更好地服务国家和社会需求.
BCF 模式的机器鱼,只 需 要 将 机 器 鱼 看 成 一 个 连
杆系统,即可拟合 根 据 机 器 鱼 线 密 度 生 成 的 鱼 体
１ 自由戏水,波动为先
虽然鱼类的种 类 和 形 态 很 多,但 也 隐 含 着 某
波.改变基波的 振 幅、频 率、甚 至 其 基 本 形 式,就
常见的鱼类均具有上述的胸、腹、背、臀、尾等五种
模,不 仅 丰 富 和 发 展 了 英 国 流 体 力 学 大 师
附鳍.身体/尾鳍(
bodyand/o
rc
auda
lf
i
n,BCF)
推进模式是自然 界 大 多 数 鱼 类 采 用 的 游 动 方 式,
相比于 中 间 鳍/对 鳍 (med
i
anand/o
rpa
领域.
近年来,随 着 MEMS、制 造、控 制、传 感 等 的
持续发展,仿生机器学迅速崛起,适应海、陆、空环
展备受关注.大 千 世 界,芸 芸 众 生,经 过 ３５ 亿 年
境的各种原理性仿生机器相继问世.水下机器人
的自然选择,生物 种 群 为 适 应 环 境 已 经 形 成 了 从
是海洋探索与开发的重要技术手段.在水下仿生
体波的几何设计 实 现,条 件 ② 可 通 过 鱼 的 形 态 学
设计来满足.为 了 满 足 这 两 个 条 件,笔 者 提 出 了
提供一个高机动 仿 生 机 器 鱼 全 流 程 开 发 的 范 例,
基波的概念,构建了基波方程,然后根据鱼的线密
促进和推动水下机器人与自动化技术的发展与创
度和形态设计了稳定的鱼体波方程.对于多关节
云:“人法地,地法天,天法道,道法自然”.从大自
仿生机器鱼的设计与控制方法研究
仿生机器鱼的设计与控制方法研究摘要：仿生机器鱼是一种模仿鱼类运动方式和外形结构的智能机器人。
它具有良好的机动性和适应性，可应用于水下探索、水环境监测和救援等领域。
本文对仿生机器鱼的设计与控制方法进行了研究，包括机器鱼的结构参数选择、运动模型建立和控制策略设计。
1. 引言随着工业技术的不断进步和人类对水下领域的不断探索，仿生机器鱼作为一种新型的智能机器人逐渐受到关注。
仿生机器鱼以其类似鱼类的流线型外形和灵活的运动方式，能够在水下环境中进行高效的工作，具有广阔的应用前景。
2. 仿生机器鱼的结构设计2.1 外形结构仿生机器鱼的外形结构应该模仿真实鱼类的形态，以获得更好的机动性和适应性。
在设计时需要考虑鱼类生物学特征，并结合目标任务进行适当的优化。
常见的仿生机器鱼结构包括鱼头、鱼身和鱼尾三个部分，并且通常采用模块化设计，以方便维修和升级。
2.2 材料选择仿生机器鱼的材料选择需要具备一定的强度和柔韧性，能够承受水下环境的压力和扭曲。
一般采用水下耐腐蚀的材料，并根据需要进行防水处理和密封设计。
3. 仿生机器鱼的运动模型仿生机器鱼的运动模型是对其运动原理进行数学建模，以实现运动控制和路径规划等功能。
模型建立的关键在于准确描述仿生机器鱼的运动机制，并考虑水流、水压和机器鱼的物理特性等因素。
4. 仿生机器鱼的控制方法4.1 基于自主学习的控制方法基于自主学习的控制方法利用机器学习算法，通过对仿生机器鱼进行训练和学习，提高其感知和决策能力。
这种方法可以实现适应性控制，使机器鱼能够在不同环境下自主调整运动策略。
4.2 基于反馈控制的控制方法基于反馈控制的方法通过传感器获取机器鱼的状态信息，并根据设定的控制策略进行调整。
这种方法需要建立准确的控制模型，并进行实时的状态反馈和控制计算。
5. 仿生机器鱼的应用领域仿生机器鱼可以应用于水下探索、水环境监测和救援等领域。
