Robocup中型组足球机器人视觉系统的研究与应用的开题报告
RoboCupdx型组足球机器人系统及相关技术研究
论 文 《 ｎ ｅ ｉ ｇ ｏ ｏ ｓ 中 提 出 ］ ０ Ｓ ｅ ｎ Ｒ ｂ ｔ ￣ 。这 一 提 议 干 导
广 泛 赞 同 和 积 极 响 应 。 ｌ ９ 年 ， 经 一 些 学 者 积 极 ９３ 划 ， 由Ｓ Ｎ 出 资 在 瑞 士 注 册 成 立 了Ｒ ｂ Ｃ ｐ 盟 （ ＯＹ ｏ ｏｕ联 Ｔ Ｒ ｂ Ｃ ｐ ｅ ｅ ａ ｉ ｎ ， 其 宗 旨是 国 际 社 会 共 同 ｏ ｏ ｕ Ｆ ｄ ｒ ｔ ｏ ）
决 策 等 多 学 科 领 域 。 对 此 标 准 问题 的研 究 成 果 不 仅 能
够 反 映 一 个 国家 信 息 与 自动 化 领 域 的综 合 实 力 ， 至实际应 用的 中介 和桥
梁 ，促 进 产 、 学 、研 相 结 合 ， 有 效 推 动 相 关 学 科 领 域
１序 言
Ｒ ｂ Ｃ ｐ 器 人 足 球 世 界 杯 比赛 是 为 人 工 智 能 和 ｏ ｏ ｕ机 智 能 机 器 人 技 术 研 究提 供 测 试 和 研 究 平 台 而 提 出 的 标
准 基 础 研 究 课 题 … 。在 人 工 智 能 研 究 早 期 ， 计 算 机 象 棋 作 为 标 准 研 究 平 台 发 挥 了 巨 大 作 用 。 但 随 着 “深
制 、 实 时 数 字 信 号 处 理 、 图像 处 理 与 图像 识 别 、无 线
通 讯 、知 识 工 程 与 专 家 系 统 、路 径 规 划 、 智 能 控 制 与
２ Ｒ ｂ Ｃ ｐＪ型组 足 球机 器 人 体 系结 构 ｏｏ ｕ／ ￣
Ｒ ｂ Ｃ ｐ ￣ 组 机 器 人 足 球 比赛 在 各 有 ５ 小 ｏｏ ｕｄ型 个
控 制 方 法 的 良好 测 试 平 台 。
知识处 理发展到 实时决策 与知识处理 …，从而将人 工
ROBOCUP机器人足球(小型组)决策系统软件引擎的设计与实现的开题报告
ROBOCUP机器人足球(小型组)决策系统软件引擎的设计与实现的开题报告一、选题背景和目的机器人足球赛是一项多学科交叉的综合性比赛项目，其中决策系统的设计和实现是关键。
ROBOCUP机器人足球比赛（小型组）分为黄色组、紫色组、蓝色组和绿色组，每个组别中有两队机器人足球，比赛规则要求机器人必须自主完成足球比赛的所有行为，包括运球、传球、射门、防守等，而不得人为操控。
因此，小型组机器人足球比赛对决策系统的要求非常高。
本课题旨在研究和设计一种高效、稳定、灵活的决策系统软件引擎，以提高机器人足球比赛的成功率和竞争力。
二、研究内容1. ROBOCUP机器人足球比赛规则和机器人技术特点的研究。
2. 研究机器人足球比赛中常用的决策系统算法和策略，包括基于规则的决策系统、基于概率的决策系统和基于深度学习的决策系统等。
3. 设计和实现ROBOCUP机器人足球比赛（小型组）决策系统软件引擎，包括决策系统的数据结构和算法设计，以及与机器人硬件的通信接口设计。
4. 在ROBOCUP机器人足球比赛中测试和验证该决策系统的性能和实用性。
三、研究步骤和进度安排1. 阅读ROBOCUP机器人足球比赛规则和机器人技术特点的相关文献，了解比赛的基本情况，包括比赛规则、机器人硬件设计等，预计时间：2周。
2. 研究机器人足球比赛中常用的决策系统算法和策略，包括基于规则的决策系统、基于概率的决策系统和基于深度学习的决策系统等，预计时间：3周。
3. 设计和实现决策系统的数据结构和算法，包括几何特征提取、状态评价、动作规划等，预计时间：4周。
4. 设计和实现决策系统与机器人硬件通信接口，包括传感器数据读取和控制命令发送等，预计时间：2周。
5. 在ROBOCUP机器人足球比赛中测试和验证该决策系统的性能和实用性，预计时间：3周。
6. 撰写课题论文和实验报告，预计时间：2周。
四、参考文献1. Berns, K., Tsui, K. M., Klein, P., & Zhou, N. (2015). Distributed decision making for robot soccer games. Robotics and Autonomous Systems, 67, 17-29.2. Lu, H., Liu, G., Zhang, W., & Li, Y. (2017). A multiple robot decision-making method based on fuzzy logic in robot soccer game. International