机械毕业设计779焊缝自动跟踪系统-焊接小车设计论文 - 副本
目录
摘要 (2)
Abstract (3)
概述 (4)
第1章机械传动装置总体设计 (5)
1.1 拟订传动方案 (5)
1.2 丝杠螺母的选择 (5)
1.3电动机选择 (7)
第2章机械减速器设计 (10)
2.2 轴的设计 (12)
2.3 键的选择与校核 (15)
2.5箱体结构尺寸选择 (17)
第3章焊接专用夹具的设计（略） (19)
第4章直流调速系统设计 (20)
4.1直流电动机调速原理 (20)
4.2 直流调速系统结构框图设计 (21)
4.3直流调速系统各组成电路设计 (21)
4.4 晶闸管直流调速系统原理电路图 (25)
第5章 PLC程序设计设计 (28)
5.1电气控制系统概述 (28)
5.2 可编程控制器的特点 (28)
第6章设计小结 (34)
第7章参考资料 (35)
摘要
在设计中焊接机是最为典型且应用最广泛的机动式焊接机械装备，他主要包括电气控制部分和机械部分，本设计重点介绍了自动焊机的机械部分和自动控制。机械部分是驱动焊体的移动部分，包括电动机，联轴器，轴承和减速器等。自动控制部分主要是PLC自动控制。
Abstract
The seam welding ,design is the most modern and versatice machine motive welding mechanical untis .It is composed of electronic cotro ling and mechaniacal units ，introduced the structure of its mechanism and the automatic controlling . the structure of its mechanism is which the welding piece was drivened in cluding motor copling piece was drivened . bearing rotation ----wheel .degradation ---conveyor and so on . the automatic controlling main is PLC automatic controlling
概述
自动控制气体保护焊接是一种高效焊接方法，由于它具有气体保护，所以用它能进行高质量焊接，又由于采用了PLC自动控制，因而焊缝均匀。该方法自问世以来!就一直受到人们的重视(1969年美国 DEC公司研制出第一台 PLC用于GM公司生产线上并获得成功。进入 20 世纪 80年代!随着计算机技术和微电子技术的迅猛发展!极大地推动了PLC的发展。目前PLC已广泛应用于冶金、矿产、机械、轻工等领域!为工业自动化提供了有力的工具!加速了机电一体化的实现。在自动控制焊机中选择PLC作为控制核心的原因有：a、可靠性高b、控制功能强c、编程方便d、适用于恶劣的工业环境!抗干扰能力强e、具有各种接口!与外部设备连接非常方便f、维修方便等。正因为如此，用PLC控制的气体保护自动焊机在我国被广泛的应用。
第1章机械传动装置总体设计
1.1 拟订传动方案
根据设备技术要求及各种传动机构的性能制定传动方案如图(1)
传动系统设计方案（1）
传动方案分析：该设备用于管类零件的直缝焊接，焊接的速度比较低，焊接的质量取决与焊接的速度快慢与稳定性。减速器采用单级圆柱直齿圆柱齿轮，大齿轮输出轴作为减速器的低速轴，可以使输出轴的转速稳定。整个系统传动不太大，电机须频繁启动，对系统的调速性能要求高，为了实现较好的无级调速，选择直流电动机，利用直流电路调速系统实现无级调速。减速器采用单级圆柱直齿圆柱齿轮减速器可以得到一定的传动比，利用二者联合调速可以得到较好的调速性能。
1.2 丝杠螺母的选择
1、丝杠螺母传动的特点及应用
（1）用较小的扭矩转动丝杠（或螺母）可使螺母（或丝杠）获得较大的牵引力。
（2）可达到较高的降速传动比，使降速机构大为简化，传动链得以缩短。（3）能达到较高的传动精度，用于进给机构还可用作测量元件，通过刻度盘读出直线位移的尺寸，最小读数值可达0.001mm。
（4）传动平稳，无噪声。
（5）在一定条件下能自锁，即丝杠螺母不能进行逆传动，此特点特别适用于作部件升降传动，可防止部件因自重而自动降落。
鉴于以上优点，有参考文献②丝杠螺母的传动方式及其应用见表5.7-1的丝杠螺母传动简图（2）：
图（2）丝杠螺母传动简图
2、丝杠螺母副的选择
由参考文献②表5.7-6初选丝杠螺母副丝杠螺母副的基本参数如
表（1）：
表（1）丝杠螺母副丝杠螺母副的基本参数
丝杠的传动效率：
由参考文献②查得η=0.7
丝杠螺母强度的校核计算：
由参考文献②式5.7-19的
ζ=
P A
[]2
σ≤ 其中P —为丝杠所要的最大轴向力N 。 A —丝杠内经的截面积2mm 由上表知
2
14
d A π=
=221.8910mm ?
