2019年车辆高精度定位白皮书
《6G典型场景和关键能力》白皮书
4面向2030年及未来，人类社会将进入智能化时代，数字世界与物理世界将无缝融合，社会服务均衡化、高端化，社会治理科学化、精准化，社会发展绿色化、节能化将成为未来社会发展趋势。
经济、社会、环境的可持续发展以及技术的创新演进将驱动移动通信技术持续从5G 向6G 迭代升级，推进6G 向泛在互联、普惠智能、多维感知、全域覆盖、绿色低碳、安全可信等方向拓展。
6G 发展驱动力及典型特征01（一）6G 发展驱动力一是经济可持续发展驱动力。
首先，新一轮科技革命和产业变革加速推进，驱使经济社会生产方式、核心要素和产业形态发生深刻变化，数字化发展成为世界经济的重要议题和增长引擎。
产业数字化将推动生产方式向更高质量、更加智能方向转变，需要以6G 移动通信技术为代表的新型数字技术为全球经济发展注入新动能。
其次，随着人民收入和生活水平的提高，全息视频、3D 视频、感官互联等更高品质服务将加速普及，极大地满足人们个性化、高端化的生活需求，这对移动通信技术性能提出了更高要求。
最后，经济全球化已成为经济发展的助推器，全球性的分工协调带来更低的成本和更高的效率。
未来6G 移动通信技术将配合数字孪生、全息感知、沉浸式交互等多类数字技术，进一步降低人与人、人与机、人与物之间的沟通成本，助力国际分工更加协调有效、产业分布更加合理、生产效率进一步提高。
二是社会可持续发展驱动力。
首先，未来社会治理主体将进一步多元化，治理架构和治理过程将更加扁平化，社会管理服务体系也将呈现全要素网格化发展态势，需要6G 技术配合其他数字技术共同作用，对科学精准的决策制定和动态实时的事件响应提供有效支撑。
其次，当前全球正面临人口老龄化、少子化等严峻挑战，新兴经济体在享受人口红利后，逐渐深陷人口数量放缓和经济稳定增长之间的矛盾，世界贫富差距不断拉大，6G 技术将极大提升公共服务的用户体验，增强公共服务能力，成为有效应对收入失衡挑战、助力各群体协同发展、全面提升人类福祉的强大数字工具。
高精度地图数据对车载导航设备的意义和作用解析
高精度地图数据对车载导航设备的意义和作用解析随着科技的不断进步和发展，车载导航设备在我们的日常生活中扮演着越来越重要的角色。
在导航系统的核心部分，高精度地图数据起着至关重要的作用。
本文将解析高精度地图数据对车载导航设备的意义和作用。
一、高精度地图数据的定义高精度地图数据是指具备高度精细度和准确性的地理信息，其中包括道路、交通标志、道路限速、车道信息、交叉口、地标等详尽的地理和空间信息。
高精度地图数据通过全球定位系统（GPS）、惯性测量单元（IMU）、车载摄像头、雷达等传感器进行实时采集和更新。
这些数据是车载导航设备的核心基础，为导航系统提供准确的指引。
二、高精度地图数据对车载导航设备的意义和作用1. 提供准确的路线规划高精度地图数据储存了大量道路、交通条件和路况信息，能够实时更新，这使得车载导航设备能够根据实际道路情况进行准确的路线规划。
导航系统可以综合考虑路况、拥堵情况、限速和转向要求等因素，在行车过程中提供最优的导航路线，减少行车时间和燃油消耗。
2. 提供精准的位置定位车载导航设备利用高精度地图数据中标记的地标信息和道路拓扑结构，结合GPS等定位系统，可以提供高精度的位置定位。
无论用户身处何处，导航设备都能准确定位到当前位置，并提供周围的道路和服务设施信息，如加油站、餐厅等，帮助用户更好地计划行程。
3. 实时更新动态路况高精度地图数据不仅储存了静态的地理信息，还包含了实时的动态路况信息。
通过车载摄像头、雷达和其他传感器的实时监测，高精度地图数据能够准确记录道路上的交通流量、交通事故等情况，及时更新到导航系统中。
车载导航设备可以根据这些数据提供实时的交通警告和绕行建议，让驾驶者避开拥堵和危险区域，提高出行效率和安全性。
4. 支持智能驾驶和自动化系统高精度地图数据是实现智能驾驶和自动化驾驶的关键因素之一。
