嵌入式系统原理及应用第8章 ARM通用IO和中断系统应用设计
嵌入式系统原理与应用课程教学大纲
《嵌入式系统原理与应用》课程教学大纲一、课程基本信息课程代码：230449课程名称：嵌入式系统原理与应用英文名称：Principle and Application of Embedded System课程类别：专业课学时：72（其中实验18学时）学分：3.5适用对象: 计算机科学与技术业考核方式：考试（平时成绩占总评成绩的30%，期末考试成绩占70%）先修课程：计算机组成原理、操作系统、编译原理二、课程简介嵌入式系统原理与应用是计算机科学技术专业的一门专业课，讲述嵌入式系统的基本理论、原理。
本课程是一门既与硬件关系紧密，又与嵌入式操作系统、嵌入式软件关系十分紧密课程。
它围绕目前流行的32位ARM处理器和源码开放的Linux操作系统，讲述嵌入式系统的概念，软、硬件组成，开发过程以及嵌入式应用程序开发设计方法。
本课程的知识将为学生今后从事嵌入式系统研究与开发打下坚实的基础。
The principle of embedded system is an important course of computer science and technology, which introduce the principles and the theory of embedded system.T his curriculum is tied closely with not only hardware but also embedded operating system and embedded software. It introduce the conception of embedded system, components of software and hardware, developing progresses and designing methods of embedded programming which based on the 32bit arm processor and operating system of opened linux.The knowledge of this course would be solid foundation for the student who would be engaged in researching or developing about embedded system.三、课程性质与教学目的嵌入式系统原理与应用课程的性质：该课程是计算机科学与技术专业的专业课。
嵌入式系统原理及应用arm
嵌入式系统原理及应用arm嵌入式系统原理及应用ARM嵌入式系统是一种专门的计算机系统，旨在执行特定任务。
它通常被设计为嵌入到其他设备或系统中，以实现特定的控制功能。
这些设备可以是家用电器、汽车、工业机器人、智能手机等。
嵌入式系统通常要求具有可靠性高、成本低、功耗低等特点，以满足实时要求。
ARM架构是一种最常用的嵌入式系统架构。
ARM起初是Acorn RISC Machine 的简称，后来改称为Advanced RISC Machine。
ARM架构的特点是精简指令集和低功耗设计。
它采用简单的指令集和流水线技术，可以在低功耗的同时提供高性能和高效率的计算能力。
ARM处理器广泛应用于各种嵌入式系统中。
它的应用领域包括智能手机、平板电脑、数字电视、游戏机、路由器、无线通信设备等。
ARM处理器的主要特点是功耗低、性能高、集成度高、可扩展性好。
在智能手机和平板电脑领域，ARM 处理器几乎占据了绝对的市场份额。
嵌入式系统的原理包括硬件和软件两个方面。
硬件方面，嵌入式系统通常由处理器、存储器、输入输出设备和外围接口组成。
其中，处理器是系统的核心，负责处理数据和执行指令。
存储器通常包括闪存、RAM和ROM，用于存储程序和数据。
输入输出设备用于和外部环境进行交互，如键盘、显示器、传感器等。
外围接口用于连接其他设备和系统。
软件方面，嵌入式系统的开发过程包括系统设计、程序开发、测试和调试等阶段。
开发嵌入式软件需要考虑资源有限、实时要求、可靠性等特点。
常用的嵌入式软件开发工具包括编译器、调试器、仿真器等。
编程语言上，C语言是最常用的嵌入式软件开发语言，它有较高的效率和可移植性。
嵌入式系统的应用非常广泛。
在家电领域，嵌入式系统被应用于空调、洗衣机、电视等产品中，实现智能控制和便捷操作。
在汽车工业中，嵌入式系统被用于发动机控制、车载导航、安全系统等领域。
在工业自动化中，嵌入式系统被应用于机器人、传感器、PLC控制器等设备中，实现自动化生产和监测。
《ARM嵌入式接口技术应用》第八章 μCOS-Ⅱ嵌入式操作系统的移植
2.OSStartHighRdy() OSStartHighRdy()是由OSStart()调用,它实现任务建 OSStartHighRdy()是由OSStart()调用,它实现任务建
立以后(但还没有任务调度),使最高优先级的任务 取得内核的使用权.
