工业机器人手动操纵教案(模版)

第次课程教案

授课日期：

课时计划：8h

教学方式：一体化教学

课题：项目三工业机器人手动操纵任务三三种手动操纵模式教学目的：

1.单轴运动的手动操纵

2.线性运动的手动操纵

3.重定位运动的手动操纵

4.手动操纵快捷按钮与菜单；

教学重点和难点：

重点：掌握工业机器人单轴运动、线性运动、重定位运动的手动操纵；难点：培养学生合理使用各项手动操作。

所需设备或教具：

1.多媒体教室

2.机器人实训室

课后小结：

具体内容

一、复习提问

1. ABB机器人建立系统分几步；

2.工件平台如何导入；

二、项目导入

示范手臂运动。

三、新课讲解

单轴运动的手动操纵

一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴（图2-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。

（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。

（2）在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。

（3）单击“ABB”按钮。

（4）选择“手动操纵”。

（5）单击“动作模式”。

（6）选中“轴1-3”，然后单击“确定”。选中“轴4-6”，就可以操纵轴4~6.

（7）用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。

（8）在状态栏中，确认“电动机开启”状态。

（9）9显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

操作杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动，开始我们的手动操杆学习。

线性运动的手动操纵

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法。

（1）选择“手动操纵”。

（2）单击“动作模式”。

（3）选择“线性”，然后单击“确定”。

（4）单击“工具坐标”。机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。

（5）选中对应的工具“tool1”。关于工具数据的建立，请查看本书4.4.1的内容。

（6）用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。

（7）在状态栏中，确认“电动机开启”状态。

（8）显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

（9）操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。

增量模式的使用：

1.选中“增量”。

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。

2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。

重定位运动的手动操纵

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。

（1）选择“手动操纵”。

（2）单击“动作模式”。

（3）选中“重定位”，然后单击“确定”。

（4）单击“坐标系”。

（5）选中“工具”，然后单击“确定”。

（6）单击“工件坐标”。

（7）选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”

（8）用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。

（9）在状态栏中，确认“电动机开启”状态。

（10）显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。

（11）操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

手动操纵的快捷按钮

（1）A 机器人/外轴的切换。

（2）B 线性运动/重定位运动的切换。

（3）C 关节运动轴1-3/轴4-6的切换。

（4）D 增量开/关。

（5）A 选择当前使用的工具数据。

（6）B 选择当前使用的工件坐标。

（7）C 操纵杆速率。

（8）D 增量开/关。

（9）E 碰撞监控开/关。

（10） F 坐标系选择。

（11）G 动作模式选择。

四、现场实践

项目名称： ABB机器人手动操作

实践目的：掌握ABB机器人系统建立的正确使用方法

操作步骤：分组训练，巡回指导

学生操作：按要求进行单轴运动，线性运动，重定位运动的手动操纵

过程考核：评分标准

五、归纳小结

1.单轴运动的手动操纵

2.线性运动的手动操纵

3.重定位运动的手动操纵

六、作业布置

1.在RobotStudio软件中进行三种手动操纵并录制视频。

ABB工业机器人操作手册

目录一、系统安全 (1) 二、手动操纵工业机器人 (1) 1.单轴运动控制 (1) 2.线性运动与重定位运动控制 (3) 3.工具坐标系建立 (5) 4.示教器上用四点法设定TCP (6) 操作方法及步骤如下： (6) 三、程序建立 (10) 1.建立RAPID程序 (10) 2.基本RAPID程序指令 (11) （1）赋值指令 (11) （2）常用的运动指令 (12) （3） I/O控制指令 (14) 1）Set数字信号置位指令 (14) 2）Reset数字信号复位指令 (15) 3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15) 4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15) 5）WaitUntil信号判断指令 (15) （4）条件逻辑判断指令 (15) 1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15) 2）IF条件判断指令 (16) 3)FOR重复执行判断指令 (16) 4)WHILE条件判断指令 (16)

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大, 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。急停开关(E-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。二、手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