随着自动驾驶技术的发展，车辆需要获得尽可能准确的环境感知和预测能力。
高精度地图数据提供了准确的车道信息、交叉口结构和地标位置等，为车辆的自动驾驶系统提供重要的参考依据。
研读《新时代的中国北斗》白皮书心得体会
研读《新时代的中国北斗》白皮书心得体会一、背景介绍1.1 白皮书发布的背景和目的1.2 中国北斗的发展历程二、北斗系统发展现状与特点2.1 北斗系统的技术组成和功能特点2.2 北斗应用领域展望三、北斗未来的发展方向和挑战3.1 北斗系统面临的发展机遇和挑战3.2 中国北斗面临的国际竞争和合作结论：北斗为什么能“领跑”全球？北斗白皮书宣告：未来，北斗将为构建数字丝绸之路、实现一带一路倡议提供更多支撑。
中国北斗，变的越来越领先，从导航卫星到接近全球的卫星导航系统，它除了在中国，在全球也变得更为重要，未来必将对国家发展、国际合作起到越来越重要的作用。
中国北斗是中国自主研发、建设和运营的全球卫星导航系统，是继美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo之后，全球第四个卫星导航系统。
《新时代的中国北斗》白皮书旨在全面介绍中国北斗的发展历程、现状和未来发展方向，展示北斗在国家经济、国防和民生等领域的广泛应用和战略意义。
北斗系统是中国自主研发的卫星导航系统。
自1994年起，中国开始研发北斗系统，经过多年努力，于2012年11月论证通过并正式命名为北斗卫星导航系统。
截至目前，北斗系统的组网覆盖范围已达全球，已经开展了广泛的应用，涉及精准农业、交通运输、物流配送、航空航天、测绘地理、环境监测、灾害救援等多个领域。
随着中国经济和国防水平的快速提升，北斗系统也得到了迅速发展。
目前，北斗系统已经向全球用户提供了一系列高精度、实时性、安全性强的导航、定位、时频等服务，并在应用领域中取得了显著的成果和效益，对促进农业现代化、提高交通运输效率、保障国家安全、改善产品生产效率、提高人民群众生活质量等方面都发挥了重要作用。
总之，白皮书的出台，不仅是对北斗系统的一次总结和发展规划，更是对中国自主创新和与世界卫星导航领域竞争的自信展示。
随着北斗系统的不断发展，其在国家发展和国际合作中的作用将愈加重要，助力推动中国实现高质量发展和走向世界舞台中央。
高精度的车辆定位与导航技术
高精度的车辆定位与导航技术随着科技的不断发展，车辆定位与导航技术也得到了巨大的突破与进步。
高精度的车辆定位与导航技术在现代交通领域中发挥着重要的作用。
本文将重点讨论高精度的车辆定位与导航技术的原理、应用以及未来的发展方向。
一、高精度的车辆定位技术1. 全球定位系统（GPS）全球定位系统（GPS）是一种基于卫星定位的技术，通过一组特定的卫星将车辆的位置信息传输给接收器。
GPS技术广泛应用于车辆导航系统中，为驾驶者提供准确的位置和导航信息。
2. 惯性导航系统惯性导航系统利用加速度计和陀螺仪等设备来测量和监测车辆的加速度和角速度，从而计算出车辆的位置和方向。
与GPS相比，惯性导航系统不依赖于卫星信号，因此在隧道、城市峡谷等GPS信号较弱或无法接收到信号的区域，仍能提供可靠的位置信息。
二、高精度的车辆导航技术1. 实时交通信息高精度的车辆导航系统可以实时获取道路上的交通信息，并通过计算最优路径来避免拥堵。
通过与其他车辆和交通基础设施进行数据交互，车辆导航系统可以提供精确的车流状况、交通事故等信息，有效地规划驾驶路线。
2. 三维导航高精度的车辆导航技术综合利用GPS定位、惯性导航和地图数据，提供精准的三维导航功能。
三维导航可以准确显示车辆所处位置周围的建筑物、地形等信息，帮助驾驶者更好地理解驾驶环境，提供更安全、便捷的导航服务。
三、高精度车辆定位与导航技术在实际应用中的优势1. 提高驾驶安全性高精度的车辆定位与导航技术可以及时提供车辆位置信息，帮助驾驶者避开交通拥堵、危险路段，减少事故的发生。
