超声波避障小车设计
单片机课程设计——超声波避障小车
课程设计说明书（论文）设计题目：超声波避障小车院系：学院班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：8.27~9.10课程设计任务书开题报告绪论课题目的通过上学期单片机课程的学习，我们基本掌握了51单片机的基本使用方法，本学期开学初，单片机课程设计给了我们更大的挑战，课题的目的有以下几点。
●进一步熟练掌握单片机的使用方法、提高程序的编写能力●掌握单片机系统外扩器件的连接与使用●提高器件说明书以及时序过程的阅读、理解能力●掌握软件和硬件调试的基本技巧与方法项目研究背景及意义在当今社会，汽车成为了越来越普遍，人们不可缺少的交通工具。
但汽车的不断增加，随之而来就是越来越多的交通事故。
交通事故成为了现在越来越严重的安全隐患。
所以随着汽车工业的快速发展，我们必须加强对汽车安全性能的考虑。
所以，智能汽车概念应运而生，他既是汽车产业的机遇也是汽车产业的挑战。
汽车的智能化必将是未来汽车产业发展的趋势，在这样的背景下，我们开展了基于超声波的智能小车的避障研究。
超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。
我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。
设计要求采用超声波模块实现小车避障功能，实现小车自动避障任务。
1主要设计内容及方案总体方案设计系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制,在超声波检测到障碍物之后,主控芯片根据距离值控制直流电机的转动,在与障碍物距离较大的情况下，快速前进，在与障碍物距离较小但还未到达临界转弯方向值的时候，慢速前进。
在与障碍物距离很近需要转向避障时，方案上将尝试进行转向，来进行避障。
系统总体的设计方框图如图2-1所示。
基于Arduino的超声波避障小车设计
基于Arduino的超声波避障小车设计超声波避障小车的设计摘要本文介绍了一种基于Arduino的超声波避障小车的设计。
该小车使用超声波传感器来扫描其周围的环境，通过Arduino控制系统计算出障碍物的距离和方向，从而避免与障碍物发生碰撞。
本文介绍了系统的硬件设计、程序设计和实验结果，并对设计进行了评估和讨论。
关键词：Arduino、超声波传感器、避障小车、硬件设计、程序设计、实验结果1.引言超声波传感器是一种非常常见的传感器，它可以用来检测物体的距离和方向。
在许多应用领域，如机器人和自动导航系统，在设计中都需要集成超声波传感器。
基于Arduino的超声波避障小车是一种常见的应用，它可以在避免与障碍物碰撞的同时移动。
2.系统设计2.1 系统硬件设计小车的硬件部分主要由以下组件组成：- Arduino开发板- 超声波传感器- 直流电机- L298N电机驱动器- 9V电池组Arduino开发板是系统的核心部分，它负责接收超声波传感器的数据，并根据传感器读数控制小车移动。
超声波传感器负责探测小车周围的障碍物，并将读数发送给Arduino开发板。
直流电机和L298N 电机驱动器负责控制小车的运动。
2.2 程序设计程序设计主要由以下几步完成：- 初始化程序- 读取超声波传感器数据- 计算障碍物的距离和方向- 发送控制信号控制小车移动程序的主要功能是根据传感器读数来计算移动的方向和速度，以避免与障碍物碰撞。
程序还可以在碰到障碍物时停止小车运动，以保护小车和周围环境。
2.3 实验结果为了测试系统的性能，进行了多组实验。
在实验中，我们放置障碍物并观察小车的运动情况。
实验结果表明，小车能够准确地检测障碍物并及时避免与其碰撞。
此外，小车还能够在不同的环境中运行，包括光线强度不同的环境和障碍物形状不同的环境。
3.评估与讨论基于Arduino的超声波避障小车是一种简单而有效的避障系统，可以准确地探测障碍物并避免与其碰撞。
毕业设计智能超声波避障小车
编号：毕业设计(论文)说明书题目：智能超声波避障小车系别：电子工程系专业：电子信息工程题目类型：☐理论研究☐实验研究☑工程设计☐工程技术研究☐软件开发☐应用研究随着现今社会智能化愈来愈高，智能性交通工具的改善是必不可确少的，由于交通工具的普及，由于驾驶员的长时刻驾驶引发精神注意力不集中而发生许多严峻的交通事故触目皆是，因此智能车的诞生是必然的，它致力于提高汽车的平安性、适应性、舒适性、和提升良好的人车交互界面。
自主智能寻迹避障小车是通过单片机、传感器、信号处置器、电机驱动和自动操纵等技术来实现环境感知和自动行驶相结合的高新技术综合体，随着不断提高企业生产技术和不断加深对自动化技术的要求，智能车已普遍的应用于许多工业部门。
能够说它已日趋深切到社会和工业的方方面面，例如：智能车在物流运输方面的应用；智能车在军事领域的应用；智能车在社会生活中的应用；智能车在智能运输系统上的应用等等。