Journal of Advanced Robotic Systems, 14(1), 1729881416681684.3. Hosseini, S. M., Hashemi, S. M., & Ahmadabadi, M. N. (2018). A novel decision-making system for autonomous robots in robot soccer. IEEE Transactions on Cybernetics, 49(5), 1733-1743.4. Kim, H. J., & Na, J. H. (2019). Reinforcement Learning-based Decision Making for Robot Soccer. Journal of Electrical Engineering and Technology, 14(5), 2127-2134.。
全自主中型两轮足球机器人到定点运动时间路径最优控制的开题报告
全自主中型两轮足球机器人到定点运动时间路径最优控制的开题报告一、研究背景足球机器人是一种非常受欢迎的机器人类型，它可以配备各种传感器和执行器，在得到远程控制或自主决策的情况下，执行各种足球比赛中的任务。
足球机器人通常被用于学术研究和足球比赛等各种领域中，具有广泛的应用前景。
本项目研究的是全自主中型两轮足球机器人在到定点运动的时间路径最优控制问题。
该问题在足球机器人研究中是一个非常重要的问题，具有重要的应用价值。
二、研究内容和主要技术指标1. 研究内容：本项目研究内容包括：（1）足球机器人的运动学模型建立；（2）路径规划算法的设计与实现；（3）坐标变换算法的设计与实现；（4）仿真环境的建立与调试；（5）时间路径最优控制算法的设计与实现；（6）算法的性能评估与分析。
2. 主要技术指标：（1）全自主中型两轮足球机器人的运动学模型建立、路径规划算法的设计与实现、坐标变换算法的设计与实现、时间路径最优控制算法的设计与实现、仿真环境的建立与调试等工作；（2）在仿真环境中进行实验，验证所设计的算法的正确性和有效性；（3）时间路径最优控制算法的性能评估与分析，包括运行时间、精度等指标。
三、研究意义本项目的研究意义在于：（1）提升足球机器人的自主控制能力，进一步推动足球机器人技术的发展；（2）为足球机器人研究中的其他问题提供新的思路和方法；（3）为其他领域（例如智能交通、智能家居等）中机器人控制问题的研究提供借鉴。
四、研究方法本项目采用以下研究方法：（1）分析足球机器人的运动学特性，建立机器人的运动学模型；（2）设计路径规划算法，生成机器人的运动轨迹；（3）设计坐标变换算法，将实际场地坐标系与机器人的本体坐标系相互转换；（4）在相应的软件平台上建立仿真环境，进行仿真实验；（5）设计时间路径最优控制算法，优化机器人的路径；（6）对所设计的算法进行性能评估与分析。
五、研究计划本项目的研究计划如下：第一年：完成运动学模型的建立，路径规划算法的设计与实现，坐标变换算法的设计与实现；第二年：完成仿真环境的建立与调试，时间路径最优控制算法的设计与实现；第三年：进行仿真实验，对算法进行性能评估与分析，撰写论文，发布成果。
开题报告-----RoboCup中型组足球机器人的场地自动标定方法的研究与实现
南阳理工学院
毕业设计（论文）开题报告电子与电气工程系自动化专业课题名称：RoboCup中型组足球机器人场
地自动标定方法的研究与实现
学生姓名：李志宏
学号：96106014
指导教师：刘忠超
报告日期： 2009-12-10
说明：
1.本报告必须由承担毕业设计（论文）课题任务的学生在接到“毕业设计（论文）任务书”、正式开始做毕业设
计（论文）的第2周或第3周末之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。
2.每个毕业设计（论文）课题撰写本报告一份，作为指导教师、毕业设计（论文）指导小组审查学生能否承担该
毕业设计（论文）课题任务的依据，并接受学校的抽查。
机器人足球实验报告
一、实验目的掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下：（1）L inux操作系统的熟悉及了解其基本操作。
（2）掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。
（3）启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。