认识机器人教案

教案：认识机器人（第一课时）一、教学目标知识目标：了解机器人的概念、产生、发展、种类与应用。技能目标：熟练利用网络查找信息和处理信息。情感目标：培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神。二、重点难点教学重点：机器人的概念及应用难点分析：机器人的概念三、教学过程： 1、新课导入 21世纪被信息技术专家誉为智能机器人的时代，机器人在各行各业将得到更加广泛的应用，机器人技术综合机械工程、电子工程、传感器应用、信息技术、数学、物理、等多种学科，它代表着一个国家的高科技发展水平，例如我国首例远程遥控机器人手术就是由北京的医生通过电脑遥控着沈阳机器人“黎元”进行脑外科手术。那究竟什么是机器人？我们要学习使用的机器人是什么样子？机器人能够做些什么？我们如何控制机器人？今天开始我一起走进机器人世界去寻找上述问题答案。观看有关机器人的视频片段 2、教学内容机器人的概念各国科学家对机器人的定义有所不同，而且随着时代的变化，机器人的定义也在不断发生变化。中国的科学家们把机器人定义为一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力、协同能力等，是一种具有高度灵活性的自动化机器，它的外形不一定象人。判断一个机器人是否是智能机器人我们可以根据下面三个基本特点：（1）具有感知功能，即获取信息的功能。机器人通过“感知”系统可以获取外界环境信息，如声音、光线、物体温度等。（2）具有思考功能，即加工处理信息的功能。机器人通过“大脑”系统进行思考，它的思考过程就是对各种信息进行加工、处理、决策的过程。（3）具有行动功能，即输出信息的功能。机器人通过“执行”系统（执行器）来完成工作，如行走、发声等。机器人的产生、发展、种类与应用对这些内容请大家以小组合作的形式通过互联网、光盘等媒体检索信息，并设计一个关于机器人的有关知识的演示文稿。 1）成立小组，分工合作，制定活动计划。小组成员（2）确定“机器人世界探索”活动的探索主题，构建问题框架。（3）评价要求（1）展示在小组内展示“机器人世界探秘”项目。各小组推出代表参加班级交流。评选最佳主题奖、最佳演示奖、最佳合作奖。（2）通过自评和互评的方式进行评价，标准如下： 3、作业布置（1）说说机器人与一些电动玩具的区别？（2）完成一个关于机器人演示文稿的制作，包括机器人的发展、机器人的分类、机器人的特点等内容。三、课堂小结：这节课我们了解了机器人的概念和机器人的产生、发展、种类及应用等知识。并对学生的演示文稿的任务完成情况进行小结和评价。第12课机器人学走路教学分析：本课教学内容为《小学信息技术》教材（浙江教育出版社）第四册第12课，属机器人模块。本课教学是在学生学习了《第10课我们身边的机器人》、《第11课机器人仿真软件》掌握了机器人的简单工作原理，初步掌握机器人仿真软件的使用，并会控制机器人走直线的基础上学习本课，为以后学习《机器人画正多边形》、《机器人分辨颜色》打下基础。学情分析：本次市研训活动，是临时选取了机器人模块的第3课作为教学内容，由于学生第一次接触机器人教学内容，且没有了第10课、第11课两课的铺垫，尽管学生对此教学内容充分好奇，但教学过程中教师处理不好，学生会觉得无从下手。因此，本课的教学对教师绝对是一次挑战。教学目的： 1．知识与技能：学会使用“转向”模块编写程序，控制机器人转向；学会使用“启动电机”“延时”“停止电机”模块编程，控制机器人走弧线。 2．过程方法：通过任务驱动与学生的操作实践，使用学会简单的机器人编程控制思想。 3．情感态度与价值观：让学生在编程控制中体验成功的快乐，充分激发孩子学习信息技术的兴趣。教学过程：一、铺垫导入 1．出示机器人，简单师生交流，拓展学生对机器人的了解。讨论：机器人由程序来控制。我们用程序语言把机器人完成任务的步骤与方法表达出来，这个过程叫编程。 2．教师演示机器人控制程序在仿真软件中的仿真。介绍：这种机器人的编程软件的启动与仿真。 3．学生打开范例尝试仿真。讨论1：机器人的动作，如直行、拐弯等。二、小组合作自主探究 1．任务一：让机器人动起来。教师讲解与学生操作：介绍编程环境（菜单、快捷工具、模块库、编程区）----模块的拖放、移动、删除----直行模块与转向模块的设置---文件的保存子任务1：机器人直行（教师示范，并讲解仿真环境的“运行、有轨迹、退出”几个按钮的使用。子任务2：机器人原地转向（学生独立完成）子任务3：机器人走折线（最好走出一个90度的角出来）

工业机器人操作编程职业技能等级标准

目录前言 (3) 1范围 (4) 2规范性引用文件 (4) 3术语和定义 (4) 4面向工作岗位（群） (5) 5面向院校专业领域 (5) 6职业技能等级标准 (6) 参考文献 (8)

前言本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准起草单位：由北京赛育达科教有限责任公司主持，联合机械工业教育发展中心、机械行业工业机器人与智能装备职业教育集团、苏州大学、常州机电职业技术学院、江苏汇博机器人技术股份有限公司、奇瑞新能源汽车技术有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、上海ABB工程有限公司等单位共同制订。本标准主要起草人：孙立宁王志强蒋庆斌禹鑫燚陈小艳叶晖肖永强等声明：本标准的知识产权归属于北京赛育达科教有限责任公司，未经北京赛育达科教有限责任公司同意，不得印刷、销售。

1范围本标准规定了工业机器人操作编程职业技能的等级，阐明了相关企业岗位工作规范及其职业技能要求。本标准适用于工业机器人操作编程职业技能等级培训与考核，工业机器人技术应用领域相关岗位从业人员的培训和职业院校教师专业培训。 2规范性引用文件下列文件对于本文件的使用是必不可少的，凡是注日期的版本适用于本文件；凡是未注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。《工业机器人安全实施规范》GB/T20867-2007 《工业机器人坐标系和运动命名原则》GB 16977-1997 《工业机器人性能试验实施规范》GB 20868-2007-T 国家、行业、企业有关标准 3术语和定义国家、行业标准界定的以及下列术语的定义适用于本文件。 3.1机器人本体(Manipulater) 也称操作机，其结构通常是由一系列固定的及相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。 3.2末端操作器(End Effector) 为使机器人完成其任务而专门设计并安装于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。 3.3工作空间(Working Space) 工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能掠过的空间。 3.4 轴数(Controlled Axes)