同时，三维导航技术可以提供更精确的地图信息，降低驾驶误差，提高驾驶的安全性。
2. 提供智能化导航体验高精度的车辆定位与导航技术可以根据驾驶者的个人喜好和需求，为其提供个性化的导航服务。
例如，系统可根据驾驶者的音乐喜好、餐厅偏好等提供相关推荐，使导航体验更加智能化和便捷。
3. 促进交通系统发展高精度的车辆定位与导航技术可以收集大量的交通数据，为城市交通系统的规划和管理提供有力支持。
2020智能网联汽车高精地图白皮书【附下载】
2020智能网联汽车高精地图白皮书【附下载】高精地图的发展与智慧交通、智能网联汽车紧密相关。
从智能网联汽车上路伊始，高精地图产业就应势而生并飞速发展。
相对于以往的导航地图，高精地图是智能网联汽车交通的共性基础技术，其服务的对象并非仅人类驾驶员，而是人类驾驶员和自动驾驶汽车。
对于L3级别以上的自动驾驶汽车而言，高精地图是必备选项。
一方面，其是自动驾驶汽车规划道路行驶路径的重要基础，能为车辆提供定位、决策、交通动态信息等依据。
另一方面，当自动驾驶汽车传感器出现故障或者周围环境较为恶劣时，其也能确保车辆的基本行驶安全。
随着行业的发展，更多的ADAS系统开始应用高精地图，以增强超视距感知、提升规划能力。
本报告侧重L3级别以上自动驾驶用高精地图，部分内容也适用ADAS系统所用高精地图。
以下为白皮书（征求稿）目录，文末附全文下载目录第一章前言1.1 现状描述1.2 高精地图国际现状1.3 高精地图国内现状1.4 高精地图需求情况1.5 高精地图需求差距1.6 高精地图落地困境1.7 高精地图发展趋势1.8 高精地图头部企业第二章量产案例展示和解析2.1 L3级别的自动驾驶的高精地图支持（四维）2.2 广汽新能源Aion LX高速公路驾驶辅助系统（百度）2.3 L2+高速公路辅助脱手系统（博世）2.4 基于准高精地图的车道级定位（美行科技）2.5 L4级别智能重卡量产项目（中海庭）第三章在研案例展示和解析3.1 百度L4级别自动驾驶解决方案（Robotaxi）（百度）3.2 威马自主泊车解决方案（百度）3.3 L3级卡车自动驾驶解决方案（四维）3.4 高速公路领航（highway pilot）（博世）3.5 基于视觉众包数据进行高精地图建图更新（momenta）3.6 自主代客泊车（上海图趣）3.7 V2X数据与高精地图的融合（海康智联）3.8 高精度实景导航（美行科技）第四章法规政策与标准4.1 高精地图政策法规与标准现状4.2 高精地图技术与标准需求4.3 高精地图政策法规与标准发展趋势第五章行业愿景5.1 国内高精地图技术趋势预测5.2 高精地图行业级应用规模预测5.3 高精地图消费级产品趋势预测来源 | CAICV。
智能驾驶行业：智能驾驶计算芯片性能评测标准化白皮书
2023.9目录一、智能驾驶计算芯片产业现状 (3)1、国内外智能驾驶计算芯片发展情况 (3)2、智能驾驶计算芯片应用需求 (7)3、智能驾驶计算芯片标准需求 (8)二、智能驾驶计算芯片标准与评测 (9)1、智能驾驶计算芯片国内外政策和标准现状 (9)2、智能驾驶计算芯片性能评测标准 (11)3、智能驾驶计算芯片标准典型应用案例 (16)三、总结与展望 (28)四、参考文献 (29)一、智能驾驶计算芯片产业现状汽车产业正在被人工智能技术重构。
如同蒸汽机之于工业革命的意义，智能驾驶已经成为人类社会自发明汽车以来的一大颠覆性创新，持续推动汽车产品、整车市场格局和产业链变革，而数据和算力是驱动汽车智能化加速的两大动力。
关于智能驾驶发展的趋势，业内普遍认同的观点是：智能驾驶汽车将在2025年前后开始一轮爆发式增长。
智能驾驶汽车在传统驾驶的电子电气架构基础上，引入基于智能驾驶芯片的智能驾驶模块，搭载各类车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合了现代通信、网络和计算技术，使得车辆具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，从而大大提升驾驶的自动化和智能化。
