6误差分析与标定要点
PPT3-气道试验台测量误差分析-詹仰钦
内燃机气道试验台误差分析詹仰钦天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室2008.7目录一.测量方法二.误差基本概念三.试验台误差分析四.结论台桌直线步进电机流量变送器稳压厢稳压筒动量计风机采集仪计算机TUST102气道稳流试验台原理图模拟缸套一测量方法试验台照片二误差基本概念1.测量分类1)直接测量：可用量具或仪表直接读出测量的值。
2)间接测量：由直接测量值经公式运算得出的，称为间接测量，如密度, 体积。
3 误差分类1.系统误差特征：在同一条件下多次测量同一量时，误差的绝对值和方向保持恒定，或者在条件改变时，误差的绝对值和方向按一定规律变化。
2. 随机误差a) 特征：在同一条件下多次测量同一量时，每次出现的误差大小，正负没有确定的规律，以不可预知的方式变化着。
b)随机误差的估算）（）（112−−=∑=n n x x ni i x σ平均值的标准偏差112−−=∑=n X x ni i ）（σ随机误差的正态分布规律标准偏差4 直接测量结果的不确定度目前国际公认的有三条1) 不确定度按其数值的评定方法归并成A,B两类u A ,u B 2) 如果各分量是独立的，测量结果的合成标准不确定度是各分量平方和的正平方根:3) 根据需要可将合成标准不确定度乘以一个包含因子K(取值范围2-3之间),作为展伸不确定度,使测量结果能以高概率(95%以上)包含被测真值.22BA uu u +=1) 直接测量结果的A类不确定度多次重复测量误差处理,根据随机误差计算平均值之标准偏差.即)1()(2−−=∑n n x x u iA 3Δ=Bu2) 直接测量结果的B类不确定度用其他方法估算的误差:如仪器的极限误差,示值误差限或允许误差限或最小分度值△3) 直接测量结果的合成不确定度.测量结果=相对误差: (P=68.3%)展伸不确定度:22BAx uu u +=xu x ±%100*x u E xr =xKu u =6 气道试验测量误差的来源①仪器装置误差②原理方法误差③环境条件误差④个人误差⑤被测量本身的起伏变化⑥测量仪器对被测量的扰动以上6种误差在气道实验中都会出现，在实验中要认真分析，积累经验。
配制一定物质的量浓度溶液的操作方法及误差分析
中学生数理化 高一版 私心胜者,可以灭公。
———林 逋■江苏 王清华一、实验仪器配制一定物质的量浓度溶液中所用到的仪器有电子天平、量筒、滴定管(或移液管)、烧杯、玻璃棒、容量瓶、胶头滴管等(如图1所示).图11.电子天平.配制一定物质的量浓度溶液中一般不用托盘天平,因为它的精度不够.目前通常用精度较高的电子天平,操作起来也非常方便.2.量筒.本实验中的量筒主要是用于溶质溶解(或稀释)时量取适量蒸馏水.量取少量液体溶质时,一般用滴定管(或移液管).量程小的量筒由于精度要高一些,在溶液浓度的精度要求不高时,亦可用来量取液体溶质.3.滴定管.滴定管是用来准确量取一定体积溶液的玻璃仪器,它比量筒的精度高.分酸式滴定管和碱式滴定管两种,酸式滴定管用来量取酸性、氧化性溶液,碱式滴定管用来量取碱性、非氧化性溶液.4.容量瓶.(1)容量瓶为细颈磨口梨形平底玻璃瓶,带有与磨口吻合的玻璃塞,使用前要进行检漏,漏液的容量瓶不能使用.检漏的方法是往容量瓶中加入一定量的水,塞好瓶塞,用食指摁住瓶塞,另一只手托住瓶底,把瓶倒立过来,3412008年第7—8期 中学生数理化 高一版 观察瓶塞周围是否漏水,若不漏水,将瓶正立并将瓶塞旋转180°后塞紧,仍把瓶倒立过来,再检查是否漏水,经检查不漏水的容量瓶才能使用.(2)在配制一定物质的量浓度的溶液时,不能直接将溶质放入容量瓶中进行溶解,而要在烧杯中溶解,待烧杯中溶液的温度恢复到室温时,才能将溶液转移到容量瓶中.这是因为容量瓶的容积是在20℃时标定的,而绝大多数物质溶解时都会伴随有放热(或吸热)现象的发生,引起温度的升(或降),从而影响到溶液的体积,使所配制的溶液的物质的量浓度不准确.