基于嵌入式Linux的无线小车控制系统
基于嵌入式的智能车控制系统设计
摘要近年来随着计算机在社会领域的渗透和大规模集成电路的发展，单片机的应用正在不断地走向深入，由于它具有功能强，体积小，功耗低，价格便宜，工作可靠，使用方便等特点，因此特别适合于与控制有关的系统，越来越广泛地应用于自动控制，智能化仪器，仪表，数据采集，军工产品以及家用电器等各个领域，单片机往往是作为一个核心部件来使用，在根据具体硬件结构，以及针对具体应用对象特点的软件结合，以作完善。
该无线遥控小车采用玩具小车车架，。
采用AT89S51单片机作为主控制核心，通过编码、解码集成芯片PT226/PT2272无线传送操作指令，利用光电门分别精细检测小车左右驱动轮的速度，从而通过PWM动态调整、精确控制小车的速度与方向；该无线遥控小车的功能如下:在有障碍物的情况下实现20米内的无线遥控；实现前进、后退、加速、减速、左转、右转以及对速度档的选择。
关键词：无线遥控单片机PWM 无线数据采集目录摘要 (I)前言 (IV)1绪论 (1)1.1课题背景和意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)2 设计要求 (3)2.1设计任务 (3)2.2原理描述 (3)3 车载模块设计 (6)3.1 AT89S51 (6)3.2 电机驱动芯片L298N (9)3.3 无线遥控接收电路设计 (11)4遥控器模块设计 (15)4.1 无线遥控发送电路设计 (15)5 软件设计 (19)5.1 主程序设计 (19)5.2 键盘组合的子程序设计 (19)5.3 电机控制字程序设计 (21)结论 (23)前言工业无线遥控小车起源于美国。
由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关技术的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在智能无线遥控小车技术上占据着明显优势，新近崛起的韩国在无线遥控小车研发方向也逐渐走向前沿。
本设计基于单片机控制的设计思想，选用廉价的遥控编码解码集成电路（PT2262/PT2272），采用L298N专用电机驱动芯片驱动电机，通过PWM脉冲调速，遥控器安装了矩阵键盘，通过NRF905实现车载系统和遥控系统的通信，实时显示小车当前的运行状态和所处的环境状况，从而实现了小车的无线智能遥控，使整个系统功能全面。
设计和开发嵌入式LINUX车载多媒体控制终端系统
设计和开发嵌入式LINUX车载多媒体控制终端系统摘要：针对车载多媒体控制终端系统的架构以及SAA7113视频采集电路进行分析，结合LINUX自身特点，搭建了基于嵌入式LINUX 的开发环境，同时充分考虑了车载多媒体控制终端的功能需求，结合嵌入式GUI的结构和实现原理，最后以Qt/Embedded为开发工具，实现了车载多媒体控制终端。
关键词：嵌入式SAA7113 Linux车载多媒体控制器是机车上完成人机对话、实时监控、多媒体控制和系统信息显示的重要设备，为乘务人员的操作及机车安全运行提供信息的有力保证。
特别是在人防、消防、气象等恶劣环境中，车载多媒体控制器更可以方便地为工作人员在车内安全环境下实现视频实时监控和完成相应的操作。
因此对开展车载多媒体控制器的研究工作具有很重要实用意义。
1车载多媒体控制器系统架构车载多媒体控制器系统是采用了高速嵌入式处理器ARM设计技术、视频采集技术、嵌入式Linux操作系统技术和嵌入式QT技术。
本系统涉及到的技术有：视频采集、播放、操纵杆控制和触摸屏技术，通过对这些技术的分析和研究，可有效地实现对车载各种器件控制的软件研发。
实现此技术关键可选用S3C2440作为系统的处理器，SAA7113芯片选作视频采集。
从发展趋势看，具有高速的处理图像功能和网络（以太网）功能才是今后发展的主流。
因此，系统框图可分为MCU，FLASH，SDRAM，SAA7113，JOY等几个模块。
2 SAA7113电路和驱动程序设计视频解码系列芯很多，但SAA7113是一种一款高集成度视频A/D 芯片，很具有代表性，在很多的视频产品中都有使用，其原理和其分视频解码芯片类似。
SAA7113的主要功能是把输入的模拟视频信号解码成标准的“VPO”数字信号，类似一种“A/D”转换器件。
