DeviceNet网络配置与通信验证
KUKA机器人培训课件DEVICENET网络配置
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
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第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
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第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
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第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
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第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
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第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
DeviceNet网络节点扫描及配置手册
RSNETWORX配置说明1、打开总线配置软件 RS NetWorx V 8.00.012、在软件中打开需要配置区域的 *.dnt 文件；如果电脑中没有配置EDS文件，将会出现上述网络中的问号，这时需要配置EDS文件 双击问号点击“是”再点击“下一步’继续点击“下一步“然后选择EDS文件存放的具体位置单击“下一步“再点击“下一步”然后选择“Change icon”改变显示图标然后连续单击“下一步”直至完成3、选择在线按钮浏览网络；4、设定连接的路径 15、选定要扫描的总线段6 软件开始扫描网络，网络扫描后会有在线标志（绿色线条）7、双击网络模块弹出网络模块的属性对话框；8、在 Module 页面下设置该模块的槽位号；9、在 Scan list 页面下设置该模块需扫描的节点；10、配置输入和输出字； 注意：输入的地址于站点号为2倍关系11、把配置下载到PLC 中，OK！12．ET200S 模块的配置过程 (前处理以RCP01为例)12.1步骤同上 先进行站点扫描12.2. 扫描完成后双击RCPO1-ET200S站点，站点地址：20 进行参数uploadINPUT SIZE 25 BYTE OUTPUT SIZE 13 BYTE12.3.双击 1756-DNB站点， 进行参数upload 点击input物理地址 为站点号X2 I:Data【40】 连续字节配置。
RCP01 模块配置为 输入模块4DI 23块，模拟量输入模块 2通道 3块，输出模块4DO 10块，模拟量输出模块 2通道 2块。
（详见图纸 EC-QD08PS-PT01-RCP01）注意：物理地址的第一个byte为耦合器诊断字节，第一个输入点 如下所示 物理地址为 Local:7:I.Data[40].9依次类推，到第23个模块时起始地址为 I:Data【43】其中模拟量模块从一个整byte起始（16位），因此第一个模拟量模块的起始物理地址为Local:7:I.Data[43].9在程序中单独处理利用BTD指令如下其结果 把Local:7:I.Data[43].9 开始的16位 cop到 RTD_Flood_Spraying_Heating.I.PV , 第一个模拟量的第一通道值 为RTD_Flood_Spraying_Heating.I.PV实际显示值的运算 模拟量模块 对应的输入信号为 4~20ma 对应的数字量 0~27648 对应量程为0-400 利用一下运算公式进行处理:400*RTD_Flood_Spraying_Heating.I.PV/27648至此得到实际需要用的值！12.4.点击output输出控制字，直接以物理起始地址开始。
DeviceNet网络配置与通信验证
河南机电高等专科学校DeviceNet网络配置与通信验证专业班级：电气自动化技术122班姓名：王晨晨学号： 121415219成绩：指导老师：张士磊2014年12月28日目录引言 (1)一、系统总体方案设计 (1)1.1 系统软硬件配置及组成原理 (1)1.2 系统接线图设计 (2)二、系统总体方案设计 (4)2.1 建立通信 (4)2.2配置DeviceNet扫描模块 (5)2.3配置扫描网络器的I/O数据表 (5)2.4配置DeviceNet节点上设备的I/O参数 (6)2.5配置扫描器I/O数据表 (6)三、控制内容及程序设计 (7)3.1 控制要求及内容 (7)3.2 PLC与上位监控软件通信 (7)3.3实现效果 (8)四、结束语 (8)参考文献 (8)附录：程序 (9)引言工业网络与现场总线技术是目前国内外工程领域应用非常广泛而有效的计算机控制技术,作为自动化类专科生应该具备和掌握与此相关的知识、概念和基本设计及应用的方法。