(3)容量瓶的规格是有限的,常用的有1000mL、500mL、250mL、100mL等,所以,不能配制任意体积的一定物质的量浓度的溶液,只能配制体积与容量瓶容积相匹配的一定物质的量浓度的溶液.(4)容量瓶不可用来长期存放溶液,也不能对其加热.二、配制步骤1.计算:固体溶质计算质量,液体溶质计算体积.2.称量:固体用电子天平称量,液体用滴定管(或移液管)移取.3.溶解:将溶质放入烧杯中用蒸馏水溶解(或稀释).4.移液:把烧杯中的溶液引流入容量瓶.5.洗涤:洗涤烧杯和玻璃棒2～3次,洗涤液一并转移入容量瓶,振荡摇匀.6.定容:向容量瓶中注入蒸馏水至距离刻度线1cm～2cm处,改用胶头滴管滴加蒸馏水至溶液凹液面与刻度线正好相切.7.盖好瓶塞,反复上下颠倒、摇匀.8.装瓶、贴签. 当你的希望一个个落空,你也要坚定,要沉着!———朗费罗三、注意事项1.配制一定物质的量浓度的溶液是将一定质量(或体积)的溶质按所配溶液的体积在选定的容量瓶中定容,因而不需要计算水的用量.2.配制一定体积的溶液时,容量瓶的规格必须与要配制的溶液的体积相同.3.不能把溶质直接放入容量瓶中溶解(或稀释).4.用量筒量取液体溶剂时,洗量筒的液体不能再倒入烧杯中.5.读数时,视线应与溶液的凹液面处恰好相平.6.若用浓硫酸配制稀硫酸,一定要注意将浓硫酸慢慢用玻璃棒引流到水中,切不可相反操作!7.定容后的容量瓶在反复颠倒、振荡后,会出现容量瓶中的液面低于容量瓶刻度线的情况,这时不能再向容量瓶中加入蒸馏水.这是因为容量瓶是属于“容纳式”的玻璃仪器(指注入容器的液体的体积等于容器所标注的容积),用胶头滴管定容到溶液的凹液面与容量瓶的刻度线相切时,441 2008年第7—8期中学生数理化 高一版 液体的体积恰好为容量瓶的标定容积,将容量瓶反复颠倒、振荡后,出现容量瓶中的液面低于容量瓶刻度线的情况,主要是部分溶液在润湿容量瓶磨口时有所损失,但不影响瓶内溶液的物质的量浓度.8.如果加水定容时超过了刻度线,不能将超出部分再吸走,必须重新配制.四、误差分析误差分析原理:c =n V.1.n 不变时,操作使V 偏大,则c 偏低;反之,偏高.使所配溶液的物质的量浓度偏高的主要原因有如下几点.图2(1)用量筒量取液体溶质时仰视读数(如图2所示).量筒上的“0”刻度在最下面(不标出),刻度数由下往上逐渐增大.若要用量筒来量取10.0mL 液体溶质,视线的第一观测点应是刻度10.0mL 处,第二观测点是凹液面的最低点,当液面最低点与视线相切时,实际量取的液体已是10.2mL ,所取液体溶质的体积偏大,溶质的物质的量增大,使所配溶液的物质的量浓度 图3偏高.(2)定容时,俯视容量瓶刻度线(如图3所示).定容时,视线的第一观测点应是刻度线,第二观测点是凹液面的最低点,俯视时,加水量不足,使所配溶液的物质的量浓度偏高.(3)把量筒中残留的液体溶质用蒸馏水洗出倒入烧杯中.从量筒中倒出的液体体积与量筒上的读数相同,这种度量仪器在制造时已考虑到残留的液体,如果将残留的液体用蒸馏水洗出又倒入烧杯中,使所量液体溶质的体积偏大,则加入蒸馏水的体积就会少一些,使所配溶液的物质的量浓度偏高. 辛勤的蜜蜂永没有时间悲哀。
第二章 误差分析
1.57 1.64 1.69 1.62 1.55 1.53 1.62 1.54 1.68
1.60 1.63 1.70 1.60 1.52 1.59 1.65 1.61 1.69
1.63 1.67 1.58 1.57 1.54 1.62 1.65
1.66 1.60 1.60
频率分布表和绘制出频率分布直方图 1. 算出极差： R=1.74－1.49=0.25
三．标准正态分布由于μ， 不同就有不同的 正态分布，曲线也就随之变化，为使用方便， 作如下变换：
1 y f(x) e 2 dx du
u
xm
(x m )2 2
2
1 y f ( x) e 2 u2 1 2 f ( x)dx e du (u) du 2
x
sx s n n (n )
6.极差：R＝xmax－xmin
三． 准确度与精密度的关系
系统误差 准确度 随机误差
甲 乙 丙
精密度
T
x
精密度高、准确度低 精密度高、准确度高
精密度低 精密度低、准确度低