其控制主要包括：对输入模拟信号的预处理，色度和亮度的控制，输出数据格式及输出图像同步信号的选择控制等。
本系统所采用的数据输出格式为YUV 4：2：2格式。
基于嵌入式Linux与单片机的WiFi监控小车
ｍｏ ｖ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ａ ｌ — ｔ ｉ ｍｅ ｖ ｉ ｄ ｅ ｏ ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ ｃ ａ ｒ ｃ ｏ ｕ ｌ ｄ ｂｅ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｄ ｂ ｙ ｍｏ ｂ ｉ ｌ ｅ ｐ ｈｏ ｎ ｅ ＡＰＰ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｍｐ ｕ ｔ ｅ ｒ ｔ ｅ ｒ ｍｉ ｎ １ ．Ｔｈ ａ ｅ ｆ ｕｎ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｒ ｅ ｍｏ ｔ ｅ ｍｏ ｎ ｉ ｔ ｏ ｉｎ ｒ ｇ ｅ ｘ ｔ ｅ ｍａ ｌ ｅ ｎｖ ｉ ｒ ｏ ｎ ｍｅ ｎ ｔ ｂ ｙ
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｔ ｈｅ ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｃ ｑ ｕ ｉ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｉ ｎｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎｔ ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｓ ｔ ｈｅ Ｗｉ Ｆｉ ｍｏ ｎｉ ｔ ｏ ｒ ｉ ｎ ｇ ｃ ａ ｒ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｅ ｍｂｅ ｄ ｄ ｅ ｄ Ｌｉ ｎ ｕ ｘ ｂ ｒ ａ ｎｃ ｈ Ｏｐ ｅ ｎ ｗｒ ｔ ａ ｎ ｄ Ｓ ＴＣ８ ０Ｃ５ １ ｍｉ ｃ ｒ ｏ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｌ ｅ ｒ ｗａ ｓ ｐ ｕ ｔ ｏｒ ｆ ｗａ ｒ ｄ．Ｔｈｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｗａ ｓ ｃ ｏ ｍｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｏ ｆ ｈａ ｒ ｄ ｗａ ｒ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ａ ｎ ｄ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ．Ｔｈ ｅ ｈａ ｒ ｄ ｗａ ｒ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｗａ ｓ ｃ ｏ ｍｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｏ ｆ Ｓ ＴＣ８ ９Ｃ５ ｌ
基于嵌入式ARM-Linux的多功能车载终端系统(全文)
基于嵌入式RM-Linux的多功能车载终端系统一、概述随着今年汽车行业的蓬勃发着，在行车过程中人们对于各方面的需求也日益增加，基于消费者的需求，车载多媒体作为一种新型产业得到了快速进展。
车载终端由仅支持影音播放功能延伸到倒车后视，胎压监测，行车记录，GPS卫星定位等。
由于这些车载终端功能单一操作繁琐，因此会带来很大的安全隐患。
在我国，车载终端的使用率约为32.3%，ZG车载产业仍存在着一些制约其进展的因素，对车载终端功能用户的使用率的调查显示：90.3%的车主使用音乐多媒体，77.5%的车主使用导航定位，25.3%的车主使用倒车影像，6.3%的车主使用胎压监测，5.1%的车主使用DVD。
综上数据反映出人们对于行车安全的功能使用率不高，也说明了人们的安全意识不高。