1d —丝杠的内径mm η—丝杠的传动效率
[]σ—许用拉应力由于螺纹所引起的应力集中系数不能精确确定,因此取[]σ=3
3.5s
σ，s σ为材料的屈服点(2N mm ).
ζ=P A
2
=2=3.962N mm <[]σ
1.3 电动机选择
1、 确定驱动负载所需的外力和转矩
焊枪的移动速度v
由设计要求可知焊枪移动速度范围v=0.5m/min —1.5m/min 丝杠的转速n
丝杠的螺距为4mm ，由参考文献②式 当v=0.5m/min 时v 为
1000v n S =
=10000.5
4?=125r/min 当v=1.5m/min 时v 为
1000v n S =
=1000 1.5
4
?=375r/min 所以丝杠的转动速度范围为125r/min —375r/min
2、电动机类型和结构形式选择
因本设备运转速度低，调速范围广，周期性运行，切运转要平稳可
靠，为了得到较好的调速性能，选用Z2系列直流电动机，利用调速电路实现系统的无级调速。安装形式选择卧式。 3、电动机容量确定
⑴ 本设备负载小，属于惯性旋转机构，固按旋转运动计算驱动功率。 ⑵ 计算移动部件摩擦阻力矩
移动部件的摩擦力矩为主要的功率消耗所以其它的摩擦可以忽不
计，由于移动部件的重力定为500N 所以移动部件所受的摩擦力为由参考文献②表5.7-3知摩擦系数f=0.1 f F =500f=500?0.1=50N
摩擦阻力矩由参考文献⑥式5-32得 2f f F L M i
πη=
其中L —丝杠螺距 i —齿轮减速比为4 η—传动效率定为0.7
2f f F L M i
πη=
=
504
20.74
π???=11.4Nm
当丝杠作旋转运动时,克服摩擦阻力矩所需的功率
P 丝=0.1047f M n/η=0.1047×11.4×375/0.7=639.5W 由参考文献⑦表2-4机械传动的效率得： a 、闭式圆柱齿轮的机械传动效率为1η=0.97 b 、一对滚动轴承的机械传动效率为2η=0.99 则机械传动链的总效率η为：
η=1η2η2η=0.97?0.99?0.99=0.95 驱动功率为：
P =
P η
丝=639.50.95=673.2W 为了扩大设备加工范围,设备的驱动转矩应有足够的余量.另因为传动比较大,调速范围宽,固应选择较高的电机,由参考文献①表13-65，选择系列化FANUC 型直流电动机5M 型.该电动机技术指标如表（2）:
表（2）电动机技术指标 ⑶ 计算传动比
由参考文献③知，可选择电力拖动系统为调速范围为中等调速系统即
350D ≤≤
D=
max
min
n n =4 min n =
max 4
n =2000
4=500r/min
i=n min ／n 丝＝500/125=4
当丝杠转速为375r/min 时电机的转速为375 4=1500r/min
所以要求电动机的调速范围为500r/min —1500r/min 所以能满足要求。
i=i 晶×i 齿,为了得到较大调速范围，用晶闸管直流调系统实现无级调速，调速范围i 晶＝4;机械减速利用齿轮单级减速器实现，传动比i 齿＝4. ⑷ 计算传动装置的运动和动力参数 计算各轴转速：按最高转速计算
Ⅰ轴 n1=n =1500r/min
Ⅱ轴 n2=n1/i 齿 =1500/4=375r/min 丝杠 n3=n2=375r/min 计算各轴输入功率：
Ⅰ轴 P1=p ×η联×η晶=800×0.99×0.9=712.8W Ⅱ轴 P2=p1×η齿×η承=712.8×0.97×0.99=684.5W 丝杠 P3=p2×η承=684.5×0.99=677.7W 计算各轴的输入转矩：
Ⅰ轴 T1=T ×i 晶×η联=5.9×4×0.99=23.4Nm
Ⅱ轴 T2=T1×i 齿×η齿×η承=23.4×4×0.98×0.99=90.7Nm 丝杠 T3=T2×η承=90.7×0.99=89.76Nm 将运动和动力参数计算结果进行整理并列于表(3)。
表（3）运动和动力参数计算结果
第2章 机械减速器设计
2.1 齿轮的设计与计算
一、选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数
1、按图所方案，选定直齿圆柱齿轮示的传动传动。移动部件为一般机构，速度不高，故齿轮选定8级精度。
2、齿轮选用便于制造且价格便宜的材料，由参考文献表3-2选取小齿轮材料为45号钢（调质），HBS 1=240,大齿轮材料为45号钢（常化）HBS 2=200.