二、实验设备硬件环境：PC机软件环境：操作系统linux三、实验内容(1)掌握Linux 一些常用的命令a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是什么?pwd /home/student(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令?如何显示当前目录?cd /home/Tsinghua(3)如何在当前目录下建立子目录RoboCup?mkdir Robcup(4)如何删除子目录RoboCup?rmdir Robcup(5)如何查看当前目录下的内容?ls(6)如何将文件start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行?chmod 777 start.sh(7)如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为first.tar?tar xvf dir1 first.tar(8)如何将目录/home 下每一个文件压缩成.gz 文件?tar -zcwf store.tar(9)如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息?tar xvf store.tarLs -lg1、实验目的（1）了解Demeer5的工作原理（2）学会对Demeer5进行简单的修改二、实验设备硬件环境：PC软件环境：Linux三、实验内容（1）如果可踢球就用最大力踢球else if( WM->isBallKickable()) // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢) {VecPosition pos=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM->getCurrentCycle()%2)) *0.4 * SS->getGoalWidth() );soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax());ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));}（2）如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球else if( WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp )== WM->getAgentObjectType() && !WM->isDeadBallThem() )// 如果球不在我的控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，那我就去执行抢球动作{Log.log( 100, "I am fastest to ball; can get there in %d cycles", iTmp );soc = intercept( false );ACT->putCommandInQueue( soc );ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));（3）其他情况按战略点跑位else if( posAgent.getDistanceTo(WM->getStrategicPosition()) >1.5 + fabs(posAgent.getX()-posBall.getX())/10.0) // 到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回自己的阵形点去。
全自主足球机器人视觉系统的研制的开题报告
全自主足球机器人视觉系统的研制的开题报告一、项目背景足球机器人已经成为了现代机器人领域的一个热门话题，其具有极高的研究价值和应用前景。
传统的足球机器人主要依赖于遥控器进行控制，但这种方式的局限性较大，无法适应多变的场景和复杂的比赛规则。
因此，全自主足球机器人成为了足球机器人领域的一个研究热点。
全自主足球机器人必须具备强大的自主控制能力，并且需要配备精准的视觉系统，以便能够在比赛时精准地识别和跟踪足球以及其他机器人。
目前，关于全自主足球机器人视觉系统的研究仍存在一定的局限性，对其进行深入研究和探索，对于促进足球机器人领域的进步和发展具有重要意义。