是一种适用于工业环境的通信网络。
EtherNet/IP是信息层。
其公共的网络层、传输层和应用层亦为ControlNet 和DeviceNet。
DeviceNet 是一种低端的开放网络，它将工业现场的传感器、光电开关、操作员终端、电动机保护器、变频器和软起动器等与控制器直接连接。
是使分布式控制系统减少现场I/O 接口和布线数量，将控制功能直接下放到现场设备的理想解决方案。
本次设计通过本地编程，来进行远端的控制。
1．进一步理解DeviceNet 网络的结构；2．掌握DeviceNet 网络的组建及配置方法；3．理解DeviceNet 网络四种I/O触发方式并能根据实际作出正确选择；4．了解ControlLogix 控制系统的原理。
本次通过配置。
DeviceNet网络来更加深刻的学习工业网络控制，然后通过简单的连锁和互锁程序来观察配置的DeviceNet网络的效果。
一. 系统总体方案设计1.1系统软硬件配置及组成原理1、计算机—用来配置RSLinx和DeviceNe t网络，同时控制程序的编写。
AB_PLC_DeviceNet通讯配置步骤
AB_PLC 的DeviceNET 通讯步骤
一、设置好电脑到PLC 的通讯链接
二、打开RSNetWorx for DeviceNet 软件后，选择Network 菜单下的Onine 后软件就开始扫
描网络上的站点（站点的硬件地址是预先在各个站点设置好的）
三、双击1769‐SDNScanner ，选择Scanlist 菜单，将左边的子站传到右边后双击每个子站标签，为每个子站分配合适的输入输出字节数，远程IO 一般不用改，默认就好，阀岛之类的就需要更改输入输出字节数，改完后点击“应用”
，设置将被下载到硬件中红圈处
四、选中全部站点，点击Network菜单下的“Download to Network”
五、保存文件，例如保存为A1.dnt
六、将第五步中生成的A1.dnt文件导进PLC程序中点确定
七、选择“工具”菜单下的“DeviceNet Tag Generator”
选择PLC程序，双击
选择1769-SDN，双击
选择网络配置文件，双击
选择扫描器，双击
八、完成以上步骤后，程序中“控制器标签”中会出现子站相关的变量，可以在程序中调
用了
点击“Generate Tags”
成功后 界面如右图。
DeviceNet网络
DeviceNet网络是一种用于自动化控制系统（ACS）的工业网络协议，它被广泛应用于控制与自动化领域的数据传输和控制设备连接。
DeviceNet使用了一个基于CAN（控制器区域网络）的物理层，它可以高效地传输数据和命令，减少了工业领域控制和传输的成本和繁琐性。
本文将从的基础、结构、协议、应用等方面进行深入探讨。
一、基础最早由美国的罗克韦尔自动化公司（Rockwell Automation）于1994年推出，它是一种基于现场总线技术的工业网络。
DeviceNet旨在使用现有的CAN物理层（IS0 11898），并将其扩展到应用层。
结构是一个基于主从结构的网络，允许多个设备连接到同一条总线上。
每个DeviceNet设备都有一个唯一的MAC地址（Media Access Control Address）。
二、结构的结构是基于主从结构的，它由一个主站和多个从站组成。
主站可以控制从站，并且从站不会相互通信。
主站负责向从站发送命令，从站负责向主站反馈状态。
主站和从站之间的通信是基于一个标准的消息格式，其中主站负责定义消息的类型和数据结构，从站则负责解析消息格式并执行相应的动作。
三、协议的协议分为CAN物理层和设备层协议（Device Level Protocol，DLP）。
CAN物理层的特点是具有高速、稳定、抗干扰等特点，可以用于在短距离内传递高速数据。
DLP是DeviceNet的通信协议，包括了许多的消息类型和服务对象。
其中，消息类型包括了I/O数据类型、控制类型、配置类型、查询类型等。
服务对象则包括了各种类型的传感器和执行器，如开关、传感器、电机等。
四、应用可以被广泛应用于工业控制和自动化领域。
它的优点体现在以下方面：1.支持多点拓扑结构，从而可以轻松添加和移除设备。
2.提供了一个灵活的通信架构，允许用户定义自己的设备类型和消息格式。
3.高效性能，低成本、高可靠性，可实现实时控制和数据传输。
4.采用CAN作为物理层，允许相对高速的数据传输和准确的消息同步。
Device Net通道通信故障查找
数字代码和描述
模块使用数字显示屏来显示模块状态的诊断信息。该显示间断闪烁1秒钟，下表列出了数字代码的意义：
数字代码概述：
数字代码
描述
采取措施
0-63
正常运行，该数字显示指示Device Net网络中的1747-SDN点地址
无
70
模块复制点地址失败
更换另外的通道地址，你先前选择的点地址已在通道地址中使用
75
没有探测到网络中其他模块的通信量
检查网络配置（扫描列表可能空）
76
没有探测到模块中直接的通信
