液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划

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仿生四足机器人步态规划与仿真研究

仿生四足机器人步态规划与仿真研究1. 引言1.1 研究背景仿生四足机器人是一种模仿动物四足行走方式的机器人，具有良好的稳定性和适应性，被广泛用于恢复性医疗、紧急救援、军事作战等领域。

随着人工智能和机器人技术的不断发展，仿生四足机器人的研究也变得越来越重要。

在仿生四足机器人的步态规划和仿真研究中，如何设计出稳定且高效的行走模式成为研究的重点之一。

近年来，随着计算机仿真技术的不断进步，仿生四足机器人的步态规划和仿真研究取得了一系列重要进展。

通过计算机模拟仿生四足机器人的步态和动作，研究人员可以更好地了解机器人行走时的力学特性和运动规律，为机器人的控制和优化提供有力支持。

本文将对仿生四足机器人步态规划与仿真研究进行深入探讨，旨在为仿生四足机器人的设计与控制提供理论支持和实验基础。

通过对步态规划算法、仿真模型建立、实验结果分析以及研究展望和应用前景的讨论，将全面展示仿生四足机器人的发展现状和未来发展方向，为相关领域的研究工作提供有益参考。

1.2 研究目的研究目的是为了解决传统固定步态规划方法在应对复杂环境和不确定性时存在的不足之处，提高仿生四足机器人的运动稳定性和适应性。

通过研究仿生四足机器人的步态规划算法，探索其在不同地形和工作条件下的运动模式，为其设计提供更加智能和高效的运动策略。

通过建立仿真模型，验证步态规划算法的有效性，并进一步探索优化算法。

研究将通过实验结果来验证仿生四足机器人步态规划算法的可行性和有效性，为进一步开发基于仿生原理的机器人提供参考和借鉴。

通过深入研究仿生四足机器人的步态规划与仿真，探讨未来在智能机器人领域的发展方向和挑战，为该领域的研究提供新的思路和方法。

1.3 研究意义仿生四足机器人的研究意义主要体现在以下几个方面：1. 提高机器人的稳定性和适应性：仿生四足机器人可以模仿动物在不同地形上行走的方式，通过合理的步态规划算法，可以使机器人在复杂环境中保持稳定，提高其适应性和灵活性。