3、选取小齿轮数Z 1=20,大齿轮数Z 2=iZ 1=4×20=80。因齿面硬度小于350HBS 的闭式传动，所以按齿面接触疲劳强度设计，然后校核齿根弯曲疲劳强度。
二、按齿面接触疲劳强度设计
由参考文献⑧式（3-24）得设计公式为
:[]21()E t H
Z
d mm σ≥ 1、确定公式内各参数的数值 （1）试选载荷系数K t =1.3
（2）计算小齿轮传递的转矩,按高速轴的最低转速计算
T 1=95.5×105p/n 1=50.7128
95.510500
??
=13614.5Nmm=13.6Nm （3）由表3-9选取齿宽系数 θd=0.8
（4）由表3-7查得弹性影响系数Z E
=189.8（5）由参考文献⑧表3-59查得接触疲劳强度极限ζH l i m 1
=590Mp a ;由
表3-59查得接触疲劳强度极限ζ
H l i m 2
=470Mp a
（6）由式3-29计算应力循环次数
N 1=601h n jL =60×500×1×16×300×15=21.6×108
2N =1/N u =21.6×108/4=5.4×108
（7）由图3—57查的寿命系数121HN HN K K ==
（8）计算接触疲劳许用应力。取失效概论为1%，安全系数为S=1，由式
3—30得：[]1l i m 11H N H H K σσ=?=590MPa []2lim22
HN H H K σσ=?=470MPa
2.计算
（1）计算小齿轮分度圆直径1t d ：
1t d ≥
（2）计算圆周速度： V=
38.3500
601000
π???=1m/s
（3）计算载荷系数。根据1/100120/1000.2/V Z m s ?=?=,由图3—10查得
V K =1.08；因是直齿圆柱齿轮，取a K =1；同时由3—5查得A K =1；由图3—12查得H K β=1.12；F K β=1.25。故载荷系数为
1.0811 1.21 1.21A V a K K K K K β=???=???=
（4）按实际的载荷系数校正所计算的分度圆直径，由3—
27B 得 11d d
=（5）计算模数：
11/37.4/20m d Z ===1.87mm
由参考文献⑨表7—2取模数为标准值，m=2mm （6）计算分度圆直径： 1120240d Z m ==?= 22802160d Z m ==?=
（7）计算中心矩：a=(d 1+d 2)/2=(40+160)/2=100mm （8）计算齿轮宽度：
b=θd ×d 1=0.8×40=32mm 圆整，取B 2=35mm,B 1=40mm 三、校核齿根弯曲疲劳强度
由式（16-4）得校核公式为： []t Fa sa
F F KYY Y bm
σσ=
≤MPa 1、确定公式内的各参数数值 ⑴计算圆周力
F t =2T 1/d 1=2×13614.5/40=680.7N ⑵查取应力校正系数。由表3-8查得：
Y F a 1=2.8 Y S a 1=1.55; Y F a2=2.22; Y S a 2=1.77 ⑶计算载荷系数：
K=K A ×K V ×K a ×K F β=1×1.08×1×1.25=1.35
⑷查取弯曲疲劳强度极限及寿命系数。由图3-58查得ζF l im 1
=450Mp a ;
由图3-58查得ζF l i m 2
=390Mp a ;由图3-56查得KF N 1=KF N 2=1.
⑸计算弯曲疲劳许用应力，取弯曲疲劳安全系数S=S F =1.4，由式3-28
得： [ζ]F 1=1lim11450
321.431.4FN F K S σ?==MPa [ζ]F 2=2lim21390
278.571.4
FN F K S σ?==MPa ⑹校核计算 []11
1.35680.7
2.8 1.58
50.81402
F F MP
σσ???=
=?
[]2221
2
11 2.22 1.77
50.81462.8 1.55
Fa sa F F F Fa sa Y Y MPa
Y Y σσσ?==?=?