丁
结 论：
① 高精密度是获得高准确度的前提条件，准确 度高一定要求精密度高 ② 精密度高，准确度不一定就高，只有消除了 系统误差，高精密度才能保证高的准确度
Xi 10.0 10.1 9.3 10.2 9.9 9.8 10.5 9.8 10.3 9.9
第二批数据 X i- X (Xi-X)2 0.00 ± 0.0 +0.1 0.01 -0.7* 0.49 +0.2 0.04 -0.1 0.01 -0.2 0.04 +0.5* 0.25 -0.2 0.04 +0.3 0.09
6 点阵常数的精确测定
C
C
图 6-3 试样吸收误差产生 的示意图
衍射，衍射线束的中心线由试样中心 C 发出，位置为 P。可见由于吸收产生的衍射线位移 PP与试样在水平方向上位移 CC＝x 产生的衍射线位移是相同的。所以可将吸收误差合并
68
燕大老牛提供
到试样偏心误差中。 综合上述四种误差，可以得到角的总误差为：
燕大老牛提供
6 点阵常数的精确测定
点阵常数是晶体物质的重要参量，它随物质的化学成分和外界条件（温度和压力）而发 生变化。晶体物质的键合能、密度、热膨胀、固溶体类型、固溶度、固态相变、宏观应力等， 都与点阵常数的变化密切相关。 所以， 可通过点阵常数的变化揭示上述问题的物理本质及变 化规律。但在这些过程中，点阵常数的变化一般都是很小的（约为 10-4 量级） ，因此，必须 对点阵常数进行精确的测定。
在背反射区， 接近 90， 很小， sin ， cos 1 。则：
d sin S R x S R x [( ) sin sin ] ( ) sin2 d 1 S R R S R R
在同一张底片上，括号中各项均属恒量，可用常数 K 表示，则有：
(
S R x ) sin cos S R R
6-7)
由于 900 ， ， sin cos ， cos sin ，可将方程(6-2)写成：
d cos sin sin S R x cot [( ) sin cos ] d sin cos cos S R R
－
的数值，故不考虑它的误差，所以，点阵常数的测量精度主要取决于 sin 值。由布拉格方 程可知 sin ，若为常数，则两边取微分： 2d
串联机器人误差建模与精度标定方法研究
2023-10-29CATALOGUE 目录•引言•串联机器人误差建模•精度标定方法研究•实验与分析•结论与展望01引言串联机器人作为自动化生产中的重要组成部分，其精度和稳定性对生产过程具有重要影响。
目前，串联机器人在实际应用中存在不同程度的误差问题，这使得研究误差建模和精度标定方法具有重要意义。
研究背景与意义当前，针对串联机器人的误差建模和精度标定方法研究已取得一定成果。
然而，现有方法在精度、稳定性、实用性等方面仍存在不足，难以满足实际生产中对串联机器人精度的需求。
研究现状与问题研究内容与方法最后，对实验结果进行分析和讨论，提出改进措施以提高串联机器人的精度和稳定性。
然后，设计实验验证误差模型的准确性和精度标定方法的可行性。
其次，建立串联机器人的误差模型，包括几何误差模型和运动学误差模型。
本研究旨在开发一种高效、准确的串联机器人误差建模与精度标定方法。
首先，对串联机器人的结构和工作原理进行详细分析，为误差建模提供基础。
02串联机器人误差建模串联机器人误差来源分析由于制造过程中各种因素的影响，如材料、工艺、设备等，导致机器人各部件存在制造误差。
制造误差装配误差运动学误差环境因素机器人在组装过程中，由于零件之间的配合关系不准确，产生装配误差。
由于机器人运动学参数的不准确，如关节角度、关节偏移等，导致的运动学误差。
如温度、湿度、气压等环境因素的变化，对机器人的精度产生影响。
03误差传递矩阵通过建立误差传递矩阵，可以描述机器人各部件误差对末端执行器误差的影响程度。
基于多体系统理论的误差建模01多体系统理论多体系统理论是研究多个刚体或柔性体相互运动的力学理论，可用于串联机器人的误差建模。
02基于多体系统理论的误差建模方法利用多体系统理论建立机器人的误差模型，考虑了各部件之间的相互运动关系，能够更准确地描述机器人的误差行为。