这些应用能够使社会上正在面临各类各样的问题得以有效解决，关于城市公共交通效劳质量的提高，减缓各地交通拥堵，减轻交通治理，道路建设压力起到踊跃的推动作用。
在我国高科技水平的日趋提高的同时，工业自动化进程也在不断地推动，智能小车能够通过自动采取一些躲避障碍物的方法，有效幸免交通事故的发生，同时也被普遍应用于各类玩具和其他产品的设计中，极大地丰硕了人们的生活。
本次设计主若是利用ATmega16单片机，超声波传感器、红外线传感器和L298N完成避障小车的制作。
以ATmega16为主控芯片，利用超声波传感器对距离的检测，将前方障碍探测出，而且通过超声波的传回数据和红外线传感器对小车双侧的障碍物位置的确信，进行判定，1602液晶显示所测距离，然后由ATmega16单片机发出指令，操纵电机转动，电机驱动采纳经常使用的PWM方式进行电机的调速操纵。
关键词：智能小车；单片机；超声波；避障As intelligent in today's society more and more high, the improvement of the intelligent transportation is will not do less, due to the popularity of traffic tools, because the driver from driving for a long time of the spirit of inattention and many serious traffic accidents, so the birth of smart cars is inevitable, it aims to improve vehicle safety, adaptability, comfort, and promote good interactive interface, autonomous intelligent tracing car obstacle avoidance is by single-chip computer, sensor, signal processors, motor drive and automatic control technology to realize environmental awareness and the combination of autonomous driving technology, along with the continuously improve enterprise production technology as well as the growing demand for automation technology, intelligent vehicle has been widely used in many industrial sectors. It has increasingly deep into the social and industrial aspects, such as: intelligent car applications in logistics; Smart car in the field of military application; Smart car in the application of social life.High-tech level rising in our country at the same time, industrial process automation is in constant propulsion, smart car can automatically take some measures to avoid obstacles, effectively avoid the happening of traffic accident, but also are widely used in the design of all kinds of toys and other products, greatly enriched people's life.This design mainly use ATmega16 single chip microcomputer, ultrasonic sensors, infrared sensors and L298N complete obstacle avoidance car production. ATmega16 as main control chip, using ultrasonic sensors to the detection of the distance, will be in front of the obstacle detection, and returned by ultrasonic and infrared sensors data for determining obstacles