对于这些拥有行车安全的功能的电子元器件来说普遍价格过高也是影响人们购买的因素之一。
开发一种多功能集于一体的车载终端势在必行。
二、多功能车载终端总体设计方案多功能车载终端的通信方式是影响整个系统功能的主要因素。
考虑到GSM，GPRS数据传输不足的问题，该设计采纳CDM 的方式。
CDM发射功率极小（2mw），只是我们现在使用的GSM 功率为125mw的1/60，甚至低于电视屏幕产生的辐射功率；CDMXX络，运营商的投资相对减少，这就为CDM资费的下调预留了空间；因采纳以拓频通信为基础的一种调制和多址通信方式，其容量比模拟技术高10倍，超过GSMXX络约4倍。
三、多功能车载终端的硬件设计3.1平台设计采纳RM处理器，内核版本采纳linux2.6.38，交叉编译器版本为4.5.6，考虑到传感器处理的问题，该设计采纳I2C总线来操纵温度传感器，压力传感器，气压传感器。
通过wifi模块进行数据的传输。
1、内核首先利用命令tr xvfz Linux-2.6.38-20XX0904.lr.gz -C / genning/linux内核源码解压，然后，进入到内核工作路径中，将预置的配置单加载进内核，命令为cp config_Linux_TQ2440. config.config最后修改内核文件的MkeFile，利用mke命令进行编译。
基于嵌入式系统的智能车辆控制系统毕业设计
基于嵌入式系统的智能车辆控制系统毕业设计简介智能车辆控制系统是一种基于嵌入式系统的创新技术，旨在提高车辆的安全性、舒适性和能效。
本文档将介绍一个基于嵌入式系统的智能车辆控制系统的毕业设计方案。
目标本毕业设计的目标是设计并开发一个嵌入式系统，用于实现智能车辆控制。
该系统将集成各种传感器和执行器，通过智能算法和软件控制，实现对车辆的自动驾驶、智能巡航和智能安全功能的控制。
设计方案本毕业设计的设计方案如下：1. 硬件设计：选择适合的嵌入式开发板和传感器模块，搭建智能车辆控制系统的硬件平台。
硬件设计：选择适合的嵌入式开发板和传感器模块，搭建智能车辆控制系统的硬件平台。
2. 软件设计：设计并实现嵌入式软件，包括智能算法、驱动程序和用户界面等。
软件设计：设计并实现嵌入式软件，包括智能算法、驱动程序和用户界面等。
3. 系统集成：将硬件和软件进行集成，测试系统的功能和性能。
系统集成：将硬件和软件进行集成，测试系统的功能和性能。
4. 性能评估：评估智能车辆控制系统的性能，包括精确度、实时性和可靠性等。
性能评估：评估智能车辆控制系统的性能，包括精确度、实时性和可靠性等。
实施计划本毕业设计的实施计划如下：1. 准备阶段：调研相关技术和现有系统，明确设计需求和目标。
准备阶段：调研相关技术和现有系统，明确设计需求和目标。
2. 设计阶段：根据需求和目标，进行硬件和软件设计，并制定详细的设计文档。
设计阶段：根据需求和目标，进行硬件和软件设计，并制定详细的设计文档。
3. 开发阶段：按照设计文档，进行硬件和软件的开发和实现。
开发阶段：按照设计文档，进行硬件和软件的开发和实现。
4. 测试阶段：对系统进行功能测试和性能评估，发现并修复可能存在的问题。
测试阶段：对系统进行功能测试和性能评估，发现并修复可能存在的问题。
5. 完善阶段：根据测试结果，完善系统的功能和性能，并进行优化和改进。
完善阶段：根据测试结果，完善系统的功能和性能，并进行优化和改进。
基于嵌入式的无线智能车温度&视频监控系统
基于嵌入式的无线智能车温度&视频监控系统
作品简介：我们这个的作品大体可以分为两个部分：信息采集处理发射部分和信息接收控制部分。
发射部分包括的硬件有：智能风扇、智能窗户、多功能自循迹小车。
而信息的接收控制部分中，我们做了两个模式，模式一：我们在嵌入式开发板上编了一个嵌入式Linux系统，开发板与一个ZigBee（协调器）和电话报警装置相连，可以通过操控这个开发板上的系统来控制终端。
模式二：我们把整个系统搬到了局域网上，最后能够实现用手机app 来操作整个系统的功能。
科学性：
硬件设计和软件设计协调配合，做到了无线温控和视频采集。
创新性：
ZigBee 自组网、socket 编程、嵌入式Linux 系统编程、创新使用两种工作模式、SIM300手机报警功能、使用光电智能循迹小车作为移动测温载体。
