农业机器人
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人我国农业机器人的发展已经有了长足的进步，涌现了很多优秀的产品和技术，下面我们将介绍一些目前我国较为成熟的农业机器人。
1. 植保无人机植保无人机是农业机器人的一种，主要应用于农作物的喷洒和施肥。
它能够通过搭载化肥和农药的舱室，自动飞行到指定的农田范围进行喷洒作业，从而提高作物的生长效率和产量。
植保无人机还可以利用高空摄像技术对农田进行监测，帮助农民及时发现病虫害和作物情况，实现精准农业。
2. 智能插秧机器人智能插秧机器人是针对水稻种植的一种农业机器人，它能够自动化地完成水稻插秧的工作。
智能插秧机器人利用先进的视觉和感知技术，能够对田间环境进行识别和判断，自动定位并插秧，从而大大减轻了农民的体力劳动，提高了插秧的效率和质量。
3. 自动收割机器人自动收割机器人主要应用于小麦、水稻、玉米等作物的自动化收割工作。
这种机器人能够通过视觉和感知技术对作物成熟度进行判断，自动导航并进行收割作业，提高了收割的效率和质量。
自动收割机器人还可以配备作物分类和包装设备，实现全自动化的农产品生产线。
4. 土壤检测机器人土壤检测机器人是一种能够对农田土壤的理化性质和养分含量进行自动检测的机器人。
它可以通过搭载各种传感器和探测器，对土壤进行多项指标的测试，从而帮助农民科学施肥，合理种植作物，提高农作物的产量和质量。
5. 施肥机器人施肥机器人是一种能够自动完成农田施肥工作的机器人，它可以通过搭载肥料舱室和自动化操作系统，对农田进行精准施肥。
施肥机器人能够根据农田的实际情况，自动调节施肥量和施肥时间，实现精准施肥，避免了人工施肥的不稳定性和浪费现象。
农业机器人分类
农业机器人分类农业机器人是指能够自主完成农业生产任务的智能化机器人。
随着科技的不断进步和农业生产方式的转变，农业机器人在现代农业中扮演着越来越重要的角色。
本文将从不同的角度出发，对农业机器人进行分类。
一、按照作业功能分类1. 植保机器人植保机器人主要用于植物病虫害防治，可以自主巡视、识别、定位和喷洒药剂。
植保机器人可以减少使用化学农药对环境造成的污染，提高防治效果和作业效率。
2. 收获机器人收获机器人是指能够自主完成收割、摘果等作业任务的智能化机器人。
收获机器人可以减轻劳动力负担，提高作业效率，并且可以在夜间或恶劣天气下进行作业。
3. 智能播种机器人智能播种机器人是指能够自主完成播种、覆土等作业任务的智能化机器人。
智能播种机器人可以根据土壤条件和植物需求进行精准播种，提高播种效率和作物产量。
4. 田间管理机器人田间管理机器人是指能够自主完成田间管理任务的智能化机器人。
田间管理机器人可以对土壤进行检测和分析，根据植物生长情况进行施肥、灌溉等作业，提高作业效率和农产品质量。
二、按照机器人结构分类1. 轮式农业机器人轮式农业机器人是指采用轮子作为运动方式的农业机器人。
轮式农业机器人具有灵活性强、适应性广等优点，可以在不同的地形条件下进行作业。
2. 履带式农业机器人履带式农业机器人是指采用履带作为运动方式的农业机器人。
履带式农业机器人具有通过性好、稳定性强等优点，可以在复杂地形条件下进行作业。
3. 多足式农业机器人多足式农业机器人是指采用多条腿作为运动方式的农业机器人。
多足式农业机器人具有适应性强、通过性好等优点，可以在不同地形条件下进行作业。
三、按照智能化程度分类1. 单一任务农业机器人单一任务农业机器人是指只能完成单一任务的农业机器人。
单一任务农业机器人通常具有专门的结构和功能，可以完成特定的作业任务。
2. 多功能农业机器人多功能农业机器人是指能够完成多种作业任务的智能化农业机器人。
多功能农业机器人通常具有较高的智能化程度，可以根据不同的作业需求进行自主调整。
农业机器人
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农业机器人的发展趋势