2.2 轴的设计
一、高速轴的设计
1、选择轴的材料并确定许用应力
由于该减速器传动功率不大，而且对其重量和尺寸也无特殊要求。故选择45号钢，正火处理。由表10-1查得ζB =588Mpa; ζ
δ
=294Mpa;ζ
-1
=238Mpa;η
-1
=138Mpa;[ζ
+1
b]=196Mpa;
[ζo b
]=93Mpa;[ζ-1
b]=54Mpa
2、初步估算轴的最小直径，并选择联轴器
为保证输出轴上零件装拆方便，安装联轴器轴的直径d 1为轴的最小直径。
根据公式（10-2） d ≥
3
3
p p c n
n
= 其中由参考文献⑧表
10-2得[]T τ=35，C=110 d ≥110=12.4mm 考虑该轴段上有键槽，将周径增大10%，则取d=12.4?(1+10%)=13.6圆整为d=14mm
选择联轴器，按轴传递的扭矩，由参考文献⑦表17-4。选择HL 1
型弹性柱销联轴器其轴直径为14mm，与轴配合部分的长度为32mm，故
该轴最小直径确定为d
1
=14mm。
3、拟定轴上零件的装拆方案如图（3）
VII VI V IV III II I
图（3）轴上零件的装拆方案
（1）确定轴的各段直径和长度
Ⅰ段：如前所示，为轴的最小直径，为和联轴器配合，其直径按
轴器其内孔直径确定d
1
=14mm.该轴段长度比联轴器孔长度略小。取
L
1
=30mm,这样可保证轴端挡圈压紧联轴器。
Ⅱ段直径的确定：为保证联轴器左端用轴肩定位和固定，根据轴肩
高度h=(0.07-0.1)d,取h=0.1d=0.1×14=1.4mm,则d
2=d
1
+2h=14+2×
1.4=16.8,圆整取d
2
=17mm.这样符合密封毡圈的标准直径。
Ⅱ段长度的确定：为此应选择轴承型号，由参考文献⑦，因该轴传递的功率不大，选择结构简单价格便宜的深沟球轴承6004，查手册可得轴承内径为20mm，宽度为12mm，同时还应选出轴承端盖的类型及尺寸，轴承端盖根据轴径来选，其宽度尺寸20mm。为了便于装拆轴承端
盖至联轴器左端面长度为20mm，考虑以上因素L
2
=20+20=40mm Ⅲ段直径的确定：该段安装轴承所以直径为20mm
Ⅲ段长度的确定：该段安装轴承轴承宽度为12mm
Ⅳ段直径的确定：该段为轴承的定位轴肩由参考文献⑦得直径为25mm
Ⅳ段长度的确定：该段长度为5mm
Ⅴ段直径的确定：轴承的直径
1
d=44mm.
Ⅴ段长度的确定: 轴承的宽度为
1
b=45
Ⅵ段直径的确定：该段为轴承的定位轴肩由参考文献⑦得直径为25mm
Ⅵ段长度的确定：该段长度为5mm
VII段直径的确定：该段安装轴承所以直径为20mm
VII段长度的确定：该段安装轴承轴承宽度为12mm
轴的总长为：L=L
1+L
2
+L
3
+L
4
+L
5
+L
6
+
7
L=30+40+12+5+45+5+12=149mm
经分析可得轴的支撑跨距为137mm
二、低速轴的设计
1、选择轴的材料，并确定许用应力
由于传递的功率不大，而且对其重量和尺寸无特殊要求，故选择45#钢。正火处理，由表10-1查得ζB =588Mpa;ζδ
=294Mpa;
ζ
-1
=238Mpa;η
-1
=138Mpa;[ζ
+1
b]=196Mpa;[ζ
o b
]=93Mpa;
[ζ-1
b]=54Mpa
2、初步估算轴的最小直径
为保证输出轴上零件装拆方便，安装联轴器轴的直径d 1为轴的最
小直径。根据公式 ，根据公式（10-2） d ≥
3
3
p p c n
n
= 其中由参考文献⑧表
10-2得[]T τ=35，C=110
d ≥110=13.4mm 考虑该轴段上有键槽，将轴径增大10%，则取d=13.4?(1+10%)=14.7 mm 。 圆整取d=15㎜。选择联轴器，按轴传递的扭矩，由参考文献⑦表17-4。选择HL 1型弹性柱销联轴器其轴直径为16mm ，与轴配合部分的长度为42mm ，故该轴最小直径确定为d 1=16mm 。 3、拟
定轴上零件的装拆方案如图（4）
VI V IV III II I 图（4）轴上零件的装拆方案 （1）确定轴的各段直径和长度
Ⅰ段：如前所示，为轴的最小直径，为和联轴器配合，其直径按联
轴器其内孔直径确定d
1
=16mm.该轴段长度比联轴器孔长度略小。取
L
1
=40mm,这样可保证轴端挡圈压紧联轴器。
Ⅱ段直径的确定：为保证联轴器左端用轴肩定位和固定，根据轴肩
高度h=(0.07-0.1)d,取h=0.1d=0.1×16=1.6mm,则d
2=d
1
+2h=16+2×
1.6=19.2,圆整取d
2
=20mm.这样符合密封毡圈的标准直径。
Ⅱ段长度的确定：为此应选择轴承型号，由参考文献⑦，因该轴传递的功率不大，选择结构简单价格便宜的深沟球轴承6005，查手册可得轴承内径为25mm，宽度为12mm，同时还应选出轴承端盖的类型及尺寸，轴承端盖根据轴径来选，其宽度尺寸20mm。为了便于装拆轴承端盖至联
轴器左端面长度为20mm，考虑以上因素L
2
=20+20=40mm
Ⅲ段直径的确定：该段安装轴承所以直径为25mm
Ⅲ段长度的确定：该段安装轴承轴承宽度为12mm，挡圈宽度为5mm。
Ⅳ段轴要缩进2mm，所以该段的长度为19mm。
Ⅳ段直径的确定：该段为齿轮的安装轴段，所以该段轴的直径为30mm。
Ⅳ段长度的确定：该段长度为齿轮宽度为40-2=38mm
Ⅴ段直径的确定：该段轴为齿轮挡环，其直径为38mm.