在水下探索中，仿生机器鱼可以携带传感器进行海底地质勘测和海洋生物观察；在水环境监测中，仿生机器鱼可以监测水质、测量水流速度等参数；在救援领域，仿生机器鱼可以进行水下搜救和救援行动，提高救援效率。
仿生机器人鱼类运动机制研究
仿生机器人鱼类运动机制研究近年来，仿生机器人技术在科学研究和工程应用领域取得了显著进展。
其中，仿生机器人鱼类成为研究的热点之一。
仿生机器人鱼类是通过模拟鱼类的运动机制和外形设计而制造出的机器人，它们具备了鱼类的游泳能力和灵活性。
本文将探讨仿生机器人鱼类的运动机制研究，以及其在科学研究和工程应用中的潜力。
一、仿生机器人鱼类的运动机制研究1.1 鱼类游泳的基本原理鱼类游泳的基本原理是通过尾鳍的摆动产生推进力。
鱼类的尾鳍由一系列鳍条组成，通过鳍条的协调运动，产生推进力，推动鱼体向前移动。
此外，鱼类还通过胸鳍和腹鳍来保持平衡和调整方向。
1.2 仿生机器人鱼类的设计与制造仿生机器人鱼类的设计与制造需要深入研究鱼类的解剖结构和运动机制。
研究人员通过对鱼类的解剖学研究和运动学观察，提取关键信息，并将其应用于机器人鱼类的设计和制造过程中。
同时，研究人员还需要考虑材料的选择、机械结构的设计和传感器的应用等问题。
1.3 仿生机器人鱼类的运动控制仿生机器人鱼类的运动控制是实现鱼类游泳模式的关键。
研究人员通过传感器获取环境信息，并将其输入到控制系统中，控制机器人鱼类的运动。
此外，研究人员还可以利用模型预测和优化算法来改善运动控制的效果。
二、仿生机器人鱼类的科学研究应用2.1 生物学研究仿生机器人鱼类在生物学研究中具有重要的应用价值。
通过模拟鱼类的运动机制，研究人员可以更好地理解鱼类的生物力学特性和行为模式。
此外，仿生机器人鱼类还可以用于研究鱼类的社会行为和群体行为。
2.2 环境监测仿生机器人鱼类在环境监测领域具有广阔的应用前景。
它们可以携带各种传感器，如水质传感器和水下摄像头，用于监测水域的环境参数和生物多样性。
同时，仿生机器人鱼类还可以应用于水下管道的巡检和水下搜救等任务。
2.3 水下探索仿生机器人鱼类在水下探索领域也有很大的潜力。
它们可以模拟鱼类的游泳方式，具备较高的机动性和灵活性，可以应用于水下考古、海洋生物学研究和海洋资源勘探等任务。
仿生学及其在机器人控制领域应用案例剖析
仿生学及其在机器人控制领域应用案例剖析近年来，随着科技的快速发展和人工智能的兴起，机器人控制领域逐渐成为研究和技术创新的焦点之一。
而在机器人控制领域中，仿生学被广泛应用，为机器人的设计和控制提供了新的灵感和思路。
本文将通过剖析两个应用案例来探讨仿生学在机器人控制领域的具体应用。
案例一：鱼类仿生机器人的设计与控制鱼类拥有出色的水动力学性能，其高度灵活的运动能力和高效的推进方式成为仿生学研究的热点之一。
海洋生物中的鱼类运动方式受到广泛的模仿和研究，以期将其运动形态和技术应用于机器人控制领域。
研究人员通过分析鱼类的运动方式和骨骼结构，设计出一种仿鱼类运动的水下机器人。
该机器人结合了机械控制、水动力学和控制算法等多种技术，能够高度灵活地在水下进行运动。
机器人的鱼类仿生设计包括了鱼鳍、尾鳍和身体的形状和结构，使其能够在水中具有类似鱼类的运动能力和稳定性。
在机器人控制方面，研究人员通过传感器获取机器人在水中的运动和环境信息，并通过控制算法进行数据处理和运动控制。
通过仿真实验和实际测试，研究人员验证了仿生机器人的水动力学性能和运动效果。
仿生机器人在水下进行各种任务，如水下勘探、海底维修等，展现了其在机器人控制领域中的广泛应用前景。
案例二：昆虫仿生机器人的设计与控制昆虫拥有令人叹为观止的机械结构和感知能力，其高度适应各种复杂环境的特点成为仿生学研究中的重要对象。