无，该模块在进行其他网络通信
77
装置数据大小与扫描列表入口不匹配
正确转送和接收数据大小来重新配置模块
78
扫描列表从装置不存在
增加网络的装置，或者删除装置中扫描列表入口
79
模块传输信息失败
确认模块连接到有效的网络中，检查电缆
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模块初始化Device Net网络
无，一旦模块试图初始化网络中所有从装置时，该代码清除。
Device Net通道通信故障查找：
NET指示灯
显示
采取措施
关
该装置无点或者由于连接总线不在工作情况下、网络无电导致通信无效
Device Net通信通道无效
模块通电，通道网络通电，确保模块配置和模块指令命令有效
绿灯
正常运行
所有从装置处于与模块正常运行的通信中
无
绿灯闪烁
通道两个数字显示屏显示错误代码来提供关于通道情况的更多信息
80Leabharlann 模块处于空闲状态调整控制在运行模式，使运行位处于模块命令注册表中
81
模块处于故障状态
检查模块故障位设定的命令注册表
ABB变频器DeviceNet网配置
ABB变频器DeviceNet网配置点击Online，将网络扫下来。
这里可以看到配了5个字的长度。
注意这里的5个字要和变频器的51.26 VSA I/O Size相等。
之后将配置下载下去就好了。
以下是变频器设置：
ACC软件
98.02 COMM. MODULE LINK FIELDBUS
51.06 Output Instance 102
51.07 Input Instance 103
51.08 Output I/O Par 1 1 (Main Control Word) 51.09 Output I/O Par 2 2 (Speed Reference)
51.10 Output I/O Par 3 3 (Torque Reference)
51.12 Input I/O Par 1 4 (Main status Word) 51.13 Input I/O Par 2 5 (Actual 1)
51.14 Input I/O Par 3 104 (current)
51.15 Input I/O Par 4 11或218 (Pos act ppu)
51.26 VSA I/O Size 5
注：由于控制字和状态字在网络里是以双子的形式存在，所以控制字是第一个双字的低字，速度给定为第一个双字的高字，以此类推……
接通信线，1、5电源，2、4信号线。
3号线是等电位线，实际上就是一根细铜丝，且在2、4间并根120欧的电阻。
DeviceNet通讯的实例
D e v i c e N e t通讯的实例 The latest revision on November 22, 2020本文介绍的是DeviceNet 通讯的实例，是以AB的PLC COMPACTLOGIX系列,变频器是用Schneider ATV71系列.一．对变频器进行参数设置1.把变频器的命令通道和给定通道均设为通讯卡方式命令和给定通道的设置2．把DeviceNet卡上的配置开关的7，8位拨到ON状态，把节点地址和速率配置权交给PLC配置软件来配置。
开关7 开关8 数据传输速率0 0 125Kbit/S0 1 250Kbit/S1 0 500Kbit/S1 1 软件配置数率和节点地址DeviceNet节点地址和速率配置二．PLC的配置1．RSNetWorx for DeviceNet 软件配置网络网络配置工具RSNetWorx for DeviceNet是Rockwell的一个应用软件，可被用来设置DeviceNet网络并配置所连接的设备。
将PLC和变频器都上电，在RSLinx中设置驱动程序后，启动RSNetWorx for DeviceNet。
在RSNetWorx for DeviceNet软件里点击扫描网络。
查看设备。
RSNetWorx软件网络扫描按钮出现Browse for Network 对话框，则RSLinx已配置有多个驱动程序。
选择您使用的DeviceNet网络，并单击OK。
如果RSNetWorx没有对应于某设备的EDS文件，则该设备可能被显示为不能识别的设备，这就需要给设备安装EDS文件。
适用于Altivar变频器的专有EDS文件（A71v**）和图标（）在随每台变频器提供的CD-ROM光盘中发行。
此外也可以在网上获得：下图是软件扫描后得到的网络：RSNetWorx在线扫描生成的图型从上图得知ATV71的节点地址是33。
右击变频器选择calss instance editor，进入相应画面对变频器地址进行规划。