《2024年四足机器人液压驱动单元模糊滑模变结构控制研究》范文

《四足机器人液压驱动单元模糊滑模变结构控制研究》篇一一、引言随着机器人技术的不断发展，四足机器人因其卓越的稳定性和适应性，在复杂地形环境下的应用越来越广泛。

然而，如何实现四足机器人的高效、稳定和快速运动控制仍是一个挑战。

本文针对四足机器人液压驱动单元的模糊滑模变结构控制进行研究，旨在提高四足机器人的运动性能和稳定性。

二、四足机器人液压驱动单元概述四足机器人液压驱动单元是机器人运动的核心部分，它通过液压系统提供动力，驱动机器人的四肢运动。

液压驱动单元具有高功率密度、大负载能力、高效率等优点，但在运动控制中面临着非线性、不确定性等问题。

三、模糊滑模变结构控制原理针对液压驱动单元的非线性和不确定性，本文引入了模糊滑模变结构控制。

该控制方法结合了模糊控制、滑模控制和变结构控制的优点，能够在不同工况下自适应调整控制策略，提高系统的鲁棒性和稳定性。

1. 模糊控制：通过建立模糊规则库，将系统状态转化为模糊变量，实现系统的不确定性量化描述。

2. 滑模控制：利用滑动模态理论，使系统在滑模面上快速达到稳定状态，具有快速响应和较强的鲁棒性。

3. 变结构控制：根据系统状态的变化，动态调整控制策略，使系统在复杂环境下保持稳定。

四、模糊滑模变结构控制在四足机器人液压驱动单元的应用1. 控制系统设计：根据四足机器人的运动特性和液压驱动单元的动态特性，设计模糊滑模变结构控制系统。

该系统包括传感器、控制器和执行器等部分，实现对机器人运动的实时监测和控制。

2. 模糊规则库建立：根据四足机器人的运动任务和工况，建立模糊规则库。

通过将系统状态转化为模糊变量，实现系统的不确定性量化描述，为后续的模糊控制提供依据。

3. 滑模面设计：根据系统动态特性，设计合适的滑模面。

通过使系统在滑模面上快速达到稳定状态，提高系统的快速响应能力和鲁棒性。

4. 变结构控制策略实施：根据系统状态的变化，动态调整控制策略。

通过引入变结构控制理论，使系统在复杂环境下保持稳定，提高系统的适应性和性能。

基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真_庄明

度高，负载能力强，能承受冲击力大。
＊来稿日期：2011-09-06 ＊基金项目：国家自然科学基金（60910007，51105201），中国博士后科学基金资助（20100471339），南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目（NS2010223），南京航空航天大学引进人才科研启动基金（S0913-GXY）
数值大小 0.8 0.6 100 2.2
10000 1 100
1000
4.2 仿真结果分析
机器人质心在 X、Y、Z 三个方向的位移曲线，如图 3 所示。Y 方
向为机器人的主运动方向，可以看出，6s 时间内行走了 3828mm，曲
线比较平滑和规律，说明机器人在该规则步态下能够比较协调和稳
定地行走。平均运动速度为 0.638m/s，理论行走速度为 0.667m/s，存
in the X，Y，Z Directions
angle（°）
12
俯仰角
10
横滚角
偏转角
8
6
4
2
0
-2
-4
0
1
2
3
4
5
6
（t s）
图 4 机器人本体 RPY 角变化曲线 Fig.4 The RPY Angle Curves of the Robot
由以上的运动学分析可知，机器人在经历第一个周期的自
身调整后运动规律且平稳，液压缸驱动力的变化情况也应该富有
（a）
（b）
（c）
（d）
（e）
图 2 机器人仿真动画图
Fig.2 A Frame of Robot Simulation Cartoon
表 1 足端接触力属性设置表 Tab.1 The P roperty S ettings of the Foot Contact Forces

探究液压驱动四足机器人机械结构设计

探究液压驱动四足机器人机械结构设计先进技术的不断发展，机器人在很多行业领域中，得到了广泛的应用，然而液压驱动四足机器人主要危险性不确定的情况，有着良好的适应能力，并且可以很好的完成各项任务，。

但是，要想保证液压驱动四足机器人使用的稳定性，需要对其机械机构进行一定的明确，并且对自身的运行状态进行协调和控制，实现液压驱动四足机器人在工作中的稳定性。

可靠性以及实时性、开放性等有点，这样对其相关行业的发展，也是非常有利的。

1、液压驱动四足机器人分析一般情况下在静止的状态下，液压驱动四足机器人具有冗余自由度，并且前面的两条腿，与后面的两条腿呈现的对称弯曲的状态，图1为液压驱动四足机器人机械结构简图。

其实，液压驱动四足机器人主要是由躯体和4条腿组成，并且每条腿有3个关节，其中与躯体连接的髋关节拥有两个自由度，其自由度程度相互垂直的状态，并且膝关节和踝关节各拥有一个自由度【1】外，液压驱动四足机器人中的驱动关节呈现一个平面四连杆机构，将液压缸为驱动的原动力，并且用过利用液压缸活塞杆的伸缩，可以在一定程度上改变环节活动的角度，以此保证液压驱动四足机器人的灵活性，为相关生产工作综合效益的提升，给予了一定的支持和保障。

2、机械结构设计液压驱动四足机器人机械结构设计主要是从总体结构、结构参数、人机体设计等方面展开，下面就针对这点内容展开了分析和阐述。

2.1总体结构设计总体结构设计所包括的内容有很多，例如：腿模块自由度选择、腿结构形式、安装等方面，具体的内容如下。

2.1.1腿模块自由度选择。

腿机构可以控制的自由度越多，其灵活性就会相对较好，但是每一个可以控制的自由度需要设置一套驱动系统和一套传动机构，这样每一个自由度的重量就会有所增加【2】。

因此，在该方面设计的时候，在满足自由活动的条件下，自由度越少越好，避免给液压驱动四足机器人的活动造成一定的影响。

2.1.2腿机构。

在设计的时候，需要对关节式腿机构结构进行综合性的考虑，一定要保证其简单性、灵活性，主要是采用关节式连杆机构作为机器人的腿机构形式，并且用过利用液压缸作为驱动，实现其预期的设计效果。