通过实验验证误差模型的准确性和精度，对比分析实际运动轨迹与理论运动轨迹的差异。
实验验证参数优化自适应算法根据实验结果对误差模型进行参数优化，提高模型的预测精度和鲁棒性。
坐标测量的误差分析及校正
三坐标测量的误差分析及校正(总4页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--三坐标测量的误差分析及校正摘要：三坐标测量机的测头是坐标测量机的关键部件，主要用来触测工件表面。
精度是三坐标测量机的一项重要技术指标。
文中系统地对三坐标测量机的误差来源进行分类，针对几何误差总结了现存的检测方法，最后给出了有利于实现低成本精度升级的误差修正方法。
关键词：三坐标测量，误差，修正，精度1.背景概况三坐标测量机(Coordinate Measuring Machine，CMM)是指在一个六面体的空间范围内，能够表现几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器，又称为三坐标测量仪或三次元。
三坐标测量机就是在三个相互垂直的方向上有导向机构、测长元件、数显装置，有一个能够放置工件的工作台(大型和巨型不一定有)，测头可以以手动或机动方式轻快地移动到被测点上，由读数设备和数显装置把被测点的坐标值显示出来的一种测量设备。
显然这是最简单、最原始的测量机。
有了这种测量机后，在测量容积里任意一点的坐标值都可通过读数装置和数显装置显示出来。
测量机的采点发讯装置是测头，在沿X、Y、Z三个轴的方向装有光栅尺和读数头。
其测量过程就是当测头接触工件并发出采点信号时，由控制系统去采集当前机床三轴坐标相对于机床原点的坐标值，再由计算机系统对数据进行处理和输出。
因此测量机可以用来测量直接尺寸，也可以获得间接尺寸和形位公差及各种相关关系，也可以实现全面扫描和一定的数据处理功能，为加工提供数据和测量结果。
自动型还可以进行自动测量，实现批量零件的自动检测。
一下是两种三坐标测量机的实图。
2.关键问题TP是接触式结构三维测头，由测头体、测杆、导线组成。
测头体内部结构如下图所示，这是一个弹簧结构，弹力大小即测力。
由3个小铁棒分别枕放在2个球上，在运动位置上形成6点接触。
在接触工件后产生触发信号，并用于停止测头的运动。
实验数据的误差与结果处理措施
精密度的高低用偏差来衡量
偏差一般用绝对偏差和相对偏差来表示
di xi x
dr
di x
100%
负误 差 及 偏 差 都 有 正
结论：偏差大，精密度低，反之，精密度高，由随机误差决定 实验数据的误差与结果处理措施
精密度
•••••
甲
good ！
•• •••
乙
good ！
•• ••
• 丙
bad ！
准确度 good ！ bad ！ bad ！
随机误差
正态分布曲线
y
由某些难以控制、无法避免的 偶然因素引起的，其大小、正 负都不固定。
68.3%
随机误差的规律性：
95.5% 99.7%
•小误差出现的概率大，大误差出 现的概率小。
•大小相近的正误差和负误差出现 的概率相等。
-3 -2 - z0 2 3
减小随机误差的方法：多次测定取平均值
过失误差 由操作者粗心大意或违章造成的 实验数据的误差与结果处理措施
同理可得6次测定的置信区间：
(mol•L-1)
95%： x t s /n 0 . 1 1 4 3 2 . 5 7 0 . 0 0 0 3 /6 0 . 1 1 4 3 0 . 0 0 0 3 99%: x t s /n 0 . 1 1 4 3 4 . 0 3 0 . 0 0 0 3 /6 0 . 1 1 4 3 0 . 0 0 0 5
解: x 1 ( 2 .7 3 2 2 .0 4 2 9 .9 3 2 5 .1 4 2 1 .9 ) 3 2 9 .9 ( 3 m 7 d 3 g ) m 5
Xi(mg.dm-3) 23.72 24.09 23.95 24.11 23.99
分析误差限度范围
分析误差限度范围分析误差限度范围，出处：中国药品标准检验操作规范。