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河南机电高等专科学校DeviceNet网络配置与通信验证专业班级：电气自动化技术122班姓名：王晨晨学号： 121415219成绩：指导老师：张士磊2014年12月28日目录引言 (1)一、系统总体方案设计 (1)1.1 系统软硬件配置及组成原理 (1)1.2 系统接线图设计 (2)二、系统总体方案设计 (4)2.1 建立通信 (4)2.2配置DeviceNet扫描模块 (5)2.3配置扫描网络器的I/O数据表 (5)2.4配置DeviceNet节点上设备的I/O参数 (6)2.5配置扫描器I/O数据表 (6)三、控制内容及程序设计 (7)3.1 控制要求及内容 (7)3.2 PLC与上位监控软件通信 (7)3.3实现效果 (8)四、结束语 (8)参考文献 (8)附录：程序 (9)引言工业网络与现场总线技术是目前国内外工程领域应用非常广泛而有效的计算机控制技术,作为自动化类专科生应该具备和掌握与此相关的知识、概念和基本设计及应用的方法。
是一种适用于工业环境的通信网络。
EtherNet/IP是信息层。
其公共的网络层、传输层和应用层亦为ControlNet 和DeviceNet。
DeviceNet 是一种低端的开放网络，它将工业现场的传感器、光电开关、操作员终端、电动机保护器、变频器和软起动器等与控制器直接连接。
是使分布式控制系统减少现场I/O 接口和布线数量，将控制功能直接下放到现场设备的理想解决方案。
本次设计通过本地编程，来进行远端的控制。
1．进一步理解DeviceNet 网络的结构；2．掌握DeviceNet 网络的组建及配置方法；3．理解DeviceNet 网络四种I/O触发方式并能根据实际作出正确选择；4．了解ControlLogix 控制系统的原理。
本次通过配置。
DeviceNet网络来更加深刻的学习工业网络控制，然后通过简单的连锁和互锁程序来观察配置的DeviceNet网络的效果。
一. 系统总体方案设计1.1系统软硬件配置及组成原理1、计算机—用来配置RSLinx和DeviceNe t网络，同时控制程序的编写。
2、ControlLogix 控制系统－—在本实验中用到的模块包括：1756-PA75 电源模块、1756-L61 ControlLogix 处理器或1756-L1 处理器（对应Slot 0）——控制DeviceNet 网络演示系统的运行。
1756-ENBT 以太网通信模块（对应Slot 1）——与计算机或其它控制系统通信，本实验中计算机对DeviceNet 网络的配置及控制程序的下载都是通过该模块实现的和1756-DNB DeviceNet网络模块（对应Slot3）3、Power Flex40变频器为参与DeviceNet网络通信，Power Flex40变频器需配置22－COMM-D适配器接入网络。
4、MicroLogix1500系统为参与DeviceNet网络通信，MicroLogix1500系统需配置1769扫描器接入网络。
实验系统所用软件包括：（1）操作系统－Windows XP Server Pack 2 操作系统，自动登录，无需密码；（2）RSLinx V2.53 版本－强大的通信软件，包含了A-B 所有硬件设备的驱动程序，并提供了与第三方应用软件的通用接口，本实验用其实现计算机与控制系统的连接；（3）RSLogix5000 V15/V16 版本－ControlLogix 控制系统编程软件；（4）RSNetworx For DeviceNet V5.00 版本－ControlNet 组态工具软件。
RSNetWorx软件，是32 位图形网络组态工具支持软件。
RSNetWorx 的网络定位视图，提供了网络组态所需要的信息和工具。
RSNetWorx 提供了一个图形化的网络视图，改善带宽利用率的调度，并具有在线和离线组态的功能。
1.2系统接线图设计实验系统结构如图1.1所示；图1.2是DeviceNet 网络中信号线和电源线的接线方式示意图。
图1.1实验系统结构图1.2 DeviceNet网络中信号线和电源线的接线方式二、系统总体方案设计2.1 建立通信RSLinx 通信软件——Rockwell Software 的RSLinx(以下称RSLinx)是在MicrosoftWindows 各操作系统下建立设备及软件通信方案的工具。
它为罗克韦尔设备、软件及第三方软件提供网络通信驱动程序。
与硬件设备相连时，通过计算机串行口－232 通信接口与PLC 控制器相连，或通过计算机以太网卡与PLC 的EtherNet（EtherNet/IP）相连，在RSLinx中配置相应的驱动程序，建立计算机与控制器的通信，对控制器进行编程及程序状态监控、数据采集、以及信息采集等功能。
1、打开“RSLinx”, 点击“Configure drivers”按钮。
2、在“RSLinx ”软件界面中打开“Communications ”菜单，选择“Configure Drivers”。
在“Configure Drives”窗口中，从驱动类型中选择“Ethernet/IP Driver”。
单击“Add New”按钮。
3、在弹出的“Add New RSLinx Drivers”对话框上单击“OK”。
4、在弹出的对话框中点击“确定”按钮即完成了通信程序配置（如果选择默认的驱动程序名称）。
5、关闭“Configure Drive”对话框，点击“RSWho”按钮，即可查看对应站点的设备状况。