on either side of the car position, judge, 1602 liquid crystal display measured distance, and instructions issued by the ATmega16 single chip microcomputer to control motor rotation, the motor driver uses the commonly used PWM motor speed control in the form of control.Key words :intelligent car; Single chip microcomputer; Ultrasound; Obstacle avoidance目录引言 (1)1 系统设计 (1)1.1 任务要求 (1)整体设计 (1)2 方案论证 (2)系统操纵模块设计方案论证 (2)电机的选择方案论证 (3)避障模块设计方案论证 (4)显示模块设计方案论证 (5)直流调速方案设计 (5)电源模块设计方案论证 (5)3 元器件介绍 (6)AVR单片机主控芯片介绍 (6)3.2 L298N驱动芯片 (6) (6)驱动芯片特点 (6)3.3 直流电机 (6)3.4 超声波传感器 (7)超声波传感器概述 (7)接口说明 (8)超声波测距原理 (8)3.5 光电传感器 (8)3.6 LCD1602液晶显示 (9)液晶显示LCD实物图 (9)液晶显示原理 (9)管脚功能 (9)4 系统单元电路的设计 (10)4.1 超声波收发电路 (10)4.2 红外线收发电路 (10)4.3 单片机主控电路 (10)4.4 电源电路 (11)LCD1602显示电路 (12)4.6 电机驱动电路 (13)直流电机H 桥驱动方案的选择 (14)调速原理 (14)4.7 光警示电路 (16)4.8 单片机复位电路 (16)4.9 单片机时钟震荡电路 (17)5 软件设计 (18)主程序 (19)避障子程序 (19)电机驱动子程序 (20)显示子程序 (21)5.5 测量距离子程序 (23)5.6 光警示子程序 (24)6 调试与仿真 (24)6.1 调试仿真工具Proteus介绍 (24)6.2 硬件的制作与调试 (26)6.3 电路与程序调试进程 (28)电路的仿真调试 (28)电路的调试 (28)7 结论 (30)谢辞 ............................................................................................ 错误!未定义书签。
超声波避障小车设计
该智能车系统可分为三个主要模块：单片机主控核心模块，传感器避障模块，电机驱动模块。系统主要原理是：经过超声波避障模块（即感测模块）实时监测路面情况并及时传输给单片机。由单片机主控核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动工作状态。电机驱动模块驱动两电机转动，实现前进或者左、右转。
（1）单片机主控核心模块。在这次设计中我们选用已经学过的MCS-51单片机为核心作为控制模块。MCS-51系列单片机是美国Intel公司于1980年推出的产品，MCS-51系列单片机的影响及其深远，许多公司都推出了兼容系列单片机，使MCS-51内核成为一个8位单片机的标准，其典型产品有8031、8051、8751等等。
同组设计者及分工：
张佳炜：资料查找、电路搭建与调试、方案设计
魏孙贵：程序设计及编写
指导教师签字___________________
年月日
教研室主任意见：
教研室主任签字___________________
年月日
开题报告
1立项依据
1.1立项目的
（1）设计一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。
（2）传感器避障模块。智能车避障系统中的传感器一般分为接触型和非接触型两种，接触型相对比较简单。这里我们使用了超声波传感器进行测量，也即非接触型传感器。
超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生震动产生的，在碰到杂质获分界面会产生显著反射从而形成反射回波，超声波传感器就是根据超声波在障碍物界面上的反射来判断检测物体的存在以及距离的。超声波频率高，波长短，绕射现象小，方向性好，再加上信息处理简单且价格低廉，因此这里我们使用28015-PING-v1.6超声波传感器对小车行进前方路况进行探测以及判断，它能实现从3cm到1.8m距离的测量，从而识别出范围内的障碍物。我们将其作为传感器避障模块，利用其返回的数据，从而实现小车避障的功能。图1为超声波传感器。
超声波避障小车
《单片机课程设计》设计报告设计课题：超声波避障小车专业班级：电子信息工程121班学生姓名：范东耀指导教师：蔡岗设计时间： 2015年7月8日赣南师范学院科技学院数学与信息科学系超声波避障小车一、设计任务与要求1.设计任务:1、采用超声波模块实现小车自动避障功能。