因此，本项目旨在研制全自主足球机器人视觉系统。
二、项目研究内容本项目的研究内容主要包括以下方面：1. 足球机器人视觉传感器选型及配置：根据足球机器人的应用场景和环境特点，选择合适的视觉传感器，并进行优化配置。
2. 视觉模块设计与实现：根据足球机器人的功能需求和系统特点，设计和实现视觉模块，包括图像处理、特征提取、跟踪算法等。
3. 视觉系统集成与测试：将视觉模块集成到足球机器人系统中，并进行测试和优化。
三、项目研究意义本项目的研究意义主要表现在以下方面：1. 推动全自主足球机器人领域的发展，提高足球机器人的自主控制水平。
2. 提升足球机器人的行动能力和智能水平，丰富其在多种场景下应用的可能性。
3. 增进人们对机器人科技的认识和理解，推进智能机器人技术的普及和应用。
四、项目研究方法本项目的研究方法主要包括以下方面：1. 文献调研：收集、整理和分析相关文献资料，了解足球机器人视觉系统的运作原理和发展趋势。
2. 硬件选型和配置：根据足球机器人系统的需求和特点，选择合适的视觉传感器，并进行优化配置。
3. 开发软件程序：通过多种图像处理算法和机器学习算法，实现视觉模块中的各项功能。
4. 集成测试：将研发的视觉模块集成到足球机器人系统中，并进行测试和优化。
五、项目实验方案本项目的实验方案主要包括以下步骤：1. 完成文献调研，明确研究目标和方向。
集控式足球机器人视觉系统探究与改进的开题报告
集控式足球机器人视觉系统探究与改进的开题报告一、选题背景和意义鉴于近年来智能机器人技术的飞速发展，足球机器人运动也得到了广泛的关注。
目前，集控式足球机器人广泛应用于足球比赛及其他娱乐活动中，无论是在机器人的机械结构还是在控制算法方面都已比较成熟。
其中，视觉系统就是足球机器人中的一个重要组成部分，而如何改进集控式足球机器人的视觉系统，进一步提高其性能，进一步提高机器人的智能化，是目前足球机器人研究领域中的一个重要课题。
二、研究现状在足球机器人研究领域中，视觉系统已经广泛应用于机器人的运动控制和环境感知中。
目前，视觉系统在机器人定位、地图构建、路径规划、目标检测等方面取得了重大的进展。
例如，基于 Kinect 深度相机的视觉导航系统，能够为机器人提供较稳定的定位和跨障环境下的路径规划能力。
在足球机器人视觉方面，国内外研究者已经取得了一些研究成果。
在物体检测方面，目前主流的技术是使用深度学习的目标检测算法，如Faster R-CNN、YOLO等。
在机器人跟踪和识别方面，研究者使用机器学习算法，如SVM、KNN等，极大地提高了足球机器人的跟踪和识别能力。
但是，由于足球机器人的特殊性，例如机器人所处的场地环境复杂、灯光昏暗、移动速度快，这些特殊的因素极大地影响了机器人视觉系统的性能。
因此，如何改进集控式足球机器人的视觉系统，提高其性能，是该领域研究的重要方向。
三、研究内容本研究计划对集控式足球机器人的视觉系统进行探究和改进。
具体研究内容如下：（1）对集控式足球机器人的视觉系统进行分析和评估，了解其现有的问题和不足之处。
（2）对集控式足球机器人的视觉系统进行改进研究，包括采用深度学习目标检测算法、优化机器学习算法等方法。
（3）构建集控式足球机器人视觉系统的实验平台，进行实验验证和数据分析，评估改进后视觉系统性能的提升效果。
四、研究方法（1）理论分析法：对集控式足球机器人的视觉系统进行理论分析，研究其运动原理和视觉系统的显著特征。
自主式足球机器人决策系统的设计与实现的开题报告
自主式足球机器人决策系统的设计与实现的开题报告1. 研究背景足球机器人是一种智能化的机器人，可以用于实现足球比赛。
足球机器人通常需要集成计算机视觉、机器学习等多种技术，以实现自主决策、运动控制、目标追踪等功能。
目前，足球机器人在实际比赛中已经有了广泛的应用，但是其决策系统的设计和实现仍然存在一些问题和挑战。
本文旨在设计和实现一种自主式足球机器人决策系统，以提高足球机器人的智能化水平和比赛表现。
2. 研究内容本文的主要研究内容包括以下几个方面：（1）足球机器人自主决策算法的设计：针对足球比赛中的场景和规则，设计一种适合足球机器人使用的自主决策算法，包括对比赛场上其他机器人的位置、球的位置、比赛规则等信息进行分析和处理，以实现机器人的自主决策。
（2）足球机器人运动控制系统的设计：设计一种适合足球机器人使用的运动控制系统，可以实现机器人的运动控制和行为规划，以响应决策算法的指令。
（3）足球机器人数据处理和分析系统的设计：设计一种能够有效地处理和分析足球机器人传感器采集的数据的系统，包括对机器人自身状态、环境条件等数据进行处理和分析，以提高机器人的决策准确性和效率。