未来，汽车将从最常用的交通工具变成最大的智能终端，具备高度电动化、网联化、智能化、共享化的特征，传统汽车企业势必将重新定义和塑造自身的商业模式，传统汽车行业的市场也将向芯片厂商、互联网科技公司、造车新势力等逐步打开，生态格局不断走向开放。
1、国内外智能驾驶计算芯片发展情况——车载计算芯片成为行业竞争热点，国内外企业竞相发力随着智能驾驶技术的不断发展和汽车市场的逐渐开放，作为汽车智能化的核心，智能驾驶芯片的发展在全球范围内日益瞩目，市场也呈现出井喷式的增长态势。
除了传统的汽车制造商，科技公司也开始在智能驾驶芯片市场布局。
例如，英伟达的智能驾驶芯片“Drive”已经被包括奔驰、特斯拉和沃尔沃在内的多家汽车制造商采用。
此外，谷歌旗下的Waymo、苹果、百度和滴滴也都在智能驾驶芯片领域进行了大量尝试。
卫星导航及位置服务2023年度白皮书
卫星导航及位置服务2023年度白皮书概述本白皮书旨在分析卫星导航及位置服务行业在2023年的发展情况，并提出相关建议。
卫星导航及位置服务在现代社会中扮演着重要的角色，其应用广泛且多样化。
本文将介绍该行业的现状、趋势和挑战，并探讨未来的发展方向。
现状卫星导航及位置服务行业在过去几年取得了显著的发展。
全球卫星导航系统如GPS、GLONASS、Galileo和北斗系统的覆盖范围不断扩大，为人们提供了准确的定位和导航服务。
同时，相关技术的进步和应用场景的增加，使得卫星导航及位置服务在交通、物流、农业、地理信息系统等领域得到广泛应用。
趋势卫星导航及位置服务行业在2023年将继续发展并呈现以下趋势：1. 5G技术的应用：随着5G技术的普及和商用化，卫星导航及位置服务将能够更好地与其他行业和技术进行融合，提供更高效、更精准的定位和导航服务。
2. 自动驾驶技术的推进：自动驾驶技术的不断发展将对卫星导航及位置服务提出更高的要求。
高精度的定位和导航服务将成为实现自动驾驶的关键技术之一。
3. 云计算和大数据的应用：云计算和大数据技术的发展将进一步推动卫星导航及位置服务的创新。
通过对海量数据的分析和挖掘，可以提供更多元化的应用场景和个性化的服务。
挑战卫星导航及位置服务行业在发展过程中面临一些挑战：1. 高成本：卫星导航及位置服务的建设和运营需要巨大的投资，这对于一些发展中国家和地区来说可能是一个制约因素。
2. 隐私和安全问题：随着卫星导航及位置服务的普及，个人隐私和信息安全问题也日益凸显。
如何保护用户的个人信息和数据安全成为一个重要的议题。
3. 法律和监管：卫星导航及位置服务涉及到跨国界的数据传输和使用，需要在法律和监管方面做出相应的规定和合规措施。
建议为了促进卫星导航及位置服务行业的健康发展，我们提出以下建议：1. 政策支持：政府应制定相关政策和法规，为卫星导航及位置服务行业提供良好的发展环境和支持。
2. 技术研发：加大对卫星导航及位置服务技术的研发投入，提高系统的精度和可靠性，满足不同应用场景的需求。
芬兰奥卢大学发布白皮书初步提出6G愿景和挑战
芬兰奥卢大学发布白皮书初步提出6G愿景和挑战高芳; 李梦薇【期刊名称】《《科技中国》》【年(卷),期】2019(000)012【总页数】4页(P94-97)【作者】高芳; 李梦薇【作者单位】中国科学技术信息研究所【正文语种】中文2019 年9 月初，芬兰奥卢大学6G 旗舰研究计划发布6G 白皮书《6G 泛在无线智能的关键驱动因素及其研究挑战》，汇聚了全球70 多位顶级通信技术专家的观点。
该白皮书指出，6G 的核心愿景和目标是实现泛在、无线和智能，它已不仅仅是通信技术研发与工程问题，而是要突出体现对人性化需求的满足，要同步解决数据交易、运营模式、新型监管等诸多已知和未知的政策问题。