2、用LCD1602显示当前的障碍距离。
2.扩展部分：测出当前小车的行驶速度，并用LCD1602显示当前速度。
二、方案设计与论证1设计方案系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制，驱动板则以L289N驱动芯片为核心，应用超声波模块及光电传感器和LCD液晶模块，成功的实现了小车的避障、测速和显示功能这三大功能。
在超声波检测到障碍物之后，主控芯片根据距离值控制电机的转动，在与障碍物距离较大的情况下，快速前进，在与障碍物距离较小但未到达临界转弯方向值得时候，慢速前进。
在与障碍物距离较近时，小车转弯，在与障碍物很近时，小车后退转弯，来进行避障。
测速传感器为光电测速传感器，在单位时间内计算脉冲的次数，然后再进行转换和处理即得到所测量的速度。
通过软件pwm进行调速。
通过LCD1602显示障碍距离及当前的小车行驶速度。
2 原理框图简要原理框图如图1所示。
图1 系统原理框图三、电路设计1 电路设计（1）超声波测距模块：超声波测距的原理是首先利用单片机输出一个40kHz的触发信号，把触发信号通过TRIG管脚输入到超声波测距模块，再由超声波测距模块的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时单片机通过软件开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物返回，超声波测距模块的接收器收到反射波后通过产生一个回应信号并通过ECHO脚反馈给单片机，此时单片机就立即停止计时。
时序图如图1所示。
由于超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离，即：S=VT/2，通过单片机来算出距离。
超声波测距原理图如图2所示。
超声波避障小车研究报告2024
超声波避障小车研究报告引言：超声波避障小车是一种基于超声波技术的智能移动装置，能够通过发射和接收超声波信号来实现避障功能。
本文将对超声波避障小车进行详细研究，包括其原理、设计和应用。
概述：超声波避障小车是一种以超声波技术为基础的智能移动装置，主要用于避免与障碍物发生碰撞。
它通过发射超声波信号并接收回波，计算出物体与小车之间的距离，在避障过程中调整方向和速度，从而实现安全移动。
正文内容：1.超声波避障小车的原理1.1超声波避障原理概述1.2超声波传感器的工作原理1.3超声波传感器的种类与选择2.超声波避障小车的设计2.1硬件设计2.1.1控制系统设计2.1.2超声波传感器布置设计2.1.3车体结构设计2.2软件设计2.2.1系统控制算法设计2.2.2超声波信号处理算法设计2.2.3状态判断与控制策略设计3.超声波避障小车的应用3.1家庭智能清洁3.2工业自动化生产线上的搬运工具3.3物流仓储场景中的无人搬运小车3.4农业领域中的自动化播种3.5无人驾驶汽车中的避障技术应用4.超声波避障小车的优缺点4.1优点4.1.1实时性强4.1.2精度较高4.1.3成本相对较低4.2缺点4.2.1受环境因素干扰较大4.2.2测距范围有限4.2.3障碍物形状复杂时易产生误判5.超声波避障小车的发展前景5.1技术趋势5.2市场需求5.3应用前景总结：超声波避障小车是一种利用超声波技术实现避障功能的智能移动装置。
它的原理是通过发射超声波信号并接收回波来测量物体与小车之间的距离，并根据距离调整移动方向和速度，以避免碰撞。
在设计方面，需要考虑控制系统、传感器布置和车体结构等因素。
在应用方面，超声波避障小车可以广泛应用于家庭清洁、工业自动化生产线、物流仓储、农业以及无人驾驶汽车等领域。
尽管超声波避障小车具有一定的优点，如实时性强、精度高和成本相对低廉，但也存在受环境因素干扰大、测距范围有限以及复杂障碍物误判等缺点。
随着技术的不断进步和市场的不断需求，超声波避障小车仍具有广阔的发展前景。
超声避障小车设计报告
综合能力实训项目设计报告1 避障小车设计说明该设计利用单片机STC89C52RC作为主控芯片，该芯片是一种高速、低功耗、抗干扰能力强的芯片，其最高时钟工作频率为48MHz，用户应用程序空间为8K。
能够满足程序空间需要。
驱动采用L298N驱动芯片，它是一种双全桥步进电机专用芯片，通过对其输入端的控制可以实现小车的启动、转向、停止等动作。
为节省成本，小车由两个直流减速电机加一个万向轮构成，并采用后轮驱动。
系统采用单片机为控制核心，利用自制小车或玩具小车进行小车的模拟，采用超声波避障模块进行障碍物的检测。
单片机控制避障模块发射和接收，通过相应的程序处理，判断障碍物的位置。
根据检测情况单片机控制电机驱动模块，控制小车电机的正反转实现小车的转向，启动等相应动作，来实现避开障碍物。
2 总体设计方案2.1设计要求在小车行驶过程中，50ms启动一次超波模块，对前方路况进行检测,当障碍物小于40cm时，小车自动左转90度,当小车转过90度后，对前方道路再次检测，若无障碍，向前行驶。