四足步行机器人结构设计分析

四足步行机器人结构设计分析【摘要】四足步行机器人是一种重要的机器人形态，具有灵活性和稳定性。

本文主要分析了四足步行机器人的结构设计，并探讨了其运动原理和关键技术。

通过对四足步行机器人的功能、优势、结构组成以及发展趋势的分析，揭示了其在各种应用场景中的潜力和重要性。

研究发现，四足步行机器人结构设计的关键技术对于其性能和效率至关重要。

未来工作应重点关注四足步行机器人结构设计的创新和优化，以满足不同领域的需求。

通过本文的分析和总结，可以为四足步行机器人结构设计提供参考和指导，促进其在工业生产、救灾等领域的应用。

【关键词】四足步行机器人、结构设计、分析、功能、优势、组成、运动原理、关键技术、发展趋势、重要性、研究方向、未来、结语1. 引言1.1 四足步行机器人结构设计分析的重要性四足步行机器人结构设计的优化可以提高机器人的工作效率和性能，使其在工业生产、救援和军事等领域中发挥更大的作用。

通过对机器人结构设计的详细分析，可以找出其优势和不足之处，为进一步改进和提升机器人性能提供参考和指导。

四足步行机器人结构设计分析的重要性在于为机器人的进一步发展提供了重要的理论依据和实践指导，可以不断改进和完善机器人的结构设计，提高其性能和适应性，推动机器人技术的发展和应用。

对四足步行机器人结构设计的深入分析是十分必要和重要的。

1.2 研究背景四足步行机器人是一种模仿动物四肢行走的机器人，具有很高的灵活性和适应性，可以在各种复杂环境下执行任务。

随着人工智能和机器人技术的迅速发展，四足步行机器人在军事、救援、探险等领域具有广阔的应用前景。

要实现四足步行机器人的高效运动和稳定性，必须对其结构进行合理设计和优化。

当前，关于四足步行机器人结构设计的研究主要集中在结构组成、运动原理、关键技术和发展趋势等方面。

通过对四足步行机器人结构的深入分析和探讨，可以更好地了解其运动机理和设计原理，为提高其运动性能和稳定性提供有效的指导和支持。

《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》范文

《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》篇一一、引言随着科技的进步和人工智能的快速发展，四足机器人因其出色的地形适应性和稳定性成为了研究热点。