乐高教案

教学内容（课题）初识乐高积木与乐高交朋友:了解机器人、教学目的知识与技能：认识新环境中的新朋友，成立团队，激发兴趣，热爱生活，热爱科技，建立自信心。过程与方法：介绍乐高机器人，多媒体展示以往机器人比赛片断，制定公约，展示机器人套装。教学重点及难点重点：适应新环境，建立团队，认识乐高机器人。难点：让学生主动发挥联想，积极动手实践，激发兴趣，发挥联想，以机器人结合生活应用，参与讨论表达教学过程。一、提问（12分钟） 1、大家能说说，什么是机器人吗? (认知过程) 抢答提问后，老师作引导性说明。 GOOGLE 网络定义：机器人是自动控制机器（Robot ）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，从60年代初问世以来，经历四十多年的发展已取得长足的进步。在制造业中，工业机器人甚至已成为不可少的核心装备，世界上有近百万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上。机器人的出现是社会和经济发展的必然，它的高速发展提高了社会的生产水平和人类的生活质量。 2、大家所见到过的机器人有? (记忆发掘，联想) 服务机器人可以为您治病保健、保洁保安；水下机器人可以帮助打捞沉船、铺设电缆；工程机器人可以上山入地、开洞筑路；农业机器人可以耕耘播种、施肥除虫；军用机器人可以冲锋陷阵、排雷排弹…… 3、机器人能为我们做些什么? (结合生活发挥联想) 在现实生活中有些工作会对人体造成伤害，比如喷漆、重物搬运等；有些工作要求质量很高，人难以长时间胜任，比如汽车焊接、精密装配等；有些工作人员无法身临其境，比如火山探险、深海探密、空间探索等；有些工作不适合人去干，比如一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等……这些人们干不了或干不好的领域变成了机器人大显身手的舞台。 4、为什么我们要学习机器人，创造机器人人? 机器人能为而类服务。能帮助我们做一些人类比较困难或者无法解决的问题。例如以上所说的，深海探密、空间探索等。 5、机器人需要吃饭吗?(引发兴趣，开口讨论) 情感态度与价值观：开拓视野，激发对科技的兴趣，热爱生活。教学重点及难点点重点：适应新环境，建立团队，认识乐高机器人。应用，参与讨论表达。提问（12分钟）

乐高机器人考试教案资料

乐高机器人考试

全国青少年机器人技术等级考试测试试卷（一级）分数：100 题数：45 总体情况姓名开始时间结束时间用时(分钟) 得分得分率是否通过考试状态 JQR 2018-03-11 12:33:38 2018-03-11 12:33:44 0.08 *** *** *** 已提交一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1. 如下图齿轮组所示，齿轮1的直径是20,转速为100rpm，齿轮2的直径是40，齿轮3的直径是10，当齿轮1为主动轮时，齿轮3的转速为 A. 50 B. 100 C. 200 D. 150 2.下列说法正确的是 A. 只要是利用杠杆原理的，都是省力杠杆。 B. 千斤顶利用了杠杆原理，为了省力。

C. 推动带有四个轮子的货车是利用了杠杆原理。 D. 生活中无费力杠杆。 3.下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B.

C. D. 4.当阻力作用线到支点作用线的距离大于动力点到支点的距离时，杠杆 A. 省力 B. 费力 C. 既不省力也不费力 D. 以上答案都不对 5.如下图中，动滑轮有（）个。

A. 1 B. 2 C. 3 D. 0 6.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A. 滑轮 B. 轮轴 C. 斜面 D. 杠杆 7.在日常生活中，用10N的拉力不能提起重15N的物体的简单机械是 A. 一个定滑轮 B. 一个动滑轮 C. 杠杆 D. 斜面 8.机器人的英文单词是 A. botre B. boret C. robot D. rebot 9.关于轮轴的描述，下列说法正确的是

工业机器人基础操作

目录项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识一、布置任务 1.项目要求（1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作（2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备）表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。二、制定计划教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