1.定义可移植性强的数据类型
typedef typedef typedef typedef typedef typedef typedef typedef (32位长度) 32位长度) typedef (64位长度) 64位长度) typedef unsigned char unsigned char signed char unsigned short signed short unsigned int signed int float double INT32U FP64; OS_STK; BOOLEAN; INT8U; INT8S; INT16U; INT16S; INT32U; INT32S; FP32; //布尔类型 //布尔类型 //无符号8位整型 //无符号8 //有符号8位整型 //有符号8 //无符号16位整型 //无符号16位整型 //有符号16位整型 //有符号16位整型 //无符号32位整型 //无符号32位整型 //有符号32位整型 //有符号32位整型 //单精度浮点类型 //单精度浮点类型 //双精度浮点类型 //双精度浮点类型 //堆栈是32位宽度 //堆栈是32位宽度
Palm OS,VxWorks,OSE,eCos,μC/OS-II. OS,VxWorks,OSE,eCos,μC/OS-II.
C/OS-II操作系统就是一款安全性好,稳定性高的硬实时操作 C/OS-II操作系统就是一款安全性好,稳定性高的硬实时操作
ARM嵌入式技术原理与应用解析课件
2023/12/29
◆ DSP是运算密集处理器，一般用在快速执行算
法，做控制比较困难。为了追求高执行效率，不
适合运行操作系统，核心代码使用汇编。
应用领域：
数字滤波
频谱分析
FFT
流行的嵌入式DSP：
TMS320C2000系列（TI）
MCS-296（Intel）
2023/12/29
4）混合处理器和片上系统（SOC）
5) 嵌入式系统分散而不可垄断
通用计算机行业被微软和因特尔垄断（软件和硬件）
嵌入式系统领域的芯片、操作系统、软件，充满了竞
争、发展和机遇，呈现一种百花齐放的景象。
2023/12/29
3. 嵌入式系统开发特点
需要软硬件综合开发，二者密切相关。
任何一个嵌入式产品都是软件和硬件的结合体
一旦嵌入式产品研发完成，软件就固化在硬件环境中，
半，生产厂家20多个，350多种衍生产品，仅
Philips就有近百种。处理速度从0.1MIPS到
2000MIPS，寻址空间从64KB到4GB。
2023/12/29
嵌入式微处理器发展趋势
▉
经济性（成本）
▉
微型化（封装、功耗）
▉
智能化（功能、速度）
嵌入式微处理器主要分类如下：
2023/12/29
◆ 微控制器（MCU）
SRAM
看门狗及复
位电路
软件
实时操作系统（RTOS）
SOC/SOPC
GPIO
处理器/ARM核
IIS
MMU/Cache
Timer/RTC
ADC/DAC
输入输
出接口
CAN
以太网
ARM嵌入式体系结构与接口技术-第八章
（可选）
• 用户程序调用 SWI • SWI 中断处理程序包含汇编部分和可选用 的 C 部分
SWI 调用
汇编中, SWI 调用使用“SWI
中断号”实现, e.g:
SWI 0x24
小心在汇编中如果SWI 调用时处于Supervisor模式将会冲掉LR_svc.
• 解决方法是在使用“BL…”之前改变模式来避免 LR_irq 被冲掉
– 通常使用“System”模式 ( 这时 BL 使用 LR_usr)
• 在处理程序结束，必须：
– 切换回 IRQ 模式 – 禁止中断 (来避免在恢复SPSR_irq 到一个临时的寄存器中后它被冲掉).
ARM读控制器寄存器并找 到IRQ/FIQ中断源
Multiple Peripheral interrupt sources
nIRQ 地址映射 中断控制器 nFIQ ARM
ARM写外设寄存器清相 应中断源
FIQ vs IRQ
• FIQ 和 IRQ 提供了非常基本的优先级级别。 • FIQs有高于IRQs的优先级，表现在下面2个方面: – 当多个中断产生时，CPU优先处理FIQ. – 处理 FIQ时禁止 IRQs.