如果存在障碍物且小于40cm,小车右转180度，并再次检测前方路况，若无障碍物，向前行驶，有障碍物且距离小于40cm,小车向右转90度并向前行驶。
2.2系统设计方案根据设计要求，为了便于调试和改进，采用模块化设计。
系统可分为：微控制器、避障模块、驱动模块、小车模块。
2.3总体设计基于单片机STC89C52RC设计的智能避障小车，本设计需提供+5V电源，，DC+5CV由蓄电池通过降压模块得到+5V电源，为单片机及其他电路提供工作电压。
超声波避障模块，采用购买的现成的超生波发射接收模块，通过单片机控制超声波模块去小车行驶道路上的障碍物进行检测，然后单片机通过处理反馈的信息，判断障碍物的距离，进而发出指令控制驱动模块，控制小车实现转向，达到避障的目的。
系统框图总体设计框图2.4功能说明本设计主控芯片采用51芯片，负责传感器的状态，并向电机驱动模块发出动作指令。
超声波避障小车设计毕业设计
摘要80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。
本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。
采用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；（3）新型显示芯片的采用关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车TitleAbstract80C51 is a 8 bit single chip computer.Its easily useing and multi-function suffer large users. This article introduce the CCUT graduation design with the 80C51 single chip copmuter.This design combines with scientific research object. This system regard the request of the topic, adopting 80C51 for controling core,super sonic sensor for test the hinder.It can run in a high and a low speed or stop automatically.It also can record the time ,distance and the speed or searching light and mark automatically The electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyse.The adoption of technique as:(1)Reduce the speed by program the engine；(2)efficient application of the sensor;(3)The adoption of the new display chip.Keywords 80C51 single chip computer、light electricity detector、PWM speed adjusting毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
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Harbin Institute of Technology
课程设计说明书（论文）
设计题目：超声波避障小车
院系：电气工程及自动化
班级：1201121
设计者：张佳炜
学号：1120110316
指导教师：周庆东
设计时间：2012.09.14-2012.09.25
哈尔滨工业大学
课程设计考核表
题目：超声波避障小车
学生姓名：张佳炜班级：1201121 学号：1120110316
实验部分考核
总结报告评分
总成绩：指导教师签字：
哈尔滨工业大学课程设计任务书
开题报告
1立项依据
1.1立项目的
（1）设计一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。
（2）深入学习单片机原理及其应用，提高程序的编写能力。
（3）掌握单片机系统外围电路的设计，了解超声波传感器的工作原理。
（4）掌握软件和硬件调试的基本技巧与方法。
1.2立项意义
汽车作为人们不可缺少的交通工具，给人类带来了极大的便利，但随着汽车的量越来越多，交通事故也越来越多。
交通事故成为了现在越来越严重的安全隐患。
我们必须加强对汽车安全性能的考虑。
随着电子技术、信息技术、网络技术的发展，智能汽车概念应运而生，将电子信息网络和汽车接合起来实现汽车的智能化，是传统汽车产业的机遇也是的挑战。