Ⅴ段长度的确定: 齿轮挡环的宽度为5mm。
Ⅵ段直径的确定：该段安装轴承所以直径为25mm
Ⅵ段长度的确定：该段安装轴承轴承宽度为12mm
轴的总长为：L=L
1+L
2
+L
3
+L
4
+L
5
+L
6
=40+40+19+38+5+12=154mm，经分析可
得轴的支撑跨距为142mm。
2.3 键的选择与校核
一、高速级轴键的选择及校核
1.键类型的选择
高速级轴上只有与联轴器相配合的轴段有键，其轴径为14mm,联轴
器轴孔长度为32mm。由表10-5查得选用圆头普通平键C型，b为5mm，
h为5mm，键槽t=3.0mm,其长度L=B-(5～10)mm=32-(5～10)=22～27mm。
由表10-5标准系列查得L=25mm,故选键的型号为C5×25 GB1096-72。
2.校核其强度
其挤压强度条件由式10-35得ζ
P =2T/dkl≤[ζ
P
]Mp
a
,式中
T=23.4Nm=23400Nmm,d=14mm
l=L-b/2=25-2.5=22.5mm,k=h/2=5/2=2.5mm,[ζ
P
]由表10-6查得:
[ζ
P ]=130Mp
a
则校核其强度ζ
P
=2T/dkl=2×23400/14×2.5×22.5=59.4Mp
a
≤
130Mp
a
故强度足够
二、低速轴上键的选择及校核
1.键类型的选择
低速轴上高速级大齿轮的宽度为40mm，轴径为30mm,由表10-5查得选用圆头普通平键A型，b为8mm,h为7mm,其长度L=B-（5～10）=38-(5～10)=28～33mm.由表10-5查得标准系列长度L=28mm,故键型号为8×28 BG1096-79
2.校核其强度
其挤压强度条件由式10-35得ζ
P =2T/dkl≤[ζ
P
]Mp
a
,式中
T=90.7Nm=90700Nmm,d=30mm
l=L-b/2=38-4=36mm,k=h/2=7/2=3.5mm,[ζ
P
]由表10-6查得
[ζ
P ]=130Mp
a
则校核其强度ζ
P
=2T/dkl=2×90700/30×3.5×36=48Mp
a
≤
130Mp
a
故强度足够
2.4 轴承的选择与校核
一、高速轴上滚动轴承的寿命
1、圆周力F
t =1170N，轴向载荷F
A
=0 N，
径向载荷F
R =F
t
tgα=1170×tg20°=425.8N
2、确定C
r ,C
o r
查手册6004型轴承的基本额定动载荷C
r
=7.22KN,基本
额定静载荷C
o r
=4.45KN.
3、计算F
A /C
o r
值，并确定e值 F
A
/C
o r
=0 则e=0
4、计算当量动载荷P
P=XF
R +YF
A
, 因F
A
/F
R
=0，由参考文献⑧表8-9查得X=1,Y=0,
于是P=XF
R +YF
A
=1×213=213N
5、计算轴承寿命L
h =16667(f
t
C/f
p
P)ε/n,由表8-1查得f
t
=1(常温)，
由表8-8查得f
P =1.0～1.2,取f
P
=1.2,6004型号为深沟球轴承，寿命
指数ε=3
则L
h =
3 166671666717220
1000 1.2425.8
t
p
f c
n f p
ε
???
??
=
? ?
??
??
??
h=47022.8h
二、低速轴上滚动轴承的寿命
1、圆周力F
t =1134N，轴向载荷F
A
=0N，
径向载荷F
R =F
t
tgα=1134×tg20°=413N
2、确定C
r ,C
o r
查手册6005型轴承的基本额定动载荷C
r
= 7.75 KN,
基本额定静载荷C
o r
= 4.95 KN.
3、计算F
A /C
o r
值，并确定e值 F
A
/C
o r
=0 则e=0
4、计算当量动载荷P
P=XF
R +YF
A
,因F
A
/F
R
=0，由表8-9查得X=1,Y=0,
于是P=XF
R +YF
A
=1×413=413N
5、计算轴承寿命L
h =16667(f
t
C/f
p
P)ε/n,由表8-1查得f
t
=1(常温)，
由表8-8查得f
P =1.0～1.2,取f
P
=1.2,6208型号为深沟球轴承，寿命
指数ε=3
则L
h =
3 166671666717750
1000 1.2413
t
p
f c
n f p
ε
???
??
=
? ?
??
??