昆虫仿生机器人的设计与控制将昆虫的解剖结构和行为特征与机械工程相结合，为机器人的运动和感知提供了新的思路。
研究人员通过分析昆虫的外形结构和运动方式，设计出一种仿生昆虫机器人。
该机器人模仿了昆虫的身体革检、触觉和视觉感知等特性，并通过传感器和控制系统实现对机器人的控制。
仿生机器人能够模拟昆虫的行走、飞行和感知动作，具备昆虫在不同环境中的适应能力。
在机器人控制方面，研究人员通过跟踪昆虫的运动和感知行为，开发出一种适应机器人的控制算法。
通过对机器人的实时运动和环境感知进行控制，仿生机器人能够自主完成多种任务，如环境监测、信息收集等。
灵长类仿生机器人高机动运动与控制关键技术研究
灵长类仿生机器人高机动运动与控制关键技术研究
灵长类仿生机器人的高机动运动与控制是指机器人能够模拟灵长类动物的灵活运动能力，并通过控制实现复杂的动作和行为。
该领域的研究旨在提高机器人在各种环境条件下的适应性和灵活性，使其能够在复杂的任务中展现出与灵长类动物相似的运动能力。
高机动运动与控制的关键技术主要包括以下几个方面：
1. 运动规划和控制：灵长类动物具有复杂而灵活的运动能力，机器人需要通过运动规划和控制算法来实现类似的运动。
这包括姿态和轨迹规划、路径规划和决策等技术。
2. 机械设计和驱动系统：为了实现灵长类动物的高机动性，机器人需要具备结构和驱动系统的设计。
关节的设计和传动机构的优化可以提高机器人的灵活性和运动范围。
3. 传感器和感知系统：灵长类仿生机器人需要具备感知环境的能力，以便实时获取环境信息并作出相应的反应。
传感器技术包括视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器等，可用于感知环境和身体姿态。
4. 运动控制策略：为了实现高机能运动，机器人需要具备良好的控制策略。
这包括闭环反馈控制、模糊控制、自适应控制等方法，用于实现机器人的稳定性和高机动性。
5. 学习和适应能力：灵长类仿生机器人还需要具备学习和适应能力，以便能够在不同的环境和任务中进行灵活的运动和行为。
这需要机器人能够通过学习算法自主地获取并应用新的运动技能。
通过以上关键技术的研究和应用，灵长类仿生机器人在高机动运动和控制方面取得了一些重要的进展。
它们在医疗、救援、农业和娱乐等领域中有着广泛的应用前景。
仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法
1、仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法来源：中国科技网2014年03月28日16:13由中国科学院自动化研究所完成该成果属于机器人学、信息科学与仿生学的交叉领域。
成果系统深入研究了鱼类高效、高机动运动所蕴含的科学问题和关键技术，提出了仿生机器鱼的智能控制理论和方法，为兼具效率和机动性的水下航行器开发与应用提供了理论基础。
其主要发现点包括：1．首次提出了描述鱼体周期性形变运动的“基波”概念，建立了仿生机器鱼高效运动的鱼体波模型，提出了多关节仿生机器鱼稳定三维游动的控制方法，并利用研制完成的仿生机器鱼验证了鱼类高效推进机理。
2．率先提出基于C曲线的动态轨迹法来实现仿生机器鱼的高机动转弯运动，构建了仿生机器鱼三维空间复杂机动运动的智能控制方法体系框架，在国际上首次实现了机器海豚的滚翻和跃水等高机动运动。
3．创新性地提出了仿生机器鱼的多连杆机构优化指标设计方法，推导了仿生机器鱼稳态游动下的受力描述，提出了基于时滞神经网络模型的机构优化方法并证明了该方法的全局指数稳定条件，通过机构优化提升了仿生机器鱼的游动性能。