同时，为了延续每一代移动通信性能指标需要提升10 ～100 倍的发展规律，6G 发展还面临诸多有待解决的理论和技术难题。
当前全球5G 标准尚未最终冻结，韩、美、中、日、欧等的5G规模化商用也仅仅处于初期阶段，而主要国家和通信行业已就发展下一代移动通信技术6G 展开讨论。
2019 年9 月初，芬兰奥卢大学6G 旗舰研究计划汇聚全球70多位顶级通信技术专家的观点，发布了《6G 泛在无线智能的关键驱动因素及其研究挑战》白皮书，提出未来6G 愿景和目标是实现泛在无线智能。
泛在（Ubiquitous）即能在任何地方为用户提供无缝服务；无线（Wireless）是以无线连接为关键基础设施；智能（Intelligence）指面向人类和非人类用户提供情景感知智能服务和应用。
一、6G 技术性能指标将比5G 普遍提升 10 到 100 倍与 5G 相比，6G 的大多数性能指标将提升10 到100 倍，其中：峰值传输速度达到每秒100～1024Gbps，而5G仅为10Gpbs；室内定位精度10 厘米，室外100厘米，比5G 提高10 倍；通信时延0.1 毫秒，是5G 的1/10；超高可靠性，中断几率小于百万分之一；超高密度，连接设备密度达到每立方米过百个。
2022年智慧公路技术白皮书
智慧公路作为新一代信息技术与公路道路运输深度融合的重要载体，已成为智能交通领域的新型数字基础设施，在提升运输效能、培育新兴产业等方面战略作用明显，世界各国争相进行技术研发与应用。
2016年12月，欧盟发布了《欧洲C-ITS战略》，其目标是促进整个欧洲范围内投资和监管框架的融合，开展C-ITS的大规模商业化部署，以提升道路安全、交通效率和驾驶舒适度。欧盟运输总司出台DelegatedAct法案征求意见稿，意图在欧洲推进合作式智能交通运输系统的部署，其重要的特点是通过新一代通信将各种交通要素和终端连接,在共同的目标下协作解决交通的各种问题并实现集成服务。欧盟制定了《可持续及智能交通战略》,以数字技术作为引导,把减碳、减排作为考核目标,把新能源汽车的发展与能源转换效率结合在一起。欧洲Easyway项目，
世界范围内对于智慧公路内涵尚未形成共识。不同国家与组织对于智慧公路概念认知的核心集中在利用前沿技术与设备和公路需求进行适配，对公路信息进行感知、分析，实现动态管理与高水平服务方面。整体来讲，智慧公路可以包含三层内涵，即空间连通、信息互通、要素融通。
安全高效的空间连通融合协同的要素融通
空间连通是智慧公路的本质需求。针对单一公路，智慧公路的目标不仅包括人和物位置的移动，更是对安全、快速、绿色移动提供了可能， 这是智慧公路的显著特征，具体表现为平均行驶速度的提升、交通安全水平的提升以及平均能耗的降低。针对区域路网，由于不同等级公路在管理体制、发展理念、技术标准等方面均存在差异，通过对公路系统的智慧化，可以拉通全面各级公路间的引导和调度，优化路网运行结构，提升公路可达性和高效性， 实现空间连通功能的安全高效提升。
4.2参考架构：云、网、边、端全面协同的智能化体系14
4.3实施路径17
车辆高精度定位白皮书完整版
目录IMT-2020(5G)推进组于2013年2月由中国工业和信息化部、国家发展和改革委员会、科学技术部联合推动成立，组织架构基于原IMT-Advanced推进组，成员包括中国主要的运营商、制造商、高校和研究机构。
推进组是聚合中国产学研用力量、推动中国第五代移动通信技术研究和开展国际交流与合作的主要平台。
摘 要1 车联网高精度定位发展趋势分析2 车联网定位需求与挑战3 车联网高精度定位系统架构4 车辆高精度定位关键技术5 C-V2X高精度定位技术发展方向探讨6 总结7 主要贡献单位P1P2P4P6P8P18P19P20摘要车联网是车与车、车与人、车与道路基础设施以及车与网络之间进行无线通信和信息交换的系统网络，是能够实现智能交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络。