??
h=63733.6h
2.5 箱体结构尺寸选择
箱座壁厚δ=12mm
箱座壁厚δ
1
=12mm
底板 P=2.5δ=2.5×12=30mm 箱座凸缘厚度 b=1.5δ=1.5×12=18mm
箱盖凸缘厚度 b
1=1.5δ
1
=1.5×12=18mm
箱座底凸缘厚度 b
2=2.5δ
1
=2.5×12=30mm
地脚螺钉数目 n
4
=4
地脚螺钉直径 d
t
=M16
轴承旁联接螺栓直径 d
1=0.75d
f
=0.75×16=12mm
箱盖与箱座联接螺栓直径 d
2=(0.5～0.6)d
f
=0.5×16=8mm
联接螺栓d
2
的间距 L=180mm
轴承端盖螺钉直径 d
3=0.5d
f
=12mm
定位销直径 d=0.8×8=6.4mm
D
f d
f
d
2
至外箱壁距离 C
1
=22mm
D
f d
2
至凸缘边缘距离 C
2
=20mm
轴承旁凸台半径 R
1=C
2
=20mm
外箱壁至轴承座距离 l
1=C
1
+C
2
+(8～12)=22+20+10=52mm
齿轮外圆与内箱壁距离△
1
>1.2δ=1.2×12=14.4mm 取15mm
齿轮轮毂端面与内箱壁距离△
2
>δ=12mm 取15mm
箱盖、箱座肋厚 m
1≈0.85δ
1
=0.85×12=10.2mm
m≈0.85δ=0.85×12=10.2mm 轴承端盖凸缘厚度 t=(1～1.2)d
3
=1×12=12mm
第3章焊接专用夹具的设计（略）
第4章直流调速系统设计
4.1 直流电动机调速原理
直流电机是机械能和直流电能互相转换的旋转机械装置。直流电机的调速性能好且启动转矩较大，所以本焊接设备采用直流电机，可以得到较好的调速性能，且传动准确，稳定可靠。
直流电动机的电磁转矩T与机械负载转矩T1及空载损耗转矩T2相平衡。当轴上的机械负载发生变化时，电动机的转速、电动势、电流及电磁转矩会自动进行调整，以适应负载的变化，保持新的平衡。电动机的调速是指在同一负载下获得不同的转速，以满足生产要求。由直流电动机机械特性得他励电动机转速公式：
n=(U-IR)/KФ
他励电动机的接线图如图(5)
图（5）电动机的接线图
调速过程：当磁通Ф保持不变时，减小电压U。由于转速不会立即发生变化，反电动势E也暂不变化，于是电流I减小，转矩T也减小。如果阻转矩Tc未变，则T 第1章绪论 1.1课题研究的目的及意义 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可[1]。 焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的劳动环境[2]。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接[3]。因此，给焊接机器人加装各种传感器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决大型焊接结构件自动化焊接的有效方法[4]。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。 1.2国内外研究现状 自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相 智能车毕业设计论文 【篇一：智能小车毕业设计论文终极版】 毕业设计（论文） 基于单片机的智能小车设计 design of the smart car based on scm 长春工程学院 摘要 本寻迹小车是以自己制作的小车作为车的车架，80c51单片机为控 制核心，加以步进电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由80c51通过io口控制小车的前进后退以及转向。在该系统中，由红外光电传感器实现路径识别，通过对小车速度的控制，使小车 能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好 地满足寻迹小车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，速度调节响 应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能。 关键词 80c51 直流电机光电传感器自动寻迹小车 abstract： the smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 mcu as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. mcu controls the car turning back forward or running on the white line. rpr220 reflective photo sensor seeks the trace. far infrared flame sensor tracks the flame. in addition, the scm system with sunplus for voice broadcast can remind current status. the system transmits information through df module. the car’s status will be transmitted to the remote console. ocmj4x8c lcd display and 2 keys for start control. keywords: 80c51 dc motor photo sensor self-guiding model car 目录 1 引 言 ....................................................................................................... (1) 2 总体方案设 计 ....................................................................................................... .. (2) 毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。 学位论文作者（签名）： 年月 关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容： 按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 毕业设计（论文） 08汽车毕业设计(论文）任务书 设计时间:2010年10月25日-2011年5月25日 指导教师： 电话： E—mail： 一、目的 毕业设计与毕业实习论文是完成教学计划达到专科生培养目标的重要环节，是教学计划中综合性最强的实践教学环节，通过这项实践环节可以培养学生的思想、工作作风,提高学生的实际各项能力，提高毕业生全面素质。 毕业设计与毕业实习论文的教学目标是使学生在以下几方面的能力得到训练和提高： 1、综合运用所学专业知识分析、解决实际问题的能力； 2、掌握文献检索、资料查询的基本方法及获取新知识的能力; 3、书面和口头表达的能力; 4、协作配合工作的能力. 二、对毕业学生的要求 1、学生在此期间应定期与指导教师联系，汇报设计进展情况； 2、及时将疑难问题请教指导教师； 3、严禁抄袭,否则毕业设计无成绩; 4、按要求在5月30日前上交论文给指导教师，过期不予答辩； 5、未按要求完成论文的学生不能毕业； 6、要求计算说明书计算准确、文字通顺、书写工整； 7、要求图纸、图面布置合理、正确清晰、符合制图标准及有关规定。 