Software Interrupt Undefined Instruction
Reset
Vector Table
Vector table can be at 0xFFFF0000 on ARM720T and on ARM9/10 family devices
异常返回指令
– 保存返回地址到 LR_<mode> – 设置 PC 为相应的异常向量 • 返回时, 异常处理需要: – 从 SPSR_<mode>恢复CPSR – 从LR_<mode>恢复PC – Note:这些操作只能在 ARM 态执行.
ARM嵌入式技术原理与应用
ARM嵌入式技术原理与应用第一章嵌入式系统介绍1.1 嵌入式系统（Embedded system）嵌入式系统有时也称为嵌入式计算机系统，指的是专用计算机系统。
个人电脑≠嵌入式系统（通用）（专用，嵌入到对象体中）嵌入式系统的定义是：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，对功能、可靠性、成本、体积、功耗等严格要求的专用计算机系统。
以上定义突出了它的“嵌入性”和“专用性”，将其与通用计算机区分开。
1.2 嵌入式系统的特点①嵌入式系统是将先进的计算机技术、半导体技术以及电子技术与各行业的具体应用相结合的产物。
②嵌入式系统通常是面向用户、面向产品、面向特定应用的。
嵌入式系统CPU都具有功耗低、体积小、集成度高等特点，能够把通用CPU中许多由板卡完成的任务集成在芯片内部，从而使整个系统设计趋于小型化，移动能力日益增强，与网络的关系也越来越密切。
③嵌入式系统和具体应用有机地结合在一起，其升级换代也是和具体产品同步进行的。
因此嵌入式系统产品一旦进入市场，就具有较长的生存周期。
④为了提高执行速度和系统可靠性，嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片或单片机中，而不是存储于磁盘等载体中。
⑤嵌入式系统本身并不具备在其上进一步开发的能力。
1.3 嵌入式系统发展历程嵌入式计算机系统与通用计算机系统目前属于计算机技术的两大分支。
嵌入式系统的发展大致经历了4个阶段：第一阶段：单片微型计算机（SCM）阶段，即单片机时代。
这一阶段的嵌入式系统硬件是单片机，软件停留在无操作系统阶段，采用汇编语言实现系统的功能。
这阶段的主要特点是：系统结构和功能相对单一、处理效率低、存储容量也十分有限，几乎没有用户接口。
第二阶段：微控制器（MUC）阶段，主要的技术发展方向是：不断扩展对象系统要求的各种外围电路和接口电路，突显其对象的智能化控制能力。
这一阶段主要以嵌入式微处理器为基础、以简单操作系统为核心，主要特点是硬件使用嵌入式微处理器，微处理器的种类繁多，通用性比较弱；系统开销小，效率高；软件采用嵌入式操作系统，这类操作系统有一点的兼容性和扩展性；这个阶段的嵌入式产品的应用软件比较专业化，用户界面不够友好。
基于arm的嵌入式系统原理及应用
基于arm的嵌入式系统原理及应用嵌入式系统是以特定功能为目标的计算机系统，通常被嵌入到其他设备中，以完成特定的任务。
它主要由处理器、存储器、输入输出接口和软件等组成。
ARM（Advanced RISC Machine）是一种基于精简指令集（RISC）的处理器架构，由ARM Holdings开发并广泛应用于嵌入式系统中。
ARM处理器最初是为低功耗应用而设计的，但随着技术的发展，现在已经应用于各种规模的嵌入式系统，并且在手机、平板电脑、智能电视以及汽车电子等领域得到了广泛应用。
ARM嵌入式系统的原理在于其简单的指令集和灵活的架构。
ARM处理器由寄存器、数据通路和控制逻辑组成。
寄存器用于临时存储数据，数据通路用于数据的运算和处理，控制逻辑用于控制指令的执行顺序。
ARM处理器采用低功耗的设计，具有较高的性能和较低的成本，能够满足不同嵌入式应用的需求。
ARM嵌入式系统的应用非常广泛。
在消费电子领域，ARM处理器被广泛应用于手机、平板电脑、智能电视等设备，其低功耗和高性能的特点使得这些设备能够满足用户对性能和续航能力的需求。
在工业控制领域，ARM嵌入式系统可以应用于自动化设备、仪器仪表等设备，主要用于控制和监测系统的运行状态。