4．系统地构建了多仿生机器鱼系统基于局部信息感知和有限通讯的协作框架和协调机制，提出了分布式鲁棒自适应神经网络控制方法，证明了有限通讯条件下系统达到一致状态的充要条件，实现了多仿生机器鱼系统协作完成编队、搬运、监控等作业。
该成果发表SCI论文114篇，SCI他引552次，撰写图书3部，获授权发明专利18项，获中国科学院优秀博士论文1次、北京市优秀博士论文1次。
该成果通过多个学科诸如仿生学、机器人学、信息科学等的交互、融合，使鱼类基础理论研究与仿生机器鱼系统研究之间形成相互依托、创新发展的路径，不仅对于鱼类运动学、动力学、感知机制等的研究具有重要的科学意义，而且对于仿生机器鱼的高效、高机动、环境适应等设计具有重要的参考和应用价值。
仿生机器鱼的设计与控制
仿生机器鱼的设计与控制第一章引言随着科技与工业的不断发展，生物仿生学逐渐成为了人们研究和开发的一个全新领域。
其中的仿生机器鱼是一种充满活力的智能机器人，它可以在水中像真正的鱼类一样自由自在的游动，成为了海洋工程、水下探测等领域的一种极具发展前景的智能装备。
本文将对仿生机器鱼的设计与控制进行深入研究。
第二章仿生机器鱼的设计2.1 仿生机器鱼的基本构造仿生机器鱼通常由几部分组成：尾鳍、背鳍、舵机、电池、控制板、水泵等。
其中，尾鳍是仿生机器鱼的关键部位，负责产生推进力，具有一定的弯曲和摆动能力。
背鳍是辅助产生稳定航行的结构，其摆动范围相对较小。
舵机主要用于控制尾鳍的运动，而控制板则负责接收指令并控制舵机、水泵等零部件的工作。
电池则为整个机器鱼提供能源。
2.2 仿生机器鱼材料的选择仿生机器鱼的材料选择对于其造型、机能以及寿命有着直接的影响。
欧洲研究人员曾使用电子芯片、橡胶及化学制品等材料制作出焊接的仿生鲟鱼，而美国的研究人员则在仿生鱼身上涂上柔软的电子皮肤，使其能够感受到水中的震动和水流的变化。
因此，正确选择材料将有利于提高仿生机器鱼的仿真度，从而增加其稳定性和寿命。
2.3 仿生机器鱼设计中的仿生原理仿生机器鱼的设计理论是以仿生学的生物学原理和机电工程学原理为基础的。
通过生物学原理对鱼类特点进行分析，如鱼类的外形结构、水下行动状态及其摆尾等，然后将这些特点结合机电工程学原理得出仿生机器鱼的设计方案。
第三章仿生机器鱼的控制3.1 仿生机器鱼的控制方法常见的仿生机器鱼控制方法有两种：一种是基于程序的控制，另一种是基于模拟神经网络的控制。
基于程序的控制是仿生机器鱼最基本的控制方式。
通过编写程序来实现仿生机器鱼的控制和运动。
而基于模拟神经网络的控制，则是采用类似于生物神经网络的结构来模拟仿生机器鱼的运动，以此来实现仿生机器鱼在水中的自主导航和智能控制。
3.2 仿生机器鱼控制的关键技术仿生机器鱼控制的关键技术包括控制算法、传感器、执行器、微型密码锁存器、模拟神经网络等。
1 项目名称：仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法
1．项目名称：仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法2．推荐单位：中国科学院3.项目简介：本项目属于机器人控制学科。
鱼类历经千万年的进化，适应了复杂的水下环境，形成了高效率、高机动性、低噪声的游动推进运动模式，其运动学、水动力学的研究对于高效、低噪、节能、高机动性的新型高性能水下运载器具有重要而深远的影响。
本项目深入研究如何将鱼类游动推进模式引入仿生机器鱼的设计与控制，提出了仿生机器鱼建模与控制的理论和方法，为新型高效、低噪、高机动性的仿生机器鱼系统开发提供了理论基础。