农业机器人的技术发展趋势： (1)多模式识别。在农业机器人未来的应用中，应是以图像处理为主要 的信号处理方法，辅以其他识别方式，以提高农产品采集、识别的准确性。 (2)智能算法应用。随着模糊控制的不断发展，特别是像农业生产这样 难以建立合适数学模型的领域，通过控制算法的不断改进提高农业机器人的 工作效率。 (3)农业机器人的开放性。机器人控制系统应允许不同的设计人员与用 户对硬件与软件等部分进行二次开发与应用，且应当对农业机器人进行模块 化设计，根据不同的农业环境，以适应不同的工作要求，增加农业生产效率。
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农业机器人的研究现状
国内研究现状
中国农业大学研发的黄瓜采摘机器人采用了双目视觉成像装置，主要针对温室环境作业，通过 对图像的采集、处理，达到对黄瓜的精确定位。其用来寻找果实的机械手也采用了先进的红外反射 式光电传感器。
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农业机器人的研究现状
国内研究现状
西北农林科技大学研究的基于双目视觉及DSP的农田障碍物检测与路径识别
农业机器人
农业机器人是机器人在农业生产中的运用，是一 种可由不同程序软件控制,以适应各种作业,能感觉 并适应作物种类或环境变化,有检测(如视觉等)和演 算等人工智能的新一代无人自动操作机械。区别 于工业机器人，是一种新型多功能农业机械。农 业机器人的广泛应用，改变了传统的农业劳动方 式降低了农民的劳动力，促进了现代农业的发展。
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农业机器人的应用现状
行走式 农业机器人
农业机器人简介演示
商业化应用
21世纪以来，农业机器人开始在 一些发达国家实现商业化应用，
并逐渐在全球范围内推广。
农业机器人的应用与影响
提高生产效率：农业 机器人可以自主完成 农业生产任务，减轻 人力负担，提高农业 生产效率。
改善农产品质量：通 过精准施肥、喷药等 技术手段，农业机器 人有助于提高农产品 产量和质量。
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CATALOGUE
农业机器人的关键技术
导航与定位技术
GPS导航
通过全球定位系统（GPS）进行 导航，确保农业机器人在农田中的精确定位 Nhomakorabea路径规划。
惯性导航
利用惯性测量单元（IMU）进行自 主导航，实时监测机器人的姿态和 位置，实现精准作业。
环境感知
采用激光雷达、超声波传感器等感 知设备，实时获取机器人周围环境 信息，确保机器人安全、高效地导 航。
都需要农业机器人有高度的适应性和灵活性。
农业机器人发展趋势
智能化
随着人工智能技术的发展，农业机器人的智能化程度将 越来越高，能够自主完成更复杂的农业任务。
协同作业
农业机器人将能够实现与其他农机具、农业设施以及农 业人员的协同作业，提高农业生产的整体效率。
多功能化
未来农业机器人将不仅仅是单一的农机具，而是集多种 功能于一身的综合平台，如耕作、播种、施肥、除草、收 割等。
机器视觉与识别技术
图像获取
通过高分辨率相机获取农田、农作物和环境的图像信息。
特征提取
运用图像处理算法提取图像中的纹理、颜色、形状等特征，用于后 续分析和识别。
目标识别
基于深度学习、支持向量机等方法，实现农作物、杂草、病虫害等 目标的准确识别，为农业机器人提供决策依据。
农业机器人典型案例
农业机器人典型案例
农业机器人是用于农业生产的自动化机器人，可以执行各种农业任务，如种植、施肥、除草、采摘等。
以下是一些农业机器人的典型案例：
1. 种植机器人：种植机器人可以使用机械臂将种子插入土壤中，并使用传感器来确定种植深度和间距。
这些机器人可以在不同的地形和气候条件下工作，提高了种植效率和一致性。
2. 施肥机器人：施肥机器人可以使用传感器来检测土壤的营养状况，并使用机械臂将肥料施加到需要的区域。
这种机器人的优点是可以根据土壤状况精确地施加肥料，减少了过度施肥或施肥不足的风险。
3. 除草机器人：除草机器人可以使用机械臂或喷嘴来去除农田中的杂草，同时避免使用化学除草剂。