注意：注意不要关闭“RSLinx ”软件，请最小化软件。
2.2配置DeviceNet扫描器模块1、启动RSNetWorx For DeviceNet在开始菜单的程序栏选择Rockwell Software—RSNetWorx—启动RSNetWorx For DeviceNet软件。
2、与DeviceNet网络通信起动RSNetWorx For DeviceNet后，在所示的软件界面中打开Network菜单，点击Online或直接点击常用工具栏中的图标。
在随即弹出的浏览网络（Browse for network）对话框中选择AB_ETH-1, Ethernet驱动程序，依次点击1756-ENBT 和backplane(背板)前面的+号，在backplane下拉列表中打开1756-DNB扫描器模块前的+符号，选中DeviceNet，然后点击OK按钮。
2.3 配置设备网络扫描器I/O数据表1、配置1756-DNB设备网络扫描器模块双击1756-DNB网络扫描器图标，出现1756-DNB扫描器模块属性对话框。
通用属性对话框“General”——显示模块的名称、节点地址、生产厂家、版本号等信息。
模块对话框“Module ”——设置模块的槽号“Slot”，—置，本实验中模块在框架的3号槽，因此设置为3，然后点及“应用”和“确定”。
完成模块节点和槽号的配置。
点击扫描列表“Scanlist”对话框——弹出“Scanner Configuration Applet”对话框。
点击上载“Upload”按钮，上载设备配置信息。
在上载后的扫描器列表对话框“Scanlint”右侧的有效设备“Available Device”列表中按设备节点号的顺序，列出了与1756-DNB设备网络扫描器模块连接的所有设备。
其左侧的“Scanlist”是空的，这说明此时设备的I/O数据并已经配置到扫描器的I/O数据表中，这时，分别点击输入列表“Input”和输出列表“Output”，可见都有数据。
2.4配置DeviceNet节点上设备的I/O参数在以上步骤后点击按钮后，选择“Scanlist”中的00号节点的DeviceNet 适配器，双击，弹出I/O参数配置对话框。
配置11号节点的参数，配置完成后点击“OK”按钮，如果改变了原来的参数，则根据提示，依次点击“是”即完成了该节点的参数配置。
按照同样方法，依次选择50、51、62号节点，配置参数。
注意：输入“Input”和输出“Output”数据以字节为单位，配置时要注意数据的大小。
设备的I/O参数可以选择Strobed、COS和Polled三种方式，不是每种设备都支持这三种方式。
2.5配置扫描器I/O数据表网络上所有节点设备的参数都配置完成后，回到步骤2.4界面，点击“Input”，在弹出的对话框中，可见50、51、11、62号节点的输入数据依次在扫描器的0、1、2、4号字输入数据表中。
可见，11号和62号节点的输入数据被分配在两个不同的字节中，为了编程方便，我们重新配置扫描器的输入数据表，步骤如下：（1）选中11号节点；（2）点击“UnMap”按钮；（3）将数据字起始号“Start”设置为“11”(与节点号一致)。
（4）点击“AutoMap”按钮。
可见，该节点的设备自动排在3:I.Data[11]的一行里(这里3表示3号槽的1756-DNB设备网络扫描器，I表示输入数据，11是数据序号)。
按照同样的步骤，可重新配置其它节点的数据。
点击“Output”按钮，用同样的方法可以重新配置各节点的数据。
在编程时程序的信息应与扫描器I/O数据表相对应，否则无法实现数据传输和控制功能。
三、控制系统设计3.1 控制要求及内容先创建RSLogix5000工程项目和配置DNB模块。
然后编程。
两个程序，一个连锁和一个互锁。
在连锁程序中先启动开关一，然后在灯L1启动后灯L2才可以启动。
互锁程序中，两个输入互锁，当一个先动后，另一个在启动时，灯不亮。
谁先启动谁亮，另一个不亮。
先配置网络，然后通过编程软件来编两个简单的程序来检验网络配置是否正确。
如果实验结果和程序预期的一样，则说明网络配置正确。
若不对，则说明出现了问题。
应当检查一下。
然后再次验证。
3.2 PLC与上位监控软件通讯本次综合实训的设计是用罗克韦尔公司生产的RS Logix5000软件进行编程,其中，在开始编程前要通过RsLink软件进行组态配置.硬件上用后墙上的PLC实现与上位机的监控软件通讯。
PLC与上位机之间用RS-232/485通讯线实现PLC与上位机的硬件连接。
本次设计的系统在校罗克韦尔实验室中模拟进行，实验室中上位机通过屏蔽双绞线与前端的集线式交换机连接，而后再通过双绞线与展示墙后边的交换机连接可以实现远程的终端控制，此交换机与展示墙上的中型、，大型PLC 的CPU连接，再通过通信模块和I/O模块与设备层的控制器件进行连接，在上位机中载入程序下载并调试，观看实验效果，并且在计算机上也可以观察I/O 变化。
还可利用本地通信模块和I/O模块进行演示控制。
3.3实现的效果当后面按钮闭合或关断时，相应的输出结果和预期的一样。
说明网络配置正确。