实用性：
我们的温控系统，能够对温度进行实时的采集，可以通过ARM开发板或者手机APP 实时的获取小车移动测的温度，并通过app或ARM板进行无线控制。
依照这个基础，我们的温控系统可以应用于需要对度定期实时移动监测的房间，如粮仓、仓库、小型工业厂房。
(网站开发)。
基于RT5350嵌入式平台的无线智能小车控制系统设计
图１ 智能小 车系统结构图
［ 收稿 日期 ］ ２ ０ １ ６ — １ ０－ ０ ８ ［ 基金项 目］ 江苏省 高等职业 院校专业 带头人 高端研修 资助项 目（ ２ ０ １ ６ Ｇ Ｒ Ｆ Ｘ ０ ４ ８ ） ； ２ ０ １ ６年度 江苏省 现代教 育技 术研究课题
（ ２ ０ １ ６一 Ｒ一 ４ ９ ７ ０ ０ ） ； 太仓市科技计划项 目 。
随着嵌入式技术和无线 网络通信技术 的迅速发展 ， 人 们对智 能化产 品需求不断扩大， 希望通过
ＷＩ Ｆ Ｉ 无线通信方式与智能化产品交互 ， 实现远程无线控制． 由于 ＷＩ Ｆ Ｉ 无线网络相 比传统 的通信方式具 有覆盖面积大、 布线 比较简单 、 传输速度快等优 势， 广泛应用在 民用 和工业 领域． 本文提 出一种基于
王 浩
（ 苏州健雄职业技 术学院 电气工程学院， 江 苏 太仓 ［ 摘 ２ １ ５ ４ １ １ ）
要］ 随着无线通信技 术的不断发展 ， 基 于 兀 无线通信 的嵌入 式应用应运而 生， 本文设计一种基
于Ｒ Ｔ ５ ３ ５ ０嵌 入 式平 台 ， 利 用 ＷＩ Ｆ Ｉ 无 线 通 信 技 术 实现 Ｐ Ｃ端 无 线控 制 智 能 小 车 ． 系统 由 Ｒ Ｔ ５ ３ ５ ０嵌 入 式 通 信 处
Ｒ Ｔ ５ ３ ５ ０ 嵌入式平 台， 利用其具有的 ＷＩ Ｆ Ｉ 功能， 实现智能小车无线控制 的设计方案 ， 通过智能小车上的 Ｒ Ｔ ５ ３ ５ ０ 嵌入式无线通信处理模块和 Ｐ Ｃ端进行无线通信 ， 可以很好 的实现小车前进、 后退、 左转、 右转 以及停 止操 作．
１ 总体设计
为了提高传统智能小车控制系统的灵活性和可扩展性 ， 使智能小车控制系统更加模块化 ， 本系统以 Ｒ Ｔ ５ ３ ５ ０ 嵌入式无线通信处理模块为核心 ， 构建 ＷＩ Ｆ Ｉ 主体网络的 Ａ Ｐ端 ， Ｐ Ｃ端通过 ＷＩ Ｆ Ｉ 方式连人智能 小车控制系统 ， 实现局域 网内的数据传输功能． 具体来说 ， Ｐ Ｃ端首先通过 ＷＩ Ｆ Ｉ 方式将控制智能小车的 命令发送至 Ｒ Ｔ ５ ３ ５ ０嵌人式平台中的无线通信处理模块 ， 然后 Ｒ Ｔ ５ ３ ５ ０ 嵌入式平台中的无线通信处理模 块收到控制命令之后进行处理解析转换为控制信号， 最后通过 Ｇ Ｐ Ｉ Ｏ口发送至智能小车的电机驱动模 块实现车轮电机动作控制． 系统的功能结构如 图 １ 所示．
基于嵌入式LINUX平台的车载网络系统
天津工业大学嵌入式系统（论文）基于嵌入式LINUX平台的车载网络系统姓名吕春豪学号1030044097学院电气工程与自动化学院2011 年6 月22 日摘要随着汽车电子技术的发展及汽车性能的不断提高，汽车上的电子装置越来越多。
传统的电器系统大多采用点对点的单一通信方式，相互之间很少有联系，这样必然造成庞大的布线系统，并且很大程度上影响了整车的性能。
为了适应汽车电子设备的发展，车载网络系统应运而生，例如CAN和LIN、FlxeRya等在车载网络系统中均有应用。
其中，CAN总线结构独特，性能可靠且实时性强，在车载网络中的使用最为广泛。
另外由于CAN总线具有成本高的缺点，所以，在车身网络模块节点间的低端通讯部分采用LIN总线作为CAN的辅助。
以更低的成本实现车身控制网络的层次化、高可靠性和易于开发性。
本文在熟悉了CAN总线LIN总线的基础上，结合嵌入式系统的特点，给出了基于嵌入式Linux平台的车载网络系统的设计方案和实现。
为了对车载网络各节点进行有效的监控，以及数据的处理，设计了车载网络主控制节点。
主控制结点采用ARM7核的S3C44B0x处理器，软件以µClinux为平台，实现了基于SJA1000的CAN设备驱动程序，整个系统具有高可靠性和较强的处理能力。
除了CAN总线以外，本系统还将LIN总线应用到车载网络中，提出了车内低成本的CANL/IN混合网络体系结构。