这种机器人可以显著减少化学物质的使用，并保护环境。
4. 采摘机器人：采摘机器人可以使用传感器和机器视觉技术来识别成熟的果实，并使用机械臂将其采摘下来。
这种机器人可以显著提高采摘效率，减少人工采摘的成本和风险。
5. 无人机：无人机可以使用传感器和摄像机来监测农田状况，并使用喷嘴或药物投放装置来进行施肥、喷药等任务。
这种机器人的优点是可以在短时间内覆盖大片农田，提高作业效率。
以上是一些农业机器人的典型案例，它们的应用可以提高农业生产效率、降低成本、保护环境并提高农产品的质量。
随着技术的不断进步，未来将会有更多的农业机器人被研发和应用。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人我国目前已经研发和应用的农业机器人主要包括以下几类：植保机器人、收获机器人、播种机器人和除草机器人等。
下面将分别介绍这些农业机器人的相关情况。
一、植保机器人植保机器人是一种主要用于农作物的病虫害预防和防治的机器人。
它可以根据作物的需求进行施肥、喷洒农药以及进行病虫害监测等工作。
我国目前已经研发出多种植保机器人，其中较为知名的有中国农业大学研发的“AG1000”系列植保机器人、清华大学研发的“植保无人机”等。
这些机器人可以根据农作物的实际情况进行智能的农药施放，减少了农药的浪费，提高了农药使用的效果。
二、收获机器人收获机器人主要用于农作物的采摘和收割工作。
它们可以自动地识别和采摘作物，提高采摘的效率和质量。
我国目前已经研发了多种收获机器人，例如清华大学研发的“樱桃采摘机器人”、上海交通大学研发的“葡萄采摘机器人”等。
这些机器人通过使用机器视觉和机器学习等技术，能够准确地识别和采摘果实，大大减轻了人工采摘的负担。
四、除草机器人除草机器人主要用于农作物的除草工作。
它们可以根据作物的生长状态自动除草，并避免对作物的伤害。
我国目前已经研发出多种除草机器人，例如中科院自动化所研发的“水稻除草机器人”、山东农业大学研发的“玉米除草机器人”等。
这些机器人通过使用智能感知和路径规划等技术，能够识别和除草杂草，减少了对作物的竞争，提高了农作物的生长质量。
除以上介绍的几类农业机器人外，我国还在研发和应用其他类型的农业机器人，例如用于果蔬分拣的机器人、用于牧场管理的机器人等。
这些机器人的研发和应用，不仅提高了农业生产的效率和质量，也减轻了农民的劳动负担，促进了农业的现代化发展。
但需要指出的是，目前我国的农业机器人技术还处于初级阶段，还有很大的发展空间和挑战。
未来，我国应加大投资和支持力度，推动农业机器人技术的创新与应用，进一步推动农业的现代化进程。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人农业机器人是指应用于农业生产中具有自主决策能力和执行任务能力的机器人。
随着农业现代化和机器人技术的不断发展，我国的农业机器人也日益增多。
下面列举了一些在我国应用较为广泛的农业机器人。
1. 播种机器人：播种机器人能够根据预先设定的播种方案，自主完成种子的播种任务。
这些机器人通常配备高精度定位系统和种子投放控制装置，能够精确地控制种子的数量和间距，提高种子的利用率和作物的产量。
2. 采摘机器人：采摘机器人可以根据作物的成熟程度和机器人的感知能力，自主判断作物是否可以采摘，并进行自动采摘。
这些机器人通常具有视觉识别能力和机械臂控制能力，能够准确地判断和采摘作物，提高采摘效率和作物品质。
3. 施肥机器人：施肥机器人能够根据土壤的养分状况和作物的生长需要，自主进行施肥任务。
这些机器人通常配备土壤养分分析仪和肥料投放控制装置，能够根据实时采集的土壤养分数据和作物生长数据，自动调节和控制施肥量，提高施肥效果和作物产量。
4. 病虫害监测机器人：病虫害监测机器人可以通过感知和摄像技术，实时监测农田中的病虫害情况。
这些机器人通常具有图像处理和模式识别能力，能够自动识别和分类农田中的病虫害，及时报警和采取相应措施，减少病虫害对作物的危害。
5. 除草机器人：除草机器人能够根据作物和杂草的特征，自主进行除草任务。
这些机器人通常配备视觉识别系统和激光器等工具，能够自动识别和定位杂草，并进行精确的除草操作，减少对作物的影响和损害。