三、相关说明 1、每个学生必须独立完成毕业设计论文； 2、论文书写规范、文字通顺、图表清晰、测试数据完整、结论明确,论文后附参考文献名； 3、字数一般不少于4000字; 4、论文正文字体为小四号，用A4纸打印，装订成册。 五、成绩评定办法 参见毕业综合实践（毕业论文）成绩评定办法执行。 六、毕业论文的参考课题 可以结合本身工作性质，在提前告知指导教师并得到认可后，可自选题目。也可从以下（一）或（二）课题中任选一个课题： （一)毕业设计及论文的自选参考课题如下 汽车检测与维修专业毕业论文选题方向和标题参考 一、某种车型某个系统（或总成）的结构特点和检修分析，如： 1、帕萨特B5轿车防抱死系统及其检修 2、汽车排放污染的控制技术 3、浅谈捷达轿车电控燃油喷射系统 机械设计制造及其自动化毕业论文 篇一：机械制造及其自动化毕业论文 中国石油大学（北京）现代远程教育 毕业设计（论文） 机械设计制造及其自动化方向 ——机械设计制造及其自动化发展方向的研究 姓名：张宝坤 学号： 002912 性别：女 专业: 机械设计制造及其自动化 批次： 0703 层次：专升本 电子邮箱： zhbk56789@https://www.360docs.net/doc/503176354.html, 联系方式： 0951-158******** 学习中心：宁夏奥鹏 指导教师：崔厚玺 XX年4月6日 机械设计制造及其自动化发展方向的研究 摘要 本文主要对传统的机械设计制造和机械自动化相比较，提出了具有智能化的特征是现代机械和传统的机械在功能上的本质区别。根据机械自动化在各行各业的应用和发展， 显现出了机械自动化产品的优点和效益。即多功能化、高效率、高可靠性、省材料、省能源，不断满足人们生活和生产多元化需求。 文章从系统的观念出发，综合运用机械技术、微电子技术，自动化技术，及过控技术在化工生产中的应用。着重例举了锅炉汽包水位的控制和冷却剂流量和气氨排量的最佳控制方案。提出了过程自动化控制今后的主要目标，指明了机械设计制造及其自动化的发展方向。 关键词：设计制造; 自动化; 产品; 发展; 方向 目录 第一章前言 5 1.1 机械自动化的产生和定义 1.2 机械自动化的科学技术 第二章机械设计制造及其自动化符合设计原则6 2.1满足对机器的功能要求6 2.2利用先进技术不断创新6 第三章机械自动化技术在化工生产中的应用8 3.1 锅炉汽包水位控制方面的研究8 3.1.1 单冲量控制系统8 3.1.2 双冲量控制系统9 3.1.3 三冲量控制系统10 3.2 冷却器控制方案的研究3.2.1控制冷却剂的流量12 焊接机械手毕业设计 【篇一：自动焊接机械手设计(毕业设计)】 自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测 传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三 维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多 品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、 人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长 和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速 反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗 恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它 是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术 领域不可缺少的自动化设备。 1.2 现状及国内外发展趋势 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： (1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操 作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3 万美元降至97年的6．5万美元。 (2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组 方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展，便 于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模 块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加 速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、 ***********学院 毕业论文 单面焊双面成形质量差的原因及防止措施 姓名：某某 指导教师：某某 专业：焊接技术 班级：机制 1006 目录 摘要：单面焊双面成形的焊接质量受到了焊接设备、焊材工艺流程、操作技术水平的限制。本文详细的介绍了焊接电源、焊接电流、焊接速度、电弧电压、焊接层数、焊条类形、焊条直径等工艺因素对单面焊双面成形技术焊接质量的影响和造成的相关缺陷。详细的分析了单面焊双面成形技术焊接质量差所引起的一系列问题及造成质量差的原因，提出了相应的防止措施，解决单面焊双面成形技术的缺陷，使单面焊双面成形技术进一步完善，加以推广，并对单面焊双面成形作业具有一定的指导作用。 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1引言 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1.单面焊双面成形技术的概念------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2.单面焊双面成形常见的焊接缺陷 ------------------------------------------------------------------------------------- 3 尺寸上的缺陷---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3结构上的缺陷---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3性质上的缺陷---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3.单面焊双面成形质量差引起的问题 ---------------------------------------------------------------------------------- 3 增加消耗，降低结构的质量和使用寿命------------------------------------------------------------------------------- 3焊接缺陷会给结构的安全生产带来威胁，引起安全事故 --------------------------------------------------------- 3 4.