本文将详细介绍一种具有串并混联结构腿的四足机器人设计，旨在提高机器人的运动性能、灵活性和环境适应性。

二、设计目标本设计的核心目标是创造一种四足机器人，其腿部采用串并混联结构，以提高机器人的运动性能、灵活性和环境适应性。

具体目标包括：1. 提高机器人的运动速度和负载能力；2. 增强机器人在复杂地形环境中的适应性和稳定性；3. 降低机器人的制造成本和维护成本。

三、设计原理本设计采用串并混联结构腿，即腿部既包含串联机构，又包含并联机构。

串联机构使得腿部能够实现大范围的运动，而并联机构则提高了运动的精确性和稳定性。

此外，该设计还采用了高强度、轻量化的材料，以降低机器人的重量和制造成本。

四、具体设计1. 腿部结构设计腿部结构采用串并混联结构，包括大腿、小腿和足部。

大腿和小腿通过串联机构连接，实现大范围的运动。

同时，在小腿和足部之间采用并联机构，提高运动的精确性和稳定性。

此外，腿部还设有驱动装置和传感器，以实现机器人的自主运动和环境感知。

2. 驱动系统设计驱动系统采用电机和传动装置，通过控制电机的转速和转向，实现机器人的运动。

为提高运动性能，驱动系统还采用了先进的控制算法，如PID控制和模糊控制等。

3. 控制系统设计控制系统采用微处理器和传感器，实现对机器人的自主控制和环境感知。

传感器包括速度传感器、力传感器和位置传感器等，用于获取机器人的运动状态和环境信息。

微处理器则根据传感器数据和控制算法，实时调整电机的转速和转向，实现机器人的自主运动。

五、性能分析本设计的四足机器人具有以下优点：1. 高运动速度和负载能力：采用串并混联结构腿，使得机器人具有更高的运动速度和负载能力；2. 良好的环境适应性：机器人能够在复杂地形环境中稳定运动，具有较强的环境适应性；3. 降低制造成本和维护成本：采用高强度、轻量化的材料，降低了机器人的重量和制造成本，同时简化了维护过程。

四足机器人设计方案书

浙江大学“海特杯”第十届大学生机械设计竞赛“四足机器人”设计方案书“四足机器人”设计理论方案自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。

仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。

作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。

四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。

所以，我们在选择设计题目时，我们选择了“四足机器人”，作为我们这次比赛的参赛作品。

一.装置的原理方案构思和拟定：随着社会的发展，现代的机器人趋于自动化、高效化、和人性化发展，具有高性能的机器人已经被人们运用在多种领域里。

特别是它可以替代人类完成在一些危险领域里完成工作。

科技来源于生活，生活可以为科技注入强大的生命力，基于此，我们在构思机器人的时候想到了动物，在仔细观察了猫.狗等之后我们找到了制作我们机器人的灵感，为什么我们不可以学习小动物的走路呢，于是我们有了我们机器人行走原理的灵感。

为了使我们所设计的机器人在运动过程中体现出特种机器人的性能及其运动机构的全面性，我们在构思机器人的同时也为它设计了一些任务：1. 自动寻找地上的目标物。

2. 用机械手拾起地上的目标物。

3．把目标物放入回收箱中。

4. 能爬斜坡。

图一如图一中虚线所示的机器人的行走路线，机器人爬过斜坡后就开始搜寻目标物体，当它发现目标出现在它的感应范围时，它将自动走向目标，同时由于相关的感应器帮助，它将自动走进障碍物中取出物体。