汽车的智能化必将是未来汽车产业发展的趋势，在这样的背景下，我们开展了基于超声波的智能小车的避障研究。
超声波具有穿透力强、方向性好、操作简单、方便、快速和安全等的特点，在很多领域有着广泛的应用前景。
超声波作为智能车避障的传感信号，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。
作为一个发展大国，应该把握未来汽车产业发展的方向，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。
2主要设计内容及方案
2.1总体方案
系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制,在超声波检测到障碍物之后,主控芯片根据距离值控制直流电机的转动,在与障碍物距离较大的情况下，快速前进，在与障碍物距离较小但还未到达临界转弯方向值的时候，慢速前进。
在与障碍物距离很近需要转向避障时，方案上将尝试进行转向，来进行避障。
2.2设计原理
该智能车系统可分为三个主要模块：单片机主控核心模块，传感器避障模块，电机驱动模块。
系统主要原理是：通过超声波避障模块（即感测模块）实时监测路面情况并及
时传输给单片机。
由单片机主控核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动工作状态。
电机驱动模块驱动两电机转动，实现前进或者左、右转。
（1）单片机主控核心模块。
在这次设计中我们选用已经学过的MCS-51单片机为核心作为控制模块。
MCS-51系列单片机是美国Intel公司于1980年推出的产品，MCS-51系列单片机的影响及其深远，许多公司都推出了兼容系列单片机，使MCS-51内核成为一个8位单片机的标准，其典型产品有8031、8051、8751等等。
（2）传感器避障模块。
智能车避障系统中的传感器一般分为接触型和非接触型两种，接触型相对比较简单。
这里我们使用了超声波传感器进行测量，也即非接触型传感器。
超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生震动产生的，在碰到杂质获分界面会产生显著反射从而形成反射回波，超声波传感器就是根据超声波在障碍物界面上的反射来判断检测物体的存在以及距离的。
超声波频率高，波长短，绕射现象小，方向性好，再加上信息处理简单且价格低廉，所以这里我们使用28015-PING-v1.6超声波传感器对小车行进前方路况进行探测以及判断，它能实现从3cm 到1.8m距离的测量，从而识别出范围内的障碍物。
我们将其作为传感器避障模块，利用其返回的数据，从而实现小车避障的功能。
图1为超声波传感器。
图1 超声波传感器
超声波探测模块的基本原理及使用方法如下：IO口触发，给Sin口至少5~10us的高电平，启动测量；模块自动发送8个40Khz的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过IO口Sin输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离=（高电平时间*340）/ 2。
超声波探测模块的时序图如图2所示。
图2 超声波探测模块时序图
（3）电机驱动模块。
电机驱动模块是由两个伺服电机组成，伺服电机控制原理如下图3所示：控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时针速旋转。
图3 电机顺、逆时针旋转控制脉冲图
伺服电机与单片机接口的连接，图4为电机连接原理图和实际接线图，P1_0引脚的控制输出用来控制右的伺服电机，而P1_1则用来控制左边的伺服电机。
图4 左、右电机连接图
所以可知，若令左、右车轮电机高电平持续时间为1.5ms时，小车将处于静止状态。
若令左车轮电机高电平持续时间为1.7ms，右车轮电机高电平持续时间为1.3ms时，则左车轮电机逆时针，右车轮电机顺时针，小车将会以最快的速度前进。
此时，若想改变小车的前进速度，则逐渐减小左电机的高电平时间，逐渐增加右电机的高电平时间，则可以减小车速。
同理可知，若令左车轮电机高电平持续时间为1.3ms，右车轮电机高电平持续时间为1.7ms时，则左车轮电机顺时针，右车轮电机逆时针，小车将会以最快的速度后退。
当需要转弯时，通过分析和测试我们可以知道，当小车想左转时，需令左右两轮均顺时针旋转，而当小车想右转时，需令左右两轮均逆时针旋转。
2.3具体实施方案及程序流程图
小车的避障流程如下：
（1）在车前方没有障碍物时，小车沿直线向前走。
（2）在车前方有障碍物时，小车能避开障碍物，避障方法如下：
①先向左边转90度，如果前面没有障碍物，再沿直线向前走；
②如果前面仍有障碍物，则向右转180度，如果前面没有障碍物，则沿直线向前行走；
③如果前面仍有障碍物，则向右90度，然后直线行。
主程序流程图如图5所示。