车联网具有技术整合、信息共享、产业融合的特点。
车联网将定位技术、传感器技术、通信技术、互联网技术等多种先进技术有机的运用，并由此衍生出诸多增值服务。
其中，定位技术是车联网的关键技术之一，是实现车辆安全通行的重要保障。
在车联网应用中，不同的应用场景对定位的要求也不同。
例如辅助驾驶中对车的定位精度要求在米级，而对于自动驾驶业务，其对定位的精度要求亚米级甚至厘米级。
虽然对定位精度要求不同，但定位的连续性是车联网业务安全可靠的必要前提，考虑到环境（遮挡、光线、天气）、成本以及稳定性等因素，单纯采用某一种定位技术并不能满足车联网业务的定位需求。
本白皮书旨在研究车联网环境下的车辆高精度定位技术，通过分析目前车联网中的定位技术以及不同应用场景下的定位需求及挑战，提出车辆高精度定位的系统架构及相应关键技术，为后续车联网定位的标准化以及在自动驾驶和智能交通中的应用提供重要参考。
1IMT-2020 (5G)推进组车辆高精度定位白皮书1 车联网高精度定位发展趋势分析21.1 车联网高精度定位现状根据场景以及定位性能的需求不同，车辆定位方案是多种多样的。
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，对于摄像头、雷达等传感器定位，需要有相应的高精度地图匹配，以保证实现厘米级的定位。另 外，从车联网业务上，路径规划、车道级监控和导航，也需要高精度地图与之配合才能实现。然而绘 制高精度地图成本高且复杂，且需要定期更新才能保证定位性能和业务需求。
本白皮书旨在研究车联网环境下的车辆高精度定位技术，通过分析目前车联网中的定位技术以及 不同应用场景下的定位需求及挑战，提出车辆高精度定位的系统架构及相应关键技术，为后续车联网 定位的标准化以及在自动驾驶和智能交通中的应用提供重要参考。
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1 车联网高精度定位发展趋势分析
1. 车联网高精度定位现状 根据场景以及定位性能的需求不同，车辆定位方案是多种多样的。在大多数的车联网应用场 景中，通常需要通过多种技术的融合来实现精准定位，包括GNSS（Global Navigation Satellite System）、无线电（例如蜂窝网、局域网等）、惯性测量单元（Inertial Measurement U n i t , IMU）、传感器以及高精度地图。其中，GNSS或其差分补偿RTK（Real-time Kinematic），是最基 本的定位方法。考虑到GNSS技术在遮挡场景、隧道以及室内的不稳定（或不可用），其应用场景受限 于室外环境。基于传感器的定位是车辆定位的另一种常见方法，然而高成本和对环境的敏感性也限制 了其应用前景。通常，GNSS或传感器等单一技术难以满足现实复杂环境中车辆高精度定位的要求，无 法保证车联网定位的稳定性。因此会通过其他一些辅助方法例如惯性导航、高精度地图等，以满足高 精度定位需求。 2. 产业情况 高精度定位硬件、软件、位置校正服务是自动驾驶汽车的核心要素。恶劣天气、重复场景、非视 距场景和车载传感器不稳定情况下，高精度定位在自动驾驶中起决定性作用。通过调查，车厂的需求 见表1-1。
表1-1 车企对高精度定位需求举例
随着ADAS功能逐步的进入传统汽车，使之成为传统汽车的标配，而自动驾驶汽车的量产计划也 会在在未来3-5年内实现。高精度定位服务在汽车行业的应用具有非常广阔的前景。
2018 年，中国汽车产销分别为 2781 万辆和 2808 万辆，其中乘用车共销售 2251 万辆，汽车保