● 容量分析法最大允许相对偏差不得超过0.3%；● 重量法最大允许相对偏差不得超过0.5%；● 氮测定法最大允许相对偏差不得超过1%；● 氧瓶燃烧法最大允许相对偏差不得超过0.5%；● 仪器分析法最大允许相对偏差不得超过2%；● 标定和复标各3份平行试验结果的相对平均偏差，不得超过0.1％，标定和复标平均值的相对偏差不得超过0.1%；● 恒重前后两次称重不超过0.3mg；● 干燥失重最大允许相对偏差不超过2%；药审中心：含量测定分析方法验证的可接受标准简介审评四部黄晓龙摘要：本文介绍了在对含量测定所用的分析方法进行方法学验证时，各项指标的可接受标准，以利于判断该分析方法的可行性。
关键词：含量测定分析方法验证可接收标准在进行质量研究的过程中，一项重要的工作就是要对质量标准中所涉及到的分析方法进行方法学验证，以保证所用的分析方法确实能够用于在研药品的质量控制。
为规范对各种分析方法的验证要求，我国已于2005年颁布了分析方法验证的指导原则。
该指导原则对需要验证的分析方法及验证的具体指标做了比较详细的阐述。
但是文中未涉及各具体指标在验证时的可接受标准，国际上已颁布的指导原则中也未发现相关的要求。
另一方面，大多数药品研发单位在进行质量研究时，已逐步认识到分析方法验证的必要性与重要性，大都也在按照指导原则的要求进行分析方法验证，但验证完后却因没有一个明确的可接受标准，而难以判断该分析方法是否符合要求。
本文结合国外一些大型药品研发企业在此方面的要求，提出了在对含量测定方法进行验证时的可接受标准，供国内的药品研发单位在进行研究时参考。
1．准确度该指标主要是通过回收率来反映。
验证时一般要求分别配制浓度为80％、100％和120％的供试品溶液各三份，分别测定其含量，将实测值与理论值比较，计算回收率。
可接受的标准为：各浓度下的平均回收率均应在98.0%-102.0%之间，9个回收率数据的相对标准差（RSD）应不大于2.0%。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第六章惯性测量组合误差分析及其标定技术微型速率捷联惯性测量组合(陀螺仪、加速度计 )性能的好坏直接影响惯性测量的精度。
因此，研究惯性测量组合误差源，建立误差模型方程，准确评价其性能精度，加强惯性器件的标定技术，利用软件通过误差补偿措施来进一步提高使用时的实际精度，已成为其使用过程中的重要环节，对惯性测量组合的误差分析和标定，有下列三种目的：(1) 评价惯性测量组合性能、精度，考核是否满足规定的要求。
(2) 建立惯性测量组合模型方程，利用计算机按使用条件计算出仪表的规律性误差, 并给予补偿，来提高仪表的实际使用精度。
(3) 确定仪表误差的随机散布规律，作为使用规范的依据。
6. 1误差分析惯性测量组合测量仪表的输出包含有对敏感的物理量的正确反映、由仪表本身制造缺陷引起的误差(标度因数误差和不对称性误差)、安装误差(交叉耦合误差)、漂移误差、随机误差以及由外界因素影响而产生的误差等。
用数学形式来表示输出、输入和误差间的关系称为仪表的误差模型方程。
影响惯性测量组合误差的外界因素很多，如电压、频率、温度、气压、周围的电场、载体的线运动、角运动及时间等。
对外界力学和电学环境造成的误差可以采取屏蔽、隔离的措施，使之难以影响到仪器的内部。
对于安装误差，来源于制造工艺上，采用精密测量仪器测试该小角度，其误差一般限制在一定的范围。
其它不能被抑制的外界因素就只剩下仪表本身缺陷误差、漂移误差、随机误差和飞行体的线运动、角运动引起的误差, 它们之间是相关的，可通过误差标定或进行补偿可消除其影响。
1、误差模型方程的建立对于陀螺仪,有D D f D a D D t D r (6-1 )对于加速度计，有A A f A a A A t A r (6-2)式中D,A---分别为陀螺仪、加速度计输出;D f,A f --- 分别为陀螺仪、加速度计输出中由于仪表本身缺陷所引起的误差，它不受外界因素的影响；D a,A a --- 分别为陀螺仪、加速度计输出中随线加速度变化的部分。