《果园机器人》教案自己看-精品

《果园机器人》教案自己看-精品陈艳石泉饶峰中心小学一、概述 ·义务教育课程标准教科书人教版语文三年级上册的第24课。 ·本篇课文所需课时为1课时，40分钟，本节课是第一课时。 ·《果园机器人》是一篇安排在三年级下学期第六组里的课文，在本组课文的编排中，编者意在让学生知晓科技成果，让学生留心科学技术的新发展。《果园机器人》重在向我们读者介绍果园机器人的聪明能干和有趣，课文讲在果园的机器人，能把成熟的果子从树上摘下来，整齐的装箱，运到指定的地方。同时，这些机器人只捡掉在地上的水果“吃”，自我充电，不停地工作。课文中果园机器人各种特性的介绍，是随果园生产需要的变化一步步体现出来的。课文能激发学生对机器人世界和科技的兴趣，培养学生独立阅读的能力。这是一篇能体现电脑神奇的文章，所写的内容极为有趣。文章中的机器人服务于丰收的果园中，它们能把成熟的果子从树上摘下来，整齐地装箱，运到指定的地方。有趣的是，这些机器人只捡掉在地上的水果“吃”，自我充电，不停地工作。文章的叙述方式也很有特色。文中果园机器人各种特性的介绍，是随果园生产需要的变化一步步体现出来的。水果丰收，果

农忙不过来了，于是需要机器人帮忙；果园很大，机器人不好拖着电线工作，用电池也不方便，于是又想让果园机器人“吃”园中掉在地上的水果，自我充电。这样的叙述一方面使得果园机器人特点的介绍有层次，另一方面也体现了生产需求是科技的发展动力，学生读后会得到有益的启示。 ·教学本课，通过学生自学，教师引导，了解果园机器人的有趣设计，激发学生对机器人世界和科技的兴趣，继续培养独立阅读的能力。二、学习者特征分析 ·本节课的教学对象是饶峰小学三年级的学生，本班学生共48人，学生的学习水平参差不齐，再加上三年级学生年龄小，而且是步入独立阅读的初始阶段，所以在学习知识、理解课文内容和阅读能力培养时都还需要老师适时加以引导和点拨。三、教学目标分析 1、知识与技能 ·阅读课文，学习本课生字新词。 ·正确流利地朗读课文，了解果园机器人的特点和作用。 ·进一步培养独立阅读的能力。 2、过程与方法 ·通过自学，了解课文的主要内容，了解文中果园机器人的工作原理。 3.情感态度价值观 ·通过阅读，激发学生对机器人世界和科技的兴趣。

乐高机器人教案模板

乐高机器人活动教案课程名称百变工程日期2015.3.20 教师活动课题建筑工地学员活动目标知识目标： 1.了解塔吊的作用 2.学会什么是中心点（重心） 3.掌握什么是平衡能力目标： 1.了解能够找到平衡的中心点 2.掌握用基础零件搭建平衡支架 3.熟练掌握积木块、梁、轮轴和轮运用 4.会利用车轮等零件搭建稳固能够运动的塔吊情感目标：合作意识，情感交流与小朋友一起建筑工地。关键词汇建筑工地、工头、铲、钻孔、设备活动材料9206早期技术工程组合、9090duplo大型散件组合、安全警示牌剪纸活动步骤学员操作备注联系导入：小朋友都见过高楼吗，你们见过最高的楼有几层呢，那么高的楼是怎样盖起来的呢？工人叔叔是在在建筑工地上盖大楼的，他们都是怎么工作的呢？那么多的砖、很重的水泥板怎么远送到那么高的地方去？塔吊！【提出问题】出示图片，让学生仔细观察。 1.塔吊有几个臂？ 2.为什么有两个呢？ 3.塔吊为什么能够站的住不到？ 4.你还学过见过哪些类似的呢？看了图片中的塔吊你也一定能够搭建一座自己设计的塔吊。情景引入，诱发联想。小朋友回答吊上去等各种各样的答案，，引出主题“塔吊”。专门建楼的地方就是工地提出问题，使小朋友注意力集中，依次回答老师提出的问题。 1.两个臂 2.不容易到，保持平衡 3. 铲、钻孔等其他设备引发兴趣，积极动手。情景导入，开阔思维，有利于小朋友顺畅地搭建自己没有见过实际工地上的塔吊。

建构1.【提出要求】 2.搭建塔吊，怎么才能把塔吊搭建的很高呢？（用积木块或机械臂） 3.【试一试】 4.塔吊搭建完成后请搭建工地上其他的建筑设备，如：车、铲、钻孔等。 5.【想一想】 6.①我们之前还学过什么样的车，这些车能放在建筑工地里吗。 7.②自己搭建的塔吊是否能够保持平衡？ 8.【展示】 9.请小朋友们讲述自己的工具车是什么车？是怎么工作的？并演示一下。 10.【搭建拓展】 11.将塔吊搭建成可移动的塔吊车。 1.使用积木块累建塔吊的主体，注意砖结构，搭建的过程中要求稳固； 2.使用机械臂架搭建塔吊的“平衡”臂，搭建的过程中注意中心点，不能歪也不能倾斜； 3.使用驾驶舱等零件，搭建与实际中接近相像的塔吊。 4.搭建完成后请小朋友自己在塔吊的一边试着吊挂一些“重物”。 5.使用轮搭建小车，用4 个轮子保持平稳。因小朋友一般都没有机会自己的到工地上亲自见到塔吊，所以即便是在图片的引导下也不能够完成搭建。此处搭建时要对动作慢的小朋友降低要求，只要能够平衡即可。反思如果你搭建的塔吊挂上重物后向一边倾斜是为什么，怎么解决？因为重心不稳找平衡延续工地上有很多的建筑工具，其他人进去会非常危险，不安全！小朋友们搭建一个围栏，并把安全警示标签放到积木上，请大家把自己的车开进工地去。如：本本的铲车米多的推土机强强的挖掘机 ,, 1.一起用duplo积木和栅栏搭建一个建筑工地围起来，中间散放一些 2*2的积木块。 2.用积木制作一个“安全警示”牌。建筑工地安全吗？工人叔叔都是怎么保护自己的呢？（安全帽），提醒小朋友们平时不要去建筑工地上玩，很危险。