（4）足球机器人硬件和软件系统的整合：整合足球机器人硬件和软件系统，包括对足球机器人的传感器、运动控制、决策算法等进行整合和优化，以实现足球机器人的自主决策和运动控制。
3. 研究方法本文将采用以下研究方法：（1）文献综述法：通过调研和分析目前足球机器人领域的相关文献，了解和学习足球机器人的相关技术和方法，为足球机器人决策系统的设计和实现提供参考。
（2）实验研究法：通过实际的足球机器人实验，测试和优化决策系统的性能和表现，以实现足球机器人的自主决策和运动控制。
（3）模拟仿真法：通过使用计算机模拟仿真软件，模拟足球机器人的运动控制和决策过程，以进一步优化和测试决策系统的性能和表现。
4. 研究计划本文的研究计划如下：阶段一：文献综述和问题分析（1个月）主要任务：调研和分析足球机器人领域的相关文献，了解和学习足球机器人的相关技术和方法，分析和归纳当前足球机器人决策系统存在的问题和挑战。
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Robocup中型组足球机器人视觉系统的研究与应用
的开题报告
一、研究背景
足球机器人是一种应用于机器人领域的智能化产品，其主要用途是
竞技性质的足球比赛。
Robocup中型组足球机器人比赛是国际足球机器
人大赛的一个项目，该项目使用的机器人尺寸在180毫米×180毫米×
180毫米以内，可以使用计算机、无线电通信以及视觉等技术。
机器人之间进行对抗，需要在一定的规则下完成足球比赛任务，对其要求较高的
运动性能和对环境的感知和判断能力。
机器人视觉系统在机器人领域有着广泛的应用。
Robocup比赛中，
机器人需要依赖视觉系统完成对场地和球的感知以及位置和姿态的识别。
此外，机器人需要在比赛过程中能够实时地感知并分析对手的位置和行为，实现比赛的主导和击球。
因此，足球机器人视觉系统的优化和改进
对于机器人竞技的胜利至关重要。
二、研究目的
本研究的目的是针对Robocup中型组足球机器人，研究和应用一种
性能高、实时性强的足球机器人视觉系统，使得机器人能够更快、更准
确地感知和识别对手和足球的位置和状态，并实现更精准的击球和运动
控制，提高机器人的比赛竞技能力和实用性。
三、研究内容
（1）车载摄像头的方案设计：根据机器人的特性，选择并设计适合机器人的车载摄像头，确定摄像头的位置和拍摄角度，保证视野范围的
充分覆盖。
（2）运动物体识别：通过运动物体检测算法，实现对于场地上动态移动的物体的快速感知和识别，包括足球和对手机器人等。
（3）姿态与位置估计：通过视觉测定方法，实现对足球和对手机器人的位置和姿态的准确估计，以此实现对机器人的运动控制。
（4）实时图像处理：利用计算机视觉技术，对摄像头所拍摄到的图像进行实时性图像处理和分类，以提高机器人运动控制和决策的精度。
（5）算法优化与性能评估：对视觉识别和算法模型进行优化，对机器人的运动性能进行评估，以此提高机器人的比赛竞技能力和实用性。
四、研究意义
本研究对于Robocup中型组足球机器人技术的发展和机器人领域的发展具有积极的意义。
首先，本研究在视觉系统的研究和应用方面有一定的创新性，可以为后续机器人视觉系统的研究提供新的思路和实现方式。
其次，本研究可以为Robocup中型组足球机器人的发展和比赛成绩提供有力的支持和保障，提高机器人的实际应用和竞技能力。
最后，本研究可以促进机器人技术的发展和创新，为推动机器人技术的应用和发展做出贡献。
五、研究方法
本研究主要采用如下研究方法：
（1）文献调研：对Robocup中型组足球机器人视觉系统的研究现状进行调研，了解国内外同行研究成果和应用现状。
（2）系统设计：根据Robocup比赛的要求和机器人视觉系统的应用需求，设计可行的系统方案，包括硬件方案和算法模型。
（3）软硬件实现：基于设计方案进行系统的软硬件实现，测试和优化系统的性能和可靠性。
（4）性能评估和实验验证：基于比赛实际需求和机器人运动特性，对系统的性能进行评估和实验验证，提高机器人的比赛竞技能力和实用性。
六、预期成果
本研究的预期成果为：
（1）一种性能高、实时性强的足球机器人视觉系统方案，用于提高机器人的比赛竞技能力和实用性。
（2）一组针对Robocup中型组足球机器人的视觉算法模型，实现对场地和球的感知以及位置和姿态的识别，用于实现机器人的运动控制和击球。
（3）一套基于机器人视觉系统的实验平台，测试和验证系统的性能和可靠性，并用于比赛实际需求的测试和实验。