对于陀螺仪是误差项，对于加速度计是输入加速度的正确反映和非线性误差；D , A --- 分别为陀螺仪、加速度计输出中随角速度变化的部分，对于陀螺仪是输入角速度的正确反映和非线性误差，对于加速度计是误差项；D t, A t --- 分别为陀螺仪、加速度计输出中随时间变化的误差；D r,A r --- 分别为陀螺仪、加速度计输出中的随机误差。
为了方便，模型方程可用矩阵形式列写如下：[Y] [X ][K] (6-3)式中[Y] --- 惯测组合测试中的输出矢量；[ X ] --- 测试中输入状态矢量；[ K ] --- 模型方程系数矩阵。
2、标度因数静态误差在静止基座上的陀螺仪和在恒速转动中的加速度计的标度因数误差，称为标度因数静态误差。
陀螺仪干扰力矩的影响，在陀螺仪输出中不仅含有与输入角速度成比例的标度因数E g ，同时还有与加速度平方成比例的标度因数E g(2)，陀螺仪的输出方程为D( f) E g(1 g) E g(2) 2(6-4)式中，E g 仪表的标度因数；g ---- 标度因数误差的相对值；E g(2)与加速度平方成正比的标度因数；加速度输出方程为A(f) K a (1 a )a Kfa 2(6-5)式中，K a ——加速度计的标度因数；a------标度因数误差的相对值；K 、2）------与加速度平方成正比的标度因数；纵向、法向、横向加速度计标度因数误差表示为 K^/K x ，Qy/K y , K/K z ；滚 动、俯仰、偏航陀螺标度因数误差表示为 E^/E x ，E“/E y , E^/E z ，通过对传感器的 标定，可以确定标度因数的误差分布，并且可以拟合标度因数曲线，确定标度因数值。
3、惯性仪表系统不对称误差陀螺仪回路和加速度计回路，各环节中输出 -输入关系并不是理想的线性，某些环 节的正反向不对称，可以造成输出-输入特性的正反向不对称，具有正、反向不对称的 陀螺系统和加速度系统在测量载体按照简谐规律变化的角振动和线振动时， 输出量产生整流误差，此误差为惯性仪表不对称误差。
在实际使用过程中，将两个同工艺下制造的惯性仪表反对称使用， 即将其中一个传 感器正向标度因数作为另外一个传感器反向标度因数使用，来减少其不对称误差。
4、惯性测量组合的交叉耦合误差惯性测量组合中，互相垂直三轴之间如果存在小角度（如制造工艺引起的不垂直） 使得在第三轴上的角运动和线运动在其他两输出轴产生测量误差，称为交叉耦合误差E(K)纵向、法向、横向加速度计安装误差表示为K yx /K x ，K zx /K x ； K xy /K y , K zy /K y ； K xz /K z ，KyJK z ,滚动、俯仰、偏航陀螺标度因 数表示为 E yx /E x , E zx /E x ； E xy /E y , E zy / E y ； E xz / E z , E yz / E z ，交叉耦合误差可通过 速率标定试验确定。
5、惯性测量组合的漂移误差惯性测量组合的漂移误差来源于系统性漂移和随机性漂移，系统性漂移包括与加 速度无关的漂移和与加速度一次方有关的漂移率，随机性漂移包括固定位置随机漂移 率、多位置随机漂移率和时间随机漂移率。
滚动、俯仰、偏航陀螺漂移率表示为滚转通 道 D x0 , D x1 , D X 2, D X 3；偏航通道 D y0, D y!, D y2,D y3；俯仰通道 D z0, D z1 , D Z 2, D z3。
其中，D xo 为陀螺X 轴零次项漂移，D yo 为陀螺丫轴零次项漂移，D ZO 为陀螺Z 轴零次 项漂移；D xi 为陀螺X 轴与X 方向的加速度有关的一次项漂移，D X 2为陀螺X 轴与丫方 向的加速度有关的一次项漂移，D X 3为陀螺X 轴与Z 方向的加速度有关的一次项漂移； D yl 为陀螺丫轴与X 方向的加速度有关的一次项漂移，D y2为陀螺丫轴与丫方向的加速度有关的一次项漂移，D y3为陀螺丫轴与Z 方向的加速度有关的一次项漂移；D Z 1为陀 螺Z 轴与X 方向的加速度有关的一次项漂移，D Z 2为陀螺Z 轴与丫方向的加速度有关的 一次项漂移，D Z 3为陀螺Z 轴与Z 方向的加速度有关的一次项漂移。