工业机器人操作与编程》课程标准

《工业机器人操作与编程》课程标准 1.课程性质和任务《工业机器人操作与编程》是工业机器人技术专业必修的职业核心课程，工业机器人自动化生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，工业机器人的操作是一门实用的技术性专业课程，也是一门实践性较强的综合性课程，在工业机器人专业课程体系中占有重要地位，令学生能全面把握工业机器人应用的安装、配置与调试方法。本课程主要通过分析工业机器人的工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练掌握工业机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。 2.学习领域描述国际先进国家在汽车、电子电器、工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的，对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解，能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才 3.先修课程和后续课程先修课程：《工业机器人技术基础》、《机械制图与CAD》、《机械设计》后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》 4.课程目标掌握工业机器人的编程和操作方法，了解工业机器人常用工艺，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括：（1）掌握用示教器操作工业机器人运动的方法（2）能新建、编辑和加载工业机器人程序（3）能够编写工业机器人搬运动作的运动程序（4）能够编写工业机器人涂胶运动的运动程序（5）能够编写工业机器人喷涂运动的运动程序（6）能够编写工业机器人上下料运动程序（7）能够编写工业机器人码垛运动程序

机器人教案

机器人教案文档编制序号：[KK8UY-LL9IO69-TTO6M3-MTOL89-FTT688]

课题：多彩的机器人世界第5周第1课时教学目标知识与技能 1.掌握机器人的定义 2.了解机器人的发展历程及用途 3.认识机器人的分类过程与方法锻炼学生科学对待生活中遇到的问题、培养学生区别人工智能和人类智能的能力、培养学生观察能力、思维能力和联想能力、培养学生的用科学的方法解决问题能力。情感态与价值观有意识培养学生的讨论、及合作意识、培养他们热爱科学、学习科学的精神。教学重点：机器人的定义教学难点机器人的分类教学过程学生活动一:导入: 机器人技术的应用非常的广泛,大到神州七号,航空母舰, 小到感应灯.自动冲水水龙头.那么你们知道到底什么是机器人；以及他们有哪些分类吗二:新课: 一、这节课主要是让学生了解机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活的自动化机器。二、并针对机器人的具体情况找一些图片，让学生了解在我们的现实生活中存在的活生生的机器人世界三、让学生了解机器人的分类：工业机器人娱乐机器人服务机器人军用机器人教育机器人四、最后展示一下未来机器人可能的样子：观看展示的文字有图片，对机器人有初步的了解。并可以上网自己找一些自己感兴趣的实例。

教学成果展示评价学生自己上网找相关信息的照片：教学机器人初识：这节课主要让学生了解机器人的一些知识，了解我们这个世界对机器人的使用。反思：这节课主要是了解世界人的世界，在教学的时候有点过于注重基础知识的掌握，要敢行放开，让学生通过网络更多的接触才好，限于学校的现有的情况，更多的要注重学习兴趣的养成，可以让学生在课下的时候多关注此类信息，特别要多注意日本的机器人发展，它代表着世界自动化的发展进度。

《虚拟机器人》校本课程活动教案

课时：课时展示范例机器人激发学生搭建兴趣。师：同学们，上节课我们初步了解了虚拟机器人的平台，这节课，我们来试试搭建属于我们自己的第一个机器人。一、进入操作界面首先请大家陆平台，然后点击“搭建机器人”选项，进入机器人搭建操作界面。老师先来带着大家了解一下这一界面的基本功能划分。模型面板：包含机器人所有模型，有控制器、驱动、安装块、传感器和其它大类。模型列表：列出各个模型分类中所有模型。模板列表：用户创建的模板，模板可保存经常使用的模型组合。菜单工具栏：有文件、功能和操作个菜单，菜单下有相应的工具栏命令。属性面板：在属性面板中设置直流电机、伺服电机、传感器的属性。机器人信息：查看机器人零部件的数量，机器人的重量、尺寸等信息。机器人编辑区：用于构建机器人的操作区，完成机器人零部件的安装等操作。视角控制面板：调整查看编辑区的视角，完成视角旋转、缩放、移动等操作二、探索尝试通过老师的介绍后，大家应该对这些功能区有所了解了。现在请同学们动动脑，动动手，从模型面板中选择自己喜欢的模型，放到机器人编辑区，注意视角的控制和安装点的点选，看谁能组装出属于自己的第一台机器人！三、问题解决（一）、机器人搭建首先需要选择好控制器，这是机器人的主体，没有控制器，其他的零件是无法起作用的。（二）、控制器安放是有方向的，编辑区蓝色坐标轴的方向为机器人前方，学生容易出现错误。（三）、在旋转视角时，切忌用鼠标左键进行拖动，这会改变机器人零件的实际位置。而应该使用视角控制按钮或者鼠标的右键和滚轮来进行视角切换。（四）、轮子是和电机安装在一起，电机再和控制器连接起来，而不是直接把轮子安装到控制器上。教师在巡视指导过程中，发现问题，适时引导讲解。四、拓展延伸其实在机器人搭建的过程中，我们还可以使用一些小技巧来提高搭建的效率。教授“模板”的使用方法，把一些多次使用的零件组合创建为模板，可以直接拖出来重复使用。五、秀一秀通过电子教室“学生演示”的功能，请同学们来展示一下自己的个性机器人，大家来评评谁最有想象力和创造力。学生点评，教师总结。