6. 智能驾驶拖拉机：智能驾驶拖拉机可以通过预先设定的路线和激光雷达等传感器的感知和导航能力，自主完成农田的耕作任务。
这些拖拉机通常具有自动导航和避障功能，能够精确地耕作农田，提高耕作效率和土地利用率。
7. 农业无人机：农业无人机能够携带各种传感器和相机，用于农田的巡查、植保和种植管理等任务。
这些无人机通常具有轻便灵活、快速响应等特点，能够较好地应对农田环境的复杂性和不可预见性。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人随着科技的不断发展，农业机器人正逐渐成为农业生产中不可或缺的重要技术装备。
而在我国，农业机器人的研发和应用也在不断取得进展，为提高农业生产效率、降低生产成本、解决农业劳动力短缺等问题提供了新的技术支持。
那么，在我国有哪些农业机器人呢？接下来，我们就来了解一下。
一、播种机器人播种机器人是指能够自主完成种植作业的机器人设备。
在我国，播种机器人已经实现了一定的应用。
农业植保机器人公司研发的播种机器人“翔龙一号”和“翔龙二号”，能够根据农民实际需求，在土地上快速、准确地完成播种作业，大大提高了播种的效率和准确度。
二、除草机器人除草机器人是指能够自主进行除草作业的机器人设备。
在我国，除草机器人的应用也逐渐开始起步。
希川科技研发的草地专用机器人，能够在草地上自主进行除草作业，有效降低劳动力成本，提高了工作效率，受到了农民的广泛好评。
三、施肥机器人施肥机器人是指能够自主进行施肥作业的机器人设备。
在我国，施肥机器人也正在逐渐得到应用。
中科瑞麒公司研发的农业施肥机器人，能够根据农田的实际需求，自主进行施肥作业，提高施肥的准确度和效率，为农业生产提供了新的技术支持。
四、采摘机器人采摘机器人是指能够自主进行作物采摘作业的机器人设备。
在我国，由于人工采摘劳动力成本高、效率低，因此采摘机器人的研发和应用具有重要意义。
目前，我国的一些科研机构和企业已经开始研发采摘机器人，并取得了一定的成果。
深圳市应拓智能科技有限公司研发的草莓采摘机器人，能够在无人操作的情况下，自主进行草莓的采摘作业，提高了采摘效率和准确度。
五、病虫害监测机器人病虫害监测机器人是指能够自主进行病虫害监测的机器人设备。
在我国，病虫害监测机器人的研发和应用也在不断取得进展。
北京智源农业科技有限公司研发的病虫害监测机器人，能够在田间自主进行病虫害监测，及时发现病虫害情况，为农民提供了重要的农业生产信息。
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的 8位 单片 机 , 片内含 8kBytes的 ISP和可反复擦写 1 000次的 Flash只读程序 存储器 。 器件采用 ATMEL 公司的高 密度 和非 易失 性存 储技 术 制造 , 兼 容标 准 MCS-51指令系统及 80C51 引脚结构 。 芯片 内集成 了通用 8位中央处理器 , 可为许多嵌入式控制应用系 统提供高性价比的解决方案 [ 3] 。 2.2 超声波发送模块
部中断口 INT0;触发单片机 进入外部中断 处理程序 , 高了系统的抗干扰性 , 适合于农业环境的温度测量 。
控制定时 /计数器 T0 停止计数 , 并通过计数值转换成 时间 , 然后调用测距计算模块进行距离计算 。
2.5 串口通讯模块 AT89S52单片机具有一个全双工 (UART)串行口
2.4 DS18 B2 0 温度 检 测模 块
测距系统的核心器件采用 Atmel公司的 AT89S52 单片机 。 总体电路的组成结构由单片机最小系统 、超 声波发送模块 、超声 波接收 模块 、DS18B20 温度 检测 模块 、LED显示模块和串口通讯模块组成 。 硬件整体 结构如图 1所示 。
图 1 系统结构框图 Fig.1 Thediagram ofsystemstructure
收稿 日期 : 2008 -06 -23 作者 简介 :高 云 (1974 -), 女 , 湖北 鄂 州人 , 在 读博 士 , (E-mail)
dongshan@。