在汽车电子领域，ARM嵌入式系统可以应用于车载娱乐系统、导航系统、智能驾驶系统等，提供各种功能和服务。
此外，ARM嵌入式系统还应用于医疗设备、安防系统等领域。
ARM嵌入式系统的优点有：1. 低功耗：ARM处理器采用低功耗的设计，能够在保证性能的同时降低能耗，延长设备的续航能力。
2. 高性能：由于ARM处理器的设计简单，它可以在较低的时钟频率下实现较高的性能，并且其指令集对于控制流程和数据处理非常有效。
3. 灵活性：ARM处理器具有较好的可扩展性和可配置性，可以根据不同应用的需求进行定制和优化。
4. 低成本：ARM处理器的设计和制造成本相对较低，适合大规模生产和应用。
然而，ARM嵌入式系统也存在一些挑战和限制。
(完整word版)嵌入式系统原理与应用习题答案
版权说明本文件中出现的任何文字叙述、文件格式、插图、照片、方法、过程等内容，除另有特别注明，版权均属本人所有。
----WangYiwei由于我正在学习“嵌入式系统原理与应用——基于ARM微处理器和Linux操作系统”这门课程，网络上找不到课后习题答案。
因此本人通过认真地做习题，不懂百度，查阅相关书籍等途径，整理了一份答案，可供各位参考。
注意：答案并不一定完全正确，有异议的答案欢迎提出来大家一起探讨。
1.8 练习题P141.选择题（1）A说明：嵌入式系统的发展趋势表现在以下几方面：1.产品种类不断丰富，应用范围不断普及2.产品性能不断提高3.产品功耗不断降低，体积不断缩小4.网络化、智能化程度不断提高5.软件成为影响价格的主要因素（2）D说明：常见的嵌入式操作系统: VxWorks，Windows CE、uC/OS-II和嵌入式Linux。
（3）A说明：VxWorks是美国WindRiver公司于1983年开发的一种32位嵌入式实时操作系统。
2.填空题(1)嵌入式计算机(2)微处理器外围电路外部设备(3)板级支持包实时操作系统应用编程接口应用程序(4)嵌入式处理器微控制器数字信号处理器3.简答题（1）简述嵌入式系统的定义和特点答：定义：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。
特点：专用性强、实时性好、可裁剪性好、可靠性高和功耗低等。
（2）简述计算机系统的发展历程第一阶段大致在20世纪70年代前后，可以看成是嵌入式系统的萌芽阶段；第二阶段是以嵌入式微处理器为基础，以简单操作系统为核心的嵌入式系统；第三阶段是以嵌入式操作系统为标志的嵌入式系统，也是嵌入式应用开始普及的阶段；第四阶段是以基于Internet为标志的嵌入式系统，这是一个正在迅速发展的阶段。
（3）简述MCU和DSP的区别MCU是微控制器，DSP是数字信号处理器。
MCU相当于小型的电脑，内部集成的CPU、ROM、RAM、I/O总线，所以集成度高是它的特点。
(嵌入式系统原理及应用)第3章ARM指令集与程序设计
本章将介绍ARM指令集与程序设计。内容包括嵌入式系统概述、ARM处理器 介绍、ARM指令集概述、数据处理指令、分支指令、系统控制指令、条件执 行、寻址方式、中断与异常处理、程序设计基础。
嵌入式系统架构
1
嵌入式系统硬件组成
CPU、存储器、外设接口等构成嵌入式系统的硬件组成部分。
利用FPGA（FieldProgrammable Gate Array）技术实现灵活的 硬件设计。
采用CPLD（Complex Programmable Logic Device）技术实现逻辑 控制器的集成。
嵌入式系统调试技术
1 仿真器调试
借助硬件或软件仿真器对嵌入式系统进行调试和测试。
2 远程调试
3 逆向工程
通过网络连接远程调试嵌入式系统。
对已部署的嵌入式系统进行分析和调试。
嵌入式系统应用案例
智能家居
医疗设备
物联网
嵌入式系统可以实现智能家居 控制，提供智能化的生活体验。
嵌入式系统广泛应用于医疗设 备，如手术机器人和监护仪器。
2
嵌入式系统软件组成
操作系统、应用程序、驱动程序等构成嵌入式系统的软件组成部分。
3ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
嵌入式系统与计算机系统区别