二.原理方案的实现和传动方案的设计：机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。

根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。

四足步行机器人结构设计分析

四足步行机器人结构设计分析四足步行机器人是一种具有良好稳定性和适应性的移动机器人，常见于野外探索、救援和军事应用等领域。

其结构设计是机器人设计中的关键一环，下面将对四足步行机器人的结构设计进行分析。

四足步行机器人的结构可以分为机身、四肢、关节和控制系统四个部分。

机身是机器人的主体，支撑着所有机器人的元件和装置，同时起到保护和支撑机器人关节的作用。

四肢是机器人的主要运动器官，负责机器人的行走、攀爬和跳跃等动作。

关节是肢体与机身连接的部分，起到链接和转动的作用。

控制系统则是机器人的大脑，负责机器人的行动和决策。

机身部分的设计需要兼顾机器人的稳定性和机动性。

机身的设计应当使机器人具有足够的重量和稳定性，同时保证机器人的机动性。

一般而言，机身部分通常采用金属或碳纤维等材料制成，具有良好的韧性和硬度，同时也可以考虑使用模块化结构设计，使得机器人可以更快速地根据任务需求完成拼装和拆解。

四肢部分的设计需要考虑地形适应性、运动灵活性和负载能力等因素。

我们可以根据机器人的应用场景选择合适的足形，例如在野外环境中可以选择采用爪状的足形来根据地形侵入不同的土质。

此外，在四肢的设计上还应当考虑机器人的运动灵活性和负载能力，这将直接影响机器人的行动能力。

因此，在四肢部分的设计上，可以考虑采用弹性材料（如橡胶）制成的脚垫来提高机器人的防滑性和抗震性。

关节部分的设计是四足步行机器人中最复杂的一环。

关节的设计需要考虑到关节的自由度和稳定性，同时也要保证关节的扭矩和正逆向电流与控制系统相协调。

在关节的设计上，可以采用电机驱动和摩擦盘控制等方法，使得机器人的步态更具有连贯性和流畅性，同时还可以提高机器人的运动精度。

控制系统是四足步行机器人的核心，负责决策、感知、规划和执行机器人的行动。

控制系统可以分为硬件和软件两个部分。

硬件部分包括感知器、执行器、空间定位和通信模块等，其作用是为软件提供各种传感器数据和实现机器人的运动。

而软件部分则包括机器人的行为规划、路径规划、姿态控制、运动控制、仿真分析等，其作用是为机器人提供决策和运动方案。

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１］。究，构造了各种不同的四足机器人实验平台［
姿态调整和稳定控制。为了提高四足机器人的适用范围，提高机器人的地形适应能力，机器人在通常运动中，必须保持较高的步态速度，利用动步态行走。以高动态、高适应性、高负载能力为目标，山东大学机器人研究中心设计了基于液压驱动的四足仿马）的运动生机器人平台。基于典型哺乳动物（骡／生理结构研究与步态分析，进行四足机器人的仿生结构设计和步态规划。通过实际机器人平台的实验，进行四足机器人平台的结构优化和仿生步态的快速平稳控制算法验证。突破液压驱动四足仿生机器人的若干关键技术，为机器人实现复杂环境下的任务提供一定的理论支持和实验积累。
击，减小能量损失，骡／马从髋关节到跖趾关节，被动自由度逐渐增加，并且在跖趾关节中存在较好的减震机构，能够高效率的进行动能势能之间的转换。马的骨骼结构，基于仿生学原理，所设计的仿照骡／液压驱动四足仿生机器人，每条腿有４个主动旋转１个横滚自由度，３个俯仰自由度，均由液压关节（伺服油缸驱动）和１个被动伸缩关节。４个主动关节使机器人腿－足运动空间更大，越障和适应复杂地形环境的能力更强；当受到横向冲击时，可通过剪ｒｏｔ步态）快速使机器人恢复稳定；被动刀步（横向ｔ伸缩关节在机器人足落地时具有良好的缓冲作用，减小地面对支撑腿的冲击力及其对机器人质心的倾翻力矩，显著改善机器人的姿态稳定性能；每条腿具个主动自由度，使机器人的运动和各关节的力／有４
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，ＳｈａｎｄｏｎｇＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５０３５３，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｈｙｄｒａｕｌｉｃａｌｌｙａｃｔｕａｔｅｄｑｕａｄｒｕｐｅｄｂｉｏｎｉｃｒｏｂｏｔｈａｓｂｅｅｎｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙＣｅｎｔｅｒｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃｓａｔＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅｉｓｔｏｄｅｓｉｇｎａｈｉｇｈｌｙｄｙｎａｍｉｃａｎｄｈｉｇｈｌｏａｄｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｔｈａｔｅｎａｂｌｅｓｔｈｅａｄａｐｔａｔｉｏｎｔｏｃｏｍｐｌｅｘｔｅｒｒａｉｎ．Ｂａｓｅｄｏｎｍｕｌｅ／ｈｏｒｓｅｃｒｅａｔｕｒｅｂｉｏｎｉｃｓ，ｔｈｅｌｅｇｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｗｉｔｈｐａｓｓｉｖｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｈｙｄｒａｕｌｉｃａｃｔｕａｔｉｏｎａｒｅｍｅｔｔｈｅｎｅｅｄｓｏｆｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｈｉｇｈｌｏａｄｃａｐａｃｉｔｙ．Ａｎｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｄｙｎａｍｉｃｔｒｏｔｔｉｎｇｇａｉｔｏｆｔｈｅｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｉｓｐｌａｎｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｑｕａｄｒｕｐｅｄｂｉｏｎｉｃｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍｓｈｏｗｔｈｅｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｅｓｉｇｎａｎｄｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｇａｉｔｐｌａｎｎｉｎｇ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｑｕａｄｒｕｐｅｄｂｉｏｎｉｃｓ；ｒｏｂｏｔ；ｈｙｄｒａｕｌｉｃａｃｔｕａｔｉｏｎ；ｄｅｓｉｇｎ；ｇａｉｔｐｌａｎｎｉｎｇ
收稿日期：２０１１０８２０基金项目：国家自然科学基金资助项目（６１０７５０９１）；山东大学自主创新基金资助项目（２００９ＪＣ０１０，２０１１ＪＣ）；国家高技术研究发展计划（８６３计划）主题项目“ 高性能四足仿生机器人” 资助项目
。为了提
高四足机器人的动态特性和负载能力，要求机器人的关节具有较大驱动力矩和快速响应能力。因此，必须采用具有较好的动态特性，较大的输出力矩和功率密度比，较高的带宽和一定程度柔顺特性的液压驱动方式。现阶段，比较具有代表性的基于液压驱动方式的四足仿生机器人有美国波士顿动力公司
３］的ＢｉｇＤｏｇ四足机器人［，韩国器人研究领域取得了较大的进展，但足式机器人的能力仍然大大落后于所仿生的生物对象，大部分仅处于实验室仿真阶段，实用性较差。为了提高机器人的实用性，使之较好的完成野外复杂环境下的探测、运输等任务。首先，机器人必须能够在无外接电缆前提下，具有充分的自治时间。其次，机器人必须具有较好的动态特性，较快的移动速度和较高的负载能力
７］。因此，动速度越快，身体躯干中心越低，步长越大［
图１骡／马的腿结构示意图Ｆｉｇ．１Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｉａｇｒａｍｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉｊｏｉｎｔｅｄｌｅｇｏｆｍｕｌｅ／ｈｏｒｓｅ
［２］
１结构设计
与其它四足哺乳动物相比，骡／马的运动生理结构（骨骼、肌腱、肌肉等）和运动模式独特，对复杂地形环境的适应能力较强，行走速度快，负重量较大，几千年来一直是货物驮运运输的主要工具。如图１所示，骡／马的后腿主要包括髋关节、膝关节、踝关节
８］和跖趾关节［。为了减小行走过程中与地面的冲
文章编号：１６７２３９６１（２０１１）０５００３２０５
２０１１年１０月Ｏｃｔ．２０１１
李贻斌，工学博士，教授，博士生导师，山东大学机器人研究中心主任，
控制科学与工程学院副院长，国家自然科学基金委员会第十二、十三届专家评审组成员，国务院特殊津贴获得者，国家“ ８６３ ” 计划先进工作者，山东省自动化学会副理事长，山东省机器人专业委员会主任，山东省机器人发展专家其中国家８６３计划课题５委员会专家。主持承担和完成国家级项目７项，项，国家基金课题２项，获国家科技进步二等奖１项，省科技进步一等奖１项，省教学成果一等奖１项，山东省十大科技成果奖１项，国家煤炭工业十特种机器人、智能车辆和机电一体化等方面的教大科技成果１项。现主要从事智能机器人、学和科研工作。
第４１卷第５期山东大学学报（工学版）Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．５ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ）
液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划
，２李贻斌１，李彬１，荣学文１，孟健１
（１．山东大学控制科学与工程学院，山东济南２５００６１；２．山东轻工业学院理学院，山东济南２５０３５３）
摘要：介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境，具马的生物仿生，构造了具有被动结构、基于液压驱动的四有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡／足机器人腿关节结构，满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型，规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步态规划的有效性。关键词：四足仿生；机器人；液压驱动；设计；步态规划中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ
Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｅｓｉｇｎａｎｄｇａｉｔｐｌａｎｎｉｎｇｏｆａｈｙｄｒａｕｌｉｃａｌｌｙａｃｔｕａｔｅｄｑｕａｄｒｕｐｅｄｂｉｏｎｉｃｒｏｂｏｔ
１１，２１１ＬＩＹｉｂｉｎ，ＬＩＢｉｎ，ＲＯＮＧＸｕｅｗｅｎ，ＭＥＮＧＪｉａｎ
Ｒｏｔｅｍ公司研制的液压驱动四足机器人
［４］
以及意大
［５］