乐高机器人教案

乐高机器人教案文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

乐高机器人—齿轮篇教案在机器人的设计中，机械结构是完善系统的一个重要因素。要认识各种各样的传动机构，了解其工作原理及其优缺点，什么时候用哪种传动系统最有效等，从而设计出出色的机器人系统。简介齿轮是机器中很重要的部件，它几乎是机器的象征。探索齿轮的一种非常有用的特性：将一种力魔法般的转换成另外一种力。介绍一些新的概念——速度、力、扭矩、摩擦力；还有一些简单的机械理论基础。认识齿轮和简单杠杆之间的相似点。齿数的计算一般用中至少需要两个齿轮，如图所示，为两个普通的乐高齿轮：左边是8齿齿轮，右边是24齿齿轮。齿轮的最重要属性就是它的齿数。齿轮是根据齿数分类的：它的英文缩写就代表它的名字，例如24齿的齿轮可以表示为24t 。图一个8齿和24齿的齿轮例子中使用了8齿和24齿的两个齿轮，分别固定在一根轴上。两轴与一带孔梁相配合，两孔间距两个乐高单位（一个乐高单位就相当于相邻两孔间距），现在一手拿住梁，另一手轻轻地转动其中一根轴，注意到的第一个特性：当转动其中一根轴时，另一轴也同时转动，因此，齿轮的基本属性就是可以将运动从一根轴传到其它轴上。第二个特点是你不需要用很大的力去转动它们，因为齿轮间配合相当紧凑，摩擦力很小，这也是乐高工艺系统大特性之一：部件之间配合精度高。第三个特点是两根轴反向转动：一

个顺时针，一个逆时针。第四个特点：也是最重要的特性，就是两根轴的旋转速度不同。当转动8齿齿轮时，24齿齿轮转动得很慢；而24齿的齿轮转动时，8齿齿轮转动得很快。加速和减速传动先转动大齿轮（24齿），它的每一个齿都与8齿的两个齿啮合的很好。当转动24齿，每一次在齿轮的接触面一个新齿取代前一个齿时，8齿也刚好转过一个齿，因此，大齿轮转过8个齿（24齿的齿轮）就可以让小齿轮转过一圈（360度）。当大齿轮再转过8个齿时，小齿轮又转了一圈。在你转动24齿齿轮的最后8个齿时，8齿齿轮转过第三圈。这也是两轴产生不同速度的原因：24齿齿轮转动一圈，8齿齿轮转动了三圈！我们用两个齿轮齿数之比来表示两者的关系：24比8。经过简化，得到3:1。从数字来看，24齿齿轮1转就相当与8齿齿轮的3转。由此，我们得到一种加速的方法（从技术角度来将应称为角速度，而不是速度）。这时候你可能会想到在竞速小车上使用巨大的传动比。遗憾的是，在力学中有得必有失，获得了速度，同时就减少了扭矩，简单的说，就是在力量上的损失会转化为速度——速度越快，扭矩就越小。比率也相同：如果获得了三倍的角速度，你的扭矩会减小到原来的1/3。齿轮有一个有趣的特性：扭矩和速度的转换是对称的，你可以将扭矩转换成速度，反之亦然。当系统增加速度而减小扭矩时，我们称为加速，反之我们称为减速。

机器人教案合集

课题：多彩的机器人世界第5周第1课时教学目标知识与技能 1.掌握机器人的定义 2.了解机器人的发展历程及用途 3.认识机器人的分类过程与方法锻炼学生科学对待生活中遇到的问题、培养学生区别人工智能和人类智能的能力、培养学生观察能力、思维能力和联想能力、培养学生的用科学的方法解决问题能力。情感态与价值观有意识培养学生的讨论、及合作意识、培养他们热爱科学、学习科学的精神。教学重点：机器人的定义教学难点机器人的分类教学过程学生活动一:导入: 机器人技术的应用非常的广泛,大到神州七号,航空母舰,小到感应灯.自动冲水水龙头.那么你们知道到底什么是机器人；以及他们有哪些分类吗？二:新课: 一、这节课主要是让学生了解机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活的自动化机器。二、并针对机器人的具体情况找一些图片，让学生了解在我们的现实生活中存在的活生生的机器人世界三、让学生了解机器人的分类：工业机器人娱乐机器人服务机器人军用机器人教育机器人四、最后展示一下未来机器人可能的样子：观看展示的文字有图片，对机器人有初步的了解。并可以上网自己找一些自己感兴趣的实例。教学成果展示评价