为了使CAN网络和LIN网络能够互连互通，设计了基于PIC18F248的CAN/LIN数据交换网关。
它既是CAN 节点，同时也是LIN总线上的主结点，将收到的CAN报文封装成LIN报文向LIN总线上转发，同时将收到的UN报文封装成CAN报文向CAN总线上转发，成功地实现了CAN总线和LIN总线数据的透明传输。
关键词：车载网络；CAN总线；LNI总线；µClinux；网关AbstractWith the rapid development of elctronic technique and the continuityimprovement of vehicle performance，the elctronic quipments on vehicle are becoming more and more. Traditional elctric systems mostly introduced point-to-point communication mode，little affiliation with them.That made the connection system complex.In order to adapt the development of the vehicle eletronic equipment，the in-vehicle network system has come forth.For example，CAN bus，LIN bus and FlexRay have been applied in in-vehicle networks ystem.Because of particular sturcture and stable performance of CAN bus，which applied in it is the most widely.In addition ,there is a disadvantage of high cost in CAN bus, the tagret of LIN bus is applying in low level communication among body net work module nodes.This paper is on the basis of familiar withCAN bus and LIN bus，considering characteristics of the embedded system,I have designed the in-vehicle newtork system based on embedded Linux platform.In order to managing the nodes of in-vehicle network efficiently and porcessing the data，I have designed the MCN(main control node) of the in-vehicle netwokr.That is carried out by the S3C44BOX MPU of ARM7 core，and the sotfware platform is µClinux.MCN realized the CAN device driver based onSJA1000，the whole system is more reliable and effieient. So it provides the sotfware and hardware enviement of extending to the in-vehicle information center in the future.Besides CAN bus，this system used LIN bus into in-vehicle network，and present low cost CAN/LIN mix network architecture for vehicle. In order to cornect between CAN bus and LIN bus,I designed the CAN/LIN data exehange