车联网具有技术整合、信息共享、产业融合的特点。车联网将定位技术、传感器技术、通信技 术、互联网技术等多种先进技术有机的运用，并由此衍生出诸多增值服务。其中，定位技术是车联网 的关键技术之一，是实现车辆安全通行的重要保障。在车联网应用中，不同的应用场景对定位的要求 也不同。例如辅助驾驶中对车的定位精度要求在米级，而对于自动驾驶业务，其对定位的精度要求亚 米级甚至厘米级。虽然对定位精度要求不同，但定位的连续性是车联网业务安全可靠的必要前提，考 虑到环境（遮挡、光线、天气）、成本以及稳定性等因素，单纯采用某一种定位技术并不能满足车联 网业务的定位需求。
表2-2 L4/L5级自动驾驶汽车定位系统指标要求
2.2 车联网定位面临的挑战 目前，目前车联网场景的定位需求主要面临以下三个方面：定位精度及定位范围、通信时延和网 络部署。
· 满足不同应用场景下的定位需求：目前室外的定位技术以实时动态差分技术（Real-time
Kinematic, RTK）为主，在室外空旷无遮挡环境下可以达到厘米级定位，但考虑到城市环境密集高楼 区，以及会经历隧道、高架桥、地下停车场等遮挡场景，需要结合惯性单元使用融合算法保持一定时 间的精度。所以如何保障车辆在所有场景下的长时间稳定高精度定位，是车联网应用场景下车辆高精 度定位的巨大挑战。因此需要结合蜂窝网定位、惯导、雷达、摄像头等，通过多源数据融合保障车辆 随时随地的定位精度。
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有量超 2. 4 亿辆。2017年我国卫星导航与位置服务市场规模达到2620亿元。巨大的汽车市场为车联网 的发展奠定了坚实的基础。目前高精度导航设备市场的成本在 3 万元左右。然而，在星地基增强系统 一体化建成后以及导航终端芯片化集成后，高精度导航设备技术方案必然会明显简化，当其形成明显 规模优势后，成本将降到汽车市场认可的量产价格。2020年，中国V2X用户将超4000万，若按30%需求 实现高精度定位能力，市场规模就将达到1200亿元。
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2 车联网定位需求与挑战
2.1 车联网定位需求指标 车联网主要涉及三大业务应用，包括交通安全、交通效率和信息服务，对于不同业务应用，有 不同的定位性能指标需求。同时，车辆作为移动的实体会经历不同的应用场景，包括高速公路、城市 道路、封闭园区以及地下车库等。不同的应用场景，对定位的技术要求也各不相同。典型的交通安全 类业务包括交叉路口碰撞预警、紧急制动预警等；典型的交通效率业务包括车速引导、紧急车辆避让 等；典型的信息服务业务包括近场支付、地图下载等。典型的车联网业务对定位的业务需求表2-1所 示。
· 高精度定位成本较高。为保障车辆高精度定位的性能需求，需要融合蜂窝网、卫星、惯导、摄 像
头以及雷达数据，而对于惯导、雷达等，成本较高，难以实现快速普及，限制了车辆高精度定位的 商业应用。
2019年车辆高精度定位白皮书
2019年11月
目录
摘要
P1
1 车联网高精度定位发展趋势分析
P2
2 车联网定位需求与挑战
P4
3 车联网高精度定位系统架构
P6
4 车辆高精度定位关键技术
P8
5 C-V2X高精度定位技术发展方向探讨
P18
6总 结
P19
摘要
车联网是车与车、车与人、车与道路基础设施以及车与网络之间进行无线通信和信息交换的系统 网络，是能够实现智能交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络。
表2-1 C-V2X主要应用场景及定位指标
同时，自动驾驶作为车联网的典型应用已经逐步渗透到人们的生活中，封闭或半封闭园区的无人 摆渡、无人清扫、无人派送，以及矿区的无人采矿、无人运输等，已经成为无人驾驶的典型应用。高
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Hale Waihona Puke 精度定位是实现无人驾驶或者远程驾驶的基本前提，因此对定位性能的要求也非常严苛，其中L4/L5 级自动驾驶对于定位的需求如表2-2所示。