学生自己上网找相关信息的照片：教学机器人初识：这节课主要让学生了解机器人的一些知识，了解我们这个世界对机器人的使用。反思：这节课主要是了解世界人的世界，在教学的时候有点过于注重基础知识的掌握，要敢行放开，让学生通过网络更多的接触才好，限于学校的现有的情况，更多的要注重学习兴趣的养成，可以让学生在课下的时候多关注此类信息，特别要多注意日本的机器人发展，它代表着世界自动化的发展进度。课题：我的真实机器人第6周第2课时教学知识与技能 1、了解教学机器人的马达及指示灯 2、可以控制马达与指示灯

工业机器人编程及操作试卷

工业机器人编程及操作试卷 1.工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。 [单选题] * 维修及打磨喷涂及焊接(正确答案) 热处理和锻造挖掘和建造 2.我国工业机器人的使用集中在（）等地。 [单选题] * A.东部(正确答案) B. 中部 C. 西部 D. 西南部 3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（）、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。 [单选题] * A. 味觉 B. 距离 C. 听觉 D. 视觉(正确答案) 4.工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人； [单选题] * A.环境

C. 价格 D. 厂家 5.按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、关节式和组合式机器人； [单选题] * A.角度 B. 方向 C. 形状 D. 运动形式(正确答案) 6.工业机器人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。 [单选题] * A. 自由度 B. 使用场景 C. 控制方式(正确答案) D. 本体重量 7.工业机器人分类按（）气动、液压驱动和电动。 [单选题] * A. 生产厂家 B. 工作环境 C. 使用用途 D. 驱动方式(正确答案) 8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。 [单选题] * A. 装修 B. 教育

D. 娱乐 9.机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。 [单选题] * A. 编程门槛低、简单方便(正确答案) B. 经济实惠 C. 对控制方式的要求严格，能实现精确控制 D. 示教过程不容易发生事故 10.离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。 [单选题] * A.整体尺寸 B. 虚拟仿真动作 C. 运动点数量 D. 运动轨迹(正确答案) 11.在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。 [单选题] * A.1 B. 2 C. 3 D. 4(正确答案)

机器人初步教案.doc

机器人初步教案机器人是20世纪人类最伟大的发明之一。今天全世界有几十万台各种类型的机器人在默默无闻地为我们工作。太空机器人、水下机器人、仿人形机器人、农业机器人、服务机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途的机器人组成了机器人的世界。机器人技术涉及到现代工业设计、机械、电子、传感器、计算机软硬件、人工智能等诸多领域，机器人所要完成的每一个精确动作都是由计算机程序来控制的。自己动手编写控制机器人动作或完成某项任务的程序，既可以直观地感受编程的乐趣，又可以提高自己的思维和创新能力。在本单元中，我们将以"乐智"机器人为例，以图形化的logo blocks 作为编程工具，通过设计诸如"机器人唱歌"、"机器人走路"、"机器人灭火 "等程序实例，带领大家一起揭开智能机器人的神秘面纱，体验学习程序设计的无穷魅力。第一课走进机器人世界学习目标了解什么是机器人。熟悉机器人的构成。学会组装"乐智"机器人。一、什么是机器人 1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本，他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名"robot"，汉语音译为"罗伯特"，捷克语意为"奴隶"——萨佩克把机

器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶。它们能生存20年，刚生产出来时由人教它们知识。他们一个人能干三个人的活，但不能思考，没有感情。后来一个极其偶然的原因，机器人开始有了知觉，它们不堪做人类的奴隶，向人类发动攻击，差一点就毁灭了人类。"机器人"的名字也由此而生。萨佩克笔下的机器人个艺术创作的名词，在现实社会中，什么样的机器算是机器人呢？图4-1.1 将服务北京奥运的机器人图4-1.2 野外勘察的机器人一般认为，机器人是："一种机械装置。对其编程之后，可以自动完成某些工作。" 大多数人是通过电影或电视、科幻小说了解到机器人的，这些艺术作品中的机器人往往外形酷似人类，但现实中的机器人大多不是这样的，它们形状各异。例如：街头的自动取款机、办公室的复印机、家里的全自动洗衣机等都是机器人。关于机器人的定义，目前没有统一的意见。这一方面是因为机器人还在不断发展，新机型、新功能不断涌现。另一方面也因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。【想一想】说一说，我们身边还有哪些机器人二、机器人能做什么？