gateway based on PIC18F248. That is the CAN node，as well as is the LIN master node.The gateway tramform the CAN messages received from the CAN bus toLIN messages，and transmit to the LIN bus.At the same time，it tramsform the LIN messages received from the LIN bus to CAN messages ，and transmit to the CAN bus.It realized data type convertion between CAN bus and LIN bus successfully.Key words : in-vehicle newtork; CAN bus; LIN bus; µClinux; gateway第一章引言1.1 课题研究意义随着车用电气设备越来越多，从发动机控制到传动系统控制，从行驶、制动、转向系统控制到安全保证系统及仪表报警系统，从电源管理到为提高舒适性而作的各种努力，使汽车电气系统形成一个复杂的大系统，并且都集中在驾驶室控制。
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1. 速度分为0-7级，0表示静止，7表示最大速度运行; 2. 0表示后退，1表示前进。
实物展示
总结与展望
本设计是一个基于嵌入式Linux的手机远程控制的智能小车，创新性的运用WiFi进行上位机与下 位机之间的通信。在设计期间主要完成的工作包括以下几个方面： （1）设计初期收集电机驱动、单片机等相关资料，对智能小车的实现原理由比较清晰的了解。 （2）确定系统框图，对各模块实施方案进行比较，确定最终的智能小车控制的设计方案。 （3）根据智能小车控制的原理图制作出电路连接图。 （4）根据系统要求实现前进、后退、左转、右转等功能编写出小车端软件程序。 （5）在eclipes开发环境下，应用java程序编程上位机程序，并且通过模拟器来检测手机程序。 （6）软硬件调试通过后进行整体调试，并查找该系统存在的缺陷，进行完善。 展望： 由于时间仓促，本设计还有很多不足。在接下来的研究设计中，除了完善这些不足之外，我 还希望添加其他功能，例如添加小车检测视频的功能，并把尝试把android手机远程控制应用在其 他智能家居上。
服务器端设计
（3)PWM转换模块
脉冲宽度调制PWM (Pulse Width Modulation)通过调整直流电源开 关电压的固定频率脉冲宽度(占空比)来改变负载上得到的平均电压，达 到实现电压调节。 本系统小车的速度等级分为8级，因此可用PWM信号来控制实现不同 的速度等级。若电压周期为T，小车的速度等级为t，则其占空比为t/T，
重力感应编程分为以下几个步骤：获取传感器管理对象、得到传感器 对象、注册传感器对象和传感器事件监听，安卓系统提供SensorManager 类来管理重力感应传感器对象，而数据处理和发送数据是在 OnSensorChanged()方法中实现的。 在本设计中，利用对手机的前、后、左、右翻转以及平放分别产生 小车前进、后退、左转、右转和停止的控制信号。而速度大小则用倾斜 的角度来衡量。重力方向与信号转换表如表。
主要硬件和技术
• 电机驱动芯片介绍
电机的驱动主要是对L298N驱动芯片的操作，只需控制 器直接提供电压信号就可以实现电机的正反转，可以通过电 源来调节输出电压，控制电机的转速。
主要硬件和技术
• Android
Android是一种基于Linux的自由及开放源代码的操作系 统，主要使用于移动设备，如智能手机和平板电脑，Google 公司和开放手机联盟领导及开发。其具有一下特点： 开放性 不受束缚 丰富的硬件 方便开发 Google应用
连接小车WIFI
重力感应器控制模式
Y
每隔200ms取得一次 x,y,z数据 处理数据并发送 相应指令 结束
N
客户端系统流程图
服务器端系统流程图
主要硬件和技术
• 小车主控芯片介绍