主要科学发现为：1.首次提出了描述鱼体周期性形变运动的“基波”概念，建立了仿生机器鱼的鱼体波模型，提出了多关节仿生机器鱼稳定游动推进的控制方法，并利用研制完成的仿生机器鱼验证鱼类游动推进机理。
2.率先提出基于C曲线的动态轨迹法来实现仿生机器鱼的高机动转弯运动，构建了仿生机器鱼三维空间复杂机动运动的智能控制方法体系框架，系统地验证了浮潜、定深、快速起动、急转弯、转向等仿生机器鱼的运动控制，并首次完成了机器海豚滚翻运动和跃水运动。
3.提出仿生机器鱼的多连杆机构优化指标设计方法，推导了仿生机器鱼稳态游动下的受力描述，提出基于神经网络模型的机构优化方法并证明了该方法的全局指数稳定条件，通过机构优化提升了仿生机器鱼游动性能。
4.构建了多仿生机器鱼系统基于局部信息感知和有限通讯条件的协作框架和协调机制，提出分布式鲁棒自适应神经网络控制方法，证明了有限通讯条件下多仿生机器鱼系统同向游动的充要条件，实现了多仿生机器鱼系统协作完成编队、搬运、监控等作业。
八篇代表作Web of Science他引358次；20篇核心论文专著Web of Science 他引602次。
引文来自IEEE Transactions on Robotics等本领域国际权威学术刊物，引文作者包括MIT等大学、研究机构的学者，30余位IEEE Fellow。
撰写图书3 部，获授权发明专利15项，获中国科学院优秀博士论文一次、北京市优秀博士论文一次。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1、仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法
来源：中国科技网
2014年03月28日16:13
由中国科学院自动化研究所完成
该成果属于机器人学、信息科学与仿生学的交叉领域。
成果系统深入研究了鱼类高效、高机动运动所蕴含的科学问题和关键技术，提出了仿生机器鱼的智能控制理论和方法，为兼具效率和机动性的水下航行器开发与应用提供了理论基础。
其主要发现点包括：1．首次提出了描述鱼体周期性形变运动的“基波”概念，建立了仿生机器鱼高效运动的鱼体波模型，提出了多关节仿生机器鱼稳定三维游动的控制方法，并利用研制完成的仿生机器鱼验证了鱼类高效推进机理。
2．率先提出基于C曲线的动态轨迹法来实现仿生机器鱼的高机动转弯运动，构建了仿生机器鱼三维空间复杂机动运动的智能控制方法体系框架，在国际上首次实现了机器海豚的滚翻和跃水等高机动运动。
3．创新性地提出了仿生机器鱼的多连杆机构优化指标设计方法，推导了仿生机器鱼稳态游动下的受力描述，提出了基于时滞神经网络模型的机构优化方法并证明了该方法的全局指数稳定条件，通过机构优化提升了仿生机器鱼的游动性能。
4．系统地构建了多仿生机器鱼系统基于局部信息感知和有限通讯的协作框架和协调机制，提出了分布式鲁棒自适应神经网络控制方法，证明了有限通讯条件下系统达到一致状态的充要条件，实现了多仿生机器鱼系统协作完成编队、搬运、监控等作业。
该成果发表SCI论文114篇，SCI他引552次，撰写图书3部，获授权发明专利18项，获中国科学院优秀博士论文1次、北京市优秀博士论文1次。
该成果通过多个学科诸如仿生学、机器人学、信息科学等的交互、融合，使鱼类基础理论研究与仿生机器鱼系统研究之间形成相互依托、创新发展的路径，不仅对于鱼类运动学、动力学、感知机制等的研究具有重要的科学意义，而且对于仿生机器鱼的高效、高机动、环境适应等设计具有重要的参考和应用价值。