嵌入式系统相较于计算机系统，具有实时性要求和资源受限性。
嵌入式系统设计流程
1.需求分析：理解系统需求、功能和性能。 2.系统架构设计：确定系统的硬件和软件组成。 3.模块设计：设计系统中的各个功能模块。 4.集成测试：验证模块的正确性和系统的功能。 5.调试和优化：解决问题并提高系统性能。 6.发布和维护：部署系统并进行后续维护。
嵌入式系统是物联网的基础， 实现设备之间的互联和信息交 流。
arm嵌入式技术原理与应用
arm嵌入式技术原理与应用嵌入式技术是指将计算机技术与各种电子设备相结合，形成一种特定功能的集成系统。
其中，ARM（Advanced RISC Machines）架构是一种广泛应用于嵌入式系统中的处理器架构，具有低功耗、高性能和可扩展性等特点。
ARM嵌入式技术的原理和应用主要包括以下几个方面：1. ARM架构的特点：ARM架构采用精简指令集计算机（Reduced Instruction Set Computer，RISC）的设计理念，指令集简单、指令长度固定，并且具有高效的流水线结构和高速的总线、缓存系统。
这些特点使得ARM处理器在低功耗和高性能之间找到了一个平衡点。
2. ARM处理器核心：ARM处理器包含一个或多个处理器核心，每个处理器核心可以独立工作，也可以集成在多核处理器中。
处理器核心通常由寄存器文件、运算单元、控制单元等组成，其中寄存器文件用于存储数据和指令，运算单元用于执行运算操作，控制单元用于控制程序的流程。
3. 嵌入式操作系统：ARM嵌入式系统通常需要运行一个嵌入式操作系统，如Linux、FreeRTOS等。
嵌入式操作系统负责管理系统资源、调度任务、提供驱动程序接口等功能，为应用程序提供一个高效、可靠的运行环境。
4. 应用领域：ARM嵌入式技术广泛应用于各种电子设备中，如智能手机、平板电脑、智能家居、工业控制等领域。
在智能手机领域，ARM处理器的低功耗和高性能使得其能够满足手机的多媒体处理、游戏运行等高要求；在工业控制领域，ARM嵌入式系统可以实现实时控制、数据采集和通信等功能。
综上所述，ARM嵌入式技术通过ARM架构的特点和处理器核心的设计，实现了低功耗和高性能的平衡，得到了广泛的应用。
同时，嵌入式操作系统的支持也为ARM嵌入式系统提供了一个可靠的运行环境，使其能够满足各种应用需求。
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－
nFRE（Nand Flash读信号）
－
nFWE（Nand Flash写信号）
－
ALE（Nand Flash地址锁存信号）
－
CLE（Nand Flash命令锁存信号）
－
nGCS0~ nGCS5（Bank0~5片选信号）
－
ADDR26～ADDR16（地址线26～16）
－
ADDR0（地址线0） 5
2. GPB端口引脚位功能
3
8.1.1 I/O端口的功能 S3C2410A的每个I/O端口都是多功能的，以下具体介绍每个端口引 脚所具有的功能。
1. GPA端口引脚位功能 GPA的I/O引脚共有23根，每根引脚只具有2个输出功能，一是通用 输出端口； 二是与Nand Flash相关的控制信号、与存储器有关的 Bank0~Bank5的片选信号以及与地址线有关的地址线。如表8-1所 示。
第4功能 － － － － －GPC引脚共有16根，每个引脚具有通用输入、或通用输出、或与LCD 有关的控制信号线和数据线等第3功能，如下表所示。
引脚名称 GPC15~ GPC8
GPC7 GPC6 GPC5 GPC4 GPC3 GPC2 GPC1 GPC0
第8章 ARM通用I/O和中断系统应用设计
1
第8章 通用I/O端口和中断系统程序设计
●S3C2410A提供了117个可编程的通用输入输出I/O端口引脚，分为8组通用 输入输出I/O端口（General Purpose I/O或General Parallel I/O）：通用端 口A(GPA)、通用端口B(GPA)、…、通用端口H(GPH)、通用端口G(GPG)。