采用位置试验方法按照统计规律可以求得，计算周期每次间隔时间大于 滚动、偏航和俯仰的随机漂移率为&加速度计零位稳定性当输入量为零时，加速度计输出量为零位偏值，纵向、法向、横向加速度计零位 稳定性表示为 K ox /K x , K oy /K y , K OZ /K Z 。
6. 2惯性测量组合的标定1、 惯性测量组合单元标定的标准信息12小时,(6-6)2.7 2.7 2.7E Z(1) 线运动的标准输入条件重力加速度矢量作为标定加速度计传递系数和标定以线加速度为自变量的模型方程各系数的标准输入量，也可以在系统测试时用作标定水平的基准。
以重力加速度矢量作为标准输入时，输入范围只限于土I g o。
在测试时，通常以改变仪表相对于重力加速度矢量的位置来改变仪表各轴的输入信息。
(2) 角运动的标准输入条件地球转速是一恒速矢量，其值为15. 04107°/h,可以作为角运动输入的基准。
但在实际使用中，常采用突停台，可以设定输入角速度。
(3) 时间基准常用的时间基准是恒星时间，为地球相对于惯性空间自转一周的时间，也称恒星时，其值为23h59min57.33s。
2、惯性测量组合单元的标定(1)陀螺仪以角运动作为输入变量的速率标定试验MG100陀螺仪是敏感角速率运动的，以角速率作为输入的速率标定试验就是使惯性器件承受输入角速度i，测量其输出电压F i的信息，以确定陀螺仪的传递系数K。
用突停台作为提供角速率的设备。
给惯性测量组合标定轴分别施以土5°/s、土12.5 °/s、土18°/s、土27°/s、土36°/s、土45°/s、土60°/s 的匀速率。
对于惯性测量组合速率标定有自测经验公式：F i E o E? i (6-7)式中F i---速率各点的实测值，单位为V;i---组合标定轴输入角速率，单位为o/;E o ---常值项系数，单位为电压;E---组合标定轴传递函数，单位为(V / o /s )采用线性回归理论对(6 — 7)处理,求E o ,E , F j E o E 「称为F i 对i 的回归线，E 称为陀螺仪传递系数。
将惯测组合安放在速率转台上，分别绕 X s ，Y s ，Z s 轴作恒速试验，读取3个通道陀 螺仪的输出，代入模型方程，即可求得陀螺仪的传递系数和安装误差。
当惯测组合X s 朝上时，以士 10°/s 速率匀速旋转，Y s 轴输出为曰1, Z s 轴输出为 已；以-10 ° /s 速率转一周，Y s 轴输出为曰2, Z ,轴输出为氐。
当惯测组合丫,朝上时，以士 10°/ s 速率转一周，X s 轴输出为E xi ，乙轴输出为E za,； 以-10 ° / s 速率转一周，X s 轴输出为，乙轴输出为 曰4。
当惯测组合 乙朝上时，以士 10°/ s 速率转一周，X s 轴输出为E<3, Y s 轴输出为曰3； 以-10 ° /s 速率转一周，X s 轴输出为E x4，轴输出为已4。
安装误差表达式如下:式中，M= 360o ，E 1x 表示陀螺X 轴的标度因数, 表示陀螺Z 轴的标度因数速率捷联应用中，陀螺仪承受的工作角速度范围很大，力矩器传递系数非线性对输 出形成影响，因此，测试时主要保证小角度时的精度。
(2) 加速度计重力加速度试验ADX250以加速度作为输入变量的模型方程可简化列写如下:xyE yzE y1 E y22ME jyE xzE z1 E Z 22ME 1z E yxE x1 E X 22ME 1xEZ 3 E Z 42M E 1zE zxEX 3 E X 42ME 1xE zyE y3 E y4 2ME 1y(6-8)E 1y 表示陀螺丫轴的标度因数，E 1zA K o K i ?a (6 — 9)式中 K o --------- 加速度表零位偏值，即与输入加速度无关的系数；K i 加速度表比例系数。
ADX250加速度计不直接敏感角运动输入。
正倒置试验是加速度计最简单的重力加 速度试验，用于标定加速度计的比例系数 向上，读取仪表的输出A 后，将仪表翻K o (A K i (A将K °「K i 称为加速度计零位偏值稳定性，将K °「K i 称为加速度计比例系数误差。
加速度计安装误差系数，同理可以从表 6-3所示八位置实验中确定。