测量时的环境状况得出超声波的传播速 度 c, 就可以 得出到目标障碍物的距离 。
2 测距系 统的硬件 实现及工 作原理
P—大气压强 , 取 P=1.013 25 ×105 Pa;
T0 — T0 =273.15K; T—测量的空气温度 ;
c—经补偿后的声速 。
从上式可以看出 , 温度对声速的影响程度较湿度
和压强的 影响程度 要大 。 为了实现 系统的经 济性和
易实现性 , 系统只从硬件上采用了温度测量模块, 并
发送电路主要用 1个六非门反向器 TC4069来提 高其输出电流 的驱动能 力, 如图 2 所示 。 频率为 40kHz左 右 的 超 声 波 在 空 气 中 传 播 的 效 率 最 佳 。
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度 补 偿 及针 对 湿 度 、气 压 和硬 件 电 路 的精 度 等 其 他影 响 因 素 的误 差 修 正 因 子 补 偿 来 提 高 测 距 精 度 的 方 法 。 实 验
证 明 :该 系 统 能够 实 现 对 农作 物 的 精 确测 距 和 定 位 , 在一 定 程 度 上辅 助 农 业 机器 人 的 视 觉系 统 , 使 其 提 高精 度 。
关 键 词 :超 声 波 测 距 ;农 业 机 器人 ;温 度 补偿 ;误 差 修正 因 子
中图分类号 : S122;TP24 文献标识码 :A
文 章编号 :1003 -188X(2009)04 -0076 -04
0 引 言
超声波传感器以其非接触性 、低价性以及硬件易 实现等优点 , 广泛应用于农业机器人 的测距装置 。 辅 助农业机器人的视觉系统具有机器人的定位 、导航和 农作物信 息的视觉 识别等功 能 。 提 高超声波 测距装 置的测量精度 , 能够提高农业机器人获取定位信息或 农作物信息的准确性 , 从一定程度上提高农业机器人 视觉系统的设计精度 。
(9, 10, 11, l2位 ), 其中最高位为符号位 , 这里采用的是
为了方便对测距装置的精度进行观测和调试 , 系
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统中采用 4 位共阴极的 7 段数码管对测量值进行显 示 , 显示的数据单位为毫米 , 显示范围为 1 ～ 9 999mm。 由于系统测距时精度问题 , 测量出数值的最后一位在 短时间内 跳跃性较 大 。 为 了得到较 稳定的测 量数据 并显示 , 采用多次数据取平均值的方法 , 将一段时间 里的 5次测量计算结果取平均值 , 并在 LED数码管上 进行延时显示 , 可以得到较稳定和准确的测量结果 。
否则会影响系统的测距精度 。 在声 速的计算中 , 采用
修正因子的方式来加以解决 。 修正后的 声速 c(单位
换算为 mm/μs)与温度 T关系为
c=(331.45 +0.607T)×0.001 ×α 式中 α—误差修正因子 。
具体影响误差修正因子大小的因素主要有环境湿
度 、环境压强 、硬件电路 的精度和超声 波传感器的安
装位置 。 通过多次比较测量值与实际值之间的关系 ,
得出误差在一定距离范围内存在近似线性的关系 , 由
此得出误差修正因子的值 。 实际应 用中 , 误差修正因
子可以通过在 当前环境 中对固定 标准距离 的测量来
推出 。 在实验过程中 , 室温为 23.5℃的条件下 , 采用
的误差修正因子为 α=1.065。
射超声波的个数对测距范围和精度有一定影响 , 选择 每次发射器产生脉 冲宽度为 250μs, 载波为 40kHz的 8个脉冲的脉冲群 , 在发送的同时启动定时器 T0 开始 计时 。 2.3 超声波接收模块