S3C2410A的CPU提供了普通中断请求IRQ（Interrupt Request）和快速 中断请求FIQ(Fast Interrupt Request)这2种中断的请求方法，而且可以对外 设I/O的56个中断源请求进行实时响应，这对于实时控制系统来说也是非常必要 的。S3C2410A中断系统的逻辑层次深、关系最为复杂，无论是硬件中断申请过 程的组成，还是软件相应的具体执行流程。
引脚名称 GPE15 GPE14 GPE13 GPE12 GPE11
GPE10 ~GPE7 GPE6 GPE5 GPE4 GPE3 GPE2 GPE1 GPE0
GPB引脚共有11根，每个引脚具有通用输入，或通用输出，或具有与 DMA有关的信号线、与定时器有关的时钟信号及输出引脚线等第3功能，如下 表所示。
引脚名称 GPB10 GPB9 GPB8 GPB7 GPB6 GPB5 GPB4 GPB3 GPB2 GPB1 GPB0
第1、2功能 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出
4
表8-1 GPA的引脚功能表
引脚名称 GPA22 GPA21 GPA20 GPA19 GPA18 GPA17
GPA16～GPA12 GPA11～GPA1
GPA0
第1功能 输出 输出 输出 输出 输出 输出 输出 输出 输出
第2功能
nFCE（Nand Flash片选信号）
－
nRSTOUT（对外器件输出复位信号）
第3功能 nXDREQ0（DMA请求0） nXDACK0（DMA应答0） nXDREQ1（DMA请求1） nXDACK1（DMA应答1） nXBREQ（总线请求） nXBACK（总线应答） TCLK0（T0T1外输入时钟） TOUT3（T3时钟输出） TOUT2（T2时钟输出） TOUT1（T1时钟输出） TOUT0（T0时钟输出）
2
8.1 S3C2410A的通用I/O端口
8组通用I/O端口分别是： ●通用端口A(GPA)是1个23位只能输出的I/O端口。 ●通用端口B（GPB）和通用端口H（GPH）是2个11位的输入输出I/O 端口。 ●通用端口C（GPC）、通用端口D（GPD）、通用端口E（GPE）和通 用端口G（GPG）是4个16位通用输入输出I/O端口。 ●通用端口F（GPF）是1个8位通用输入输出I/O端口。 ●使用I/O端口的方法首先根据端口引脚的实际使用功能，配置端口控制 寄存器的对应位，通过配置端口上拉电阻寄存器确定对应的上拉电阻是 否需要，最后对端口数据寄存器的读/写就可完成其输入或输出功能。
第1、2功能 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出 输入/输出
第3功能 VD7~VD0（LCD数据线7～0） LCDVF2（LCD时钟控制线2） LCDVF1（LCD时钟控制线1） LCDVF0（LCD时钟控制线0） VM（LCD电源极性控制信号） VFRAME（LCD帧扫描信号） VLINE（LCD行扫描信号） VCLK（LCD像素时钟信号） LEND（LCD行截止信号）
第3功能 VD23（LCD数据线23） VD22（LCD数据线22） VD21~VD8（LCD数据线21～8）
第4功能 nSS0 nSS1 －
表中的nSS0、nSS1在SPI为从设备时作为芯片选择信号。
8
5. GPE端口引脚位功能
GPE引脚共有16根，每个引脚具有通用输入、或通用输出、或与I2C接 口、SPI接口、I2S接口有关的第3功能，部分引脚还具有第4功能，如 表8-5所示。
第4功能 － － － － － － － － －
7
4. GPD端口引脚位功能 GPD引脚共有16根，每个引脚具有通用输入、或通用输出、或
具有LCD数据线的第3功能，部分引脚还具有第4功能，如表下所示。
引脚名称 GPD15 GPD14
GPD13~ GPD0
第1、2功能 输入/输出 输入/输出 输入/输出
特别是每组端口中的不同I/O引脚根据需要可以通过软件配置为输入引脚、或 输出引脚、或第2功能引脚、甚至或第3功能引脚，这对于实时控制系统来讲是至 关重要的，说明具有较多的输入输出开关量。
●在CPU访问I/O外设的3种方法（程序查询方法、I/O中断方法和DMA方法） 中，中断是实时性最好的方法，因为嵌入式系统大部分都应用于实时控制系统。