小车的主控芯片使用的是雷凌公司的RT5350，其运行 的是嵌入式Linux操作系统，可运行简单的UDP服务器。 RT5350可驱动WiFi模块，便于和上位机进行通信，实现控 制命令的传输。另外带有GPIO口，可用于控制电机的运动 状态。
系统详细设计
• 服务器端设计
I/O
RT5350
L298N
电机
小车部分主要完成的任务是接收控制端发送的控制命令 ，解析控制命令和输出PWM信号到底层驱动来实现小车 的运动。 RT5350带有WiFi模块，可与上位机进行通信，实现接收 控制命令，并可控制IO口输出PWM信号，通过电机驱动 模块（L298N）来控制电机转动。
U(V)
3.3
t/T
1
2
3
4
T(S)
服务器端设计
（3）PWM转换模块
本设计中PWM脉冲信号的产生，采取软件延时方法以及计时器延时方 法来实现。PWM软件设计流程图。
开始
计算占空比
计算高电平时间（t）
输出高电平 延时（t） 输出低电平
延时（T-t）
PWM信号控制流程
服务器端设计
（4）电机驱动模块
电机的驱动主要利用L298N驱动芯片完成，控制器直接提供电压信号 即可实现电机的正反转。另外可以通过电源来调节输出电压，控制电机 的转速。输入信号和小车运动的状况对应如表所示。
客户端主要实现重力感应控制和信号发送，即手机通过WIFI与小 车连接成功后，通过对手机的前、后、左、右翻转，改变重力传感器 的方向进而将手机前后左右倾斜的角度的位置变化，识别相应的控制 信号并将其发送到服务器端。
获得重力感应 控制信号
客户端解析重力 感应信号
发送相应的 控制信号
客户端设计
(1)重力感应器模块
手势与信号转换表 重力方向 前下 产生控制信号 前进信号
后下
左下 右下 平放
后退信号
左转信号 右转信号 停止信号
客户端设计
(2)信号发送模块
信号识别和信号转换是在客户端上实现，将转换后的信号发送给服 务器端，服务器端接收到信号后驱动小车作出相应的动作。 客户端与服务器端之间采用C/S方式进行通信，服务器运行在小车上 ，双方之间基于WiFi，并采用UDP传输协议来实现通信过程。
输入信号与小车运动关系表 EN 1 1 1 1 IN1 0 0 1 1 IN2 0 1 0 1 IN3 IN4 方向 停止 反转 正转 急刹 M1 电机
1
1 1 1
0
0 1 1
0
1 0 1
停止
反转 正转 急刹 M2
系统详细设计
• 客户端设计
系统客户端程序是基于Android平台用Java语言开发的，实现获取 控制信息并发送给服务器，客户端通过UDP协议传输控制信息。
系统总体 设计 硬件系统 设计 软件系统 设计
总 结
基本框架及总体设计
• 总体设计
分为两部分：客户端模块，服务器模块。
Android客户端模块 多线程并行服务 摄像头 模块 视频监控 服务单元 小车远程 控制单元 电机 驱动模块
服务器模块
系统框架图
基本框架及总体设计
• 系统流程图
开始
打开手机WIFI
基于嵌入式Linux的无线小车控制系统
目录
研究背景 与意义
基本框 架及总 体设计
主要硬件 和技术
主要内容
实物展示
总结与展望
研究背景与意义
背景：遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具， 但是每个小车都有自己特定的遥控器，原装遥控 器坏了很难与其它型号的进行匹配。现在手机使 用非常普遍，如果利用手机，可以很方便的在一 个硬件平台实现多种小车的遥控器。WiFi，使用 最广的一种无线网络传输技术。则可以通过手机 WiFi来控制小车。
服务器端设计
（1）命令接收模块
控 制 信 息 发 送 线 程
开始 初始化
DatagramSocket DatagramPacket
send
控 制 信 息 接 收 线 程 UDP
开始 初始化
Socket bind
recvfrom
客户端
服务器端远程控制单元
控制信息交互过程
服务器端设计
（2）命令解析模块
研究背景与意义
• 意义
1. 利用本系统控制模块可扩展至对所有家电 的控制
2. 可利用无线小车在危险环境作业、搜集数 据等。
基本框架及总体设计
本系统提供一种基于嵌入式Linux的小车的软件控 制方案。配合小车车体、主控板和智能手机等硬件 设备，本软件可帮助使用者更好地控制小车动作。 该软件系统使小车智能化，有良好的实用价值，并 且对设计基于移动设备的控制系统也有一定的参考 意义。