程序设计—机器人的大脑和初步编程教学案

第8课程序设计—机器人的大脑和初步编程教学案一、提出问题机器人可以代替人类完成很多任务，它可以进行水下作业，可以在医院辅助医生给患者治病，非常厉害！我们知道人可以通过大脑思考，那么机器人是如何进行思考的呢?它是如何像人一样完成各种工作呢? 二、联想如图8-1所示，机器人可以像人一样的进行思考，那机器人的大脑究竟是什么呢? 图8-1 机器人和人技能牌乐高机器人的大脑：EV3控制器，如图8-2所示。

EV3控制器基于Linux 操作系统，300MHz ARM9 处理器，16M 闪存，64M 随机存储器。 EV3控制器是乐高机器人的大脑，换句话说乐高机器人的数据计算，电机控制，传感器采集都要通过控制器来完成。下面，先介绍一下EV3控制器。如图8-3所示，控制器正面由显示屏和按键组成，按钮分别为①返回按钮，②确定按钮，③上，④下，⑤左，⑥右6个按钮组成。如图8-4所示，控制器侧面有USB 插口和SD 卡插口,USB 口可以连接USB 无线网卡，但网卡需要匹配控制器的硬件要求。SD 卡可图8-2 EV3控制器图8-3 EV3控制器按键

以扩展控制器的内存，最大可以扩展到32GB。图8-4 EV3 侧面如图8-5所示，控制器前面是A，B，C，D四个输出口，输出口可以连接电机或灯。此外，还有控制器的PC程序传输口，通过这个接口可以通过数据线把程序传输给控制器。图8-5 EV3 前面如图8-6所示，控制器后面是1，2，3，4四个输入口，输入口用来连接传感器。传感器采集的数据可以传输给控制器去处理。

图8-6 EV3后面三、要求：指定距离的机器人小车小车向前行走50CM，然后停车，并鸣笛。 1. 小车向前行走的距离越准确越好 2. 小车停下后要鸣笛示意机器人小车要向前行走一段距离，然后停下，这就需要通过乐高机器人的大脑——EV3控制器来对乐高电机进行控制。下面我们要使用EV3控制器来做一辆机器人小车。四、构建小车搭建：我们来搭建一辆机器人小车，它使用两个电机作为主动轮来控制小车行走，并用一个金属球作为从动的轮子，如图8-7所示。

能力风暴机器人仿真系统备课教案

能力风暴机器人仿真系统备课教案 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN

第一课教学机器人一、教学目标帮助学生了解机器人的由来二、重点难点使学生理解机器人是靠什么来思考，机器人的部分。三、教学过程：第一课时机器人的故事新课导入 “robot”一词源出自捷克语“robota”，意为“强迫劳动”。1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本,他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”,汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。它们沒有思维能力,不能思考,只是类似人的机器,很能干, 以便使人摆脱劳作。它们能生存20年,刚生产出来时由人教它们知识。它们不能思考，也有感情，一个人能干三个人的活，公司为此生意兴隆。后来一个极其偶然的原因,机器人开始有了知觉,它们不堪忍受人类的统治,做人类的奴隶,于是,机器人向人类发动攻击,最后彻底毁灭了人类。“机器人”的名字也正式由此而生。新课讲授第一代机器人只能用手抓取东西，用脚行走，听“懂”主人的语言，做一些重复性的机械动作。人们把它称为工业机器人。现在，机器人经过好几代的更新改造，已经能和人们自由交谈，沟通语言，并灵活地走动。也就是说，它不仅有了听觉、视觉、触觉，而且还具有记忆、学习、思维和判断能力。人们把新一代的机器人称为智能机器人。明天的高级智能机器人将比今天的智能机器人具有更丰富的感觉功能和更熟练的活动能力。到那时，家庭里将有服务周到、态度和蔼可亲的家庭机器人。早晨，主人吃过早点上班以后，它立即用吸尘器清的房间，用洗衣机洗涤(dí)主人换下的衣服。电话铃响了，它马上拿起耳机，在一张便条上记下对话内容。“哇——”摇篮里的婴儿醒了，它又像慈祥的母亲一样抱起婴儿，喂水、喂奶，轻声哼(hēng)起一支优美动听的催眠曲，把婴儿再一次送入梦乡。门铃响了，它并不急于开门，而首先问来访者是谁，然后根据来访者

工业机器人教案

大连理工大学工程训练中心实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定：工业机器人教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点：略教学难点：略教学内容：（结合实物讲解） 1 .概述：机器.人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2.工业机器人的定义：工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3 TW初器人的分类? ?根据臂机构，按照,其工作形态，可以分为： ?圆柱坐标型机器人 ?极坐标型机器人 ?直角坐标型机器人 ?多关节型机器人 4. 实习机器人型号：ABB公司的IRB14X）型卖机器人，属于粉3理踢人。 5. IRB140。机器人的组成： Q）町「网er Manipulator

Controller: 控制器。 Manipulator:机械手。机械本体： ?由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ?六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器; ?每个转轴带有一个齿轮箱。 ?有手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人控制器: Mains Switch: 主电源开关。 leach Pendant:示教器。 Operator's Panel:操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。（示教器）示教器功能：坐标系指定：、基础、工具、工件 wd .. Controller Mains Switch