超声波接收电路如图 3所示 。 由于超声波在测距 范围大于 5m的情况 下接收到的回 波信号非常弱 , 一 般只有几毫伏 , 所以为了有足够清晰和放大倍数的回 波信号 , 该部分采用了 双级低噪声 、高效能运 算放大 器 NE5532和具有集电极开路输出的晶体管结构的单 电压比较器 LM311, 组成具有滤波及整形功能的两级 放大电路 。放大器 NE5532是一种结合有很好的 DAC 和 ADC转换器特色的双级低噪 声与高效能运算放大 器 。它的主要特点是 噪声低 、输出驱 动能力 高 、单位 增益高 、输出 振幅带宽较大 、失真小 、转换 速率高 、有 输入保护的二 极管和输 出短路保 护等 。 单电压 比较 器 LM311 具 有 失 调 电 压平 衡 调 节 端 (或 用 作 选 通 端 ), 并且有连接负载多样性 、输入电流低及输出电流 可高达 50mA等特点 。
通道 , 可以实现与上位计算机之间的 RS-232串口通
温度传感器选用 Dallas半导体公司的数字化温度 讯 。系统采用 TI公司的 MAX232 芯片实现 TTL电平
传感器 DS18B20, 其核心部 件是数 字温 度感应 器 , 可 与 RS-232电平 转换的连接 电路 。 通 过串口 通讯的
完成对温度的测量 , 以 l6位带符号扩展的二进制补码 方式 , 将 测得的距离信 息传给上位计 算机 , 配 合上位
形式存储在 RAM的第 0和 1字节 , 测温范围为 -55 ～ 计算机实现机器人的机器视觉 。
+125℃, 测量精度为 ±0.5℃。 温度的读取有 4种设置 2.6 LED显示模块
3 测 距精度提 高的方法
3.1 温度补偿及误差修正 超声波在空气中的传播速度主要受到空气中的温
度 、湿度和压强的 影响 , 因此需要对空 气平均摩尔质 量和比热比值 γ进行修正 。 校正后的声速公式为 [ 4]
c= 331 .45
(1
+TT0 )(1
+0.319
2
Pw [ P
4]
式中 Pw—水蒸气的分压强 ;
本测距系统以 Atmel公司的 AT89S52单片机为核 心 , 使用 T/R40 型 压电式 超声波 传感器 作为 测量器 件 , 通过串口与上位计算机进行通讯传递测量数据 。 在设计中 , 采用 Dallas半导体公司的数字化温度传感 器 DS18B20对环境温度进行测量 , 结合温度补偿和误 差修正因子补偿对测距参数进行调节 , 在不增加系统 成本的基础上大大提高了测距的精度 。 实验表明 , 被 测物距离在 100 ～ 4 000mm时相 , 对误差能 够稳定在 10‰以内 。
测量中 , 每个 回波 对应于 一个测 距距离 , 由 于每 次测量时间会受到 无法预测 的不确定 因素干 扰而产
生测量误差 , 其绝对值和符号均不可预知, 故测距时 不能以一次测量的距离值为输出值 。 在软件算 法上 , 以每 5次测量值为一组进行优化 。优化的具体步骤 为 :首先 , 设一个求和参数 s0 , 将 5 次测量值进行两两 相减 , 若两个数值的差 值在 5mm内 , 则将两者的平均 值赋给 s0, 利用 s0 与 其余几个值进 行比较 ;若误差都 在 3mm内 , 则 将其 与 s0 相加 求 和 , 所得 的值 存在 s0 中 , 最后求出这几个值的平均值 。 这样进一步减小了 各个测量值之间的误差 , 得出一个更为准确的距离值 作为输出值 。 3.3 盲区
2009 年 4月 农 机 化 研 究 第 4 期
农业机器人的超声波测距系统设计
高 云
(华 中 农 业 大学 工 程 技 术学 院 , 武 汉 430பைடு நூலகம்7 0)
摘 要 :设 计 了一 种 用 于 农业 机 器 人 的超 声 波 测 距系 统 ;分 析 了 系统 的 硬 件 组成 和 工 作 原理 ;提出 了 采 用 声 速 温
3.2 减小误差 测量系统产生误差的影响因素如下 :一是在实际
测量中超声波传感器灵敏度的高低 ;二是在测量过程 中测量起始位置与 探头的压 电晶片所 在位置 之间的 距离 ;三是测温器件本身存在误差以及计算温度时用 的是近似公式等, 仍会使测量结果产生一定的误差。 另外 , 电磁 场的微变 、零件的摩擦 与间隙 、空气扰 动 、 气压 、湿度的变化和它们的综合影响都可以成为产生 误差的原因 。
在算法中 用所测温 度对声速 进行补偿 。 由于 温度每
升高 1℃, 相应声速增大 0.607m/s, 0℃时声速准确值
是 331.45m/s, 得出温度 T(℃)与声速 c(m/s)的近似