单面焊双面成形焊接质量差的原因分析 ---------------------------------------------------------------------------- 3 焊接电源自身因素引起的焊接质量差---------------------------------------------------------------------------------- 3工艺因素对单面焊双面成形焊接质量的影响 ------------------------------------------------------------------------ 4 4.2.1 焊接电流 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.2.2 焊接速度 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.2.3 电弧电压 ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4.2.4 焊接层数选择不当 ------------------------------------------------------------------------------------------- 5 4.2.5 焊条类形及焊条直径的影响-------------------------------------------------------------------------------- 5 操作因素---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 5.防止单面焊双面成形焊接产生焊接缺陷的措施 ------------------------------------------------------------------- 5 作好焊前准备---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5焊接操作---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 5.2.1 选择合适的工艺参数 ---------------------------------------------------------------------------------------- 6 5.2.2 焊工技术水平 ------------------------------------------------------------------------------------------------- 6结论 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6参考文献 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7致谢 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】 学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月 智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月 智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器 Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors 郑州工业应用技术学院 毕业论文 题目：汽车润滑系统的常见故障及排除 指导教师：郭斌峰职称：老师 学生姓名：赵鑫学号：1302020157 专业：汽车运用技术 院（系）：机电工程学院 答辩日期：2016年6月01日 2016年6月01日 摘要 发动机的润滑是由润滑系来实现的。润滑系的基本任务就是将润滑油不断地供给各零件的摩擦表面使其润滑,减少零件的摩擦和磨损。润滑系虽然不参加发动机能量转换,却能保证发动机正常工作,使其有较长的使用寿命。 作为汽车业维修人员,我们应该知道润滑系的组成和功用,并应对润滑系的常见故障现象、故障部位、故障的检测、诊断和排除有一定的认识,明确其检测和诊断的基本思路。本设计讲述了发动机润滑系的组成与功用，润滑方式,机油的使用性能，润滑系常见故障诊断与排除，以及普桑的维修案例。随着汽车科技的发展，汽车的结构越来越复杂。我们只有掌握更多的知识和实践经验，才能更好地运用检测仪器快速准确地查找汽车的故障原因，并把故障排除。 关键词：润滑系，功用，故障排除，维护 目录 第一章概述 1.1 润滑系的概述 (1) 1.2 发动机润滑方式 (1) 1.3 发动机润滑系的油路 (2) 1.4发动机润滑系的组成 (3) 1.5 润滑系的主要部件 (3) 1.5.1 机油泵 (3) 1.5.2 安全阀 (5) 1.5.3 机油滤清器 (5) 1.5.4 机油散热器 (6) 1.5 .5曲轴箱通风 (6) 第二章润滑剂 (7) 2.1润滑剂的分类和作用 (8) 2.2润滑油的使用特性及机油添加剂的性能 (8) 2.2.1机油的使用特性 (8) 2.2.2 机油添加剂的作用 (8) 2.3机油的更换及注意事项 (9) 第三章润滑系常见故障的诊断 (9) 3.1机油压力过低 (9) 3.2机油压力过高 (10) 3.3机油消耗过多 (11) 第四章普桑润滑系故障维修实例 (13) 4.1 机油报警灯闪亮，报警器响 (13) 4.2机油警报器响个不停 (13) 目录 摘要 -----------------------------------------------------------------------------3 关键词 --------------------------------------------------------------------------3 第一章任务介绍---------------------------------------------------------3 1.1轴的零件图-------------------------------------------------------3 1.2零件图的分析----------------------------------------------------3 1.3选择加工设备（题目给定用数控车）-----------------3 第二章数控车床的简介-----------------------------------------------4 2.1概述 -------------------------------------------------------------------4 2.1.1数控车床的特点及应用----------------------------------------4 2.1.2数控车床的发展前景-------------------------------------------6 2.1.3数控车床加工轴类零件的优势-----------------------------7 第三章轴类零件的分析--------------------------------------------------7 3.1该零件的功能分析----------------------------------------------7 3.2该零件的结构分析 ＶＩ１．１论文的选题意义 第１章绪论 自动化的焊接机器人能提供稳定地焊接质量，减轻人的劳动强度，提高工作 效率，降低生产成本，在工业领域得到了广泛的应用。但应用于工业生产中的焊 接机器人大多是固定的，主要通过机械臂的活动来工作，又由于空间的限制使得 机器人的工作范围、工作对象大大受到限制。在大型工件，如：石化工业中的大型 储油罐、球罐、管道的焊接，多在现场作业，焊接位置手工作业难以达到，恶劣 的工作环境不仅增大了工人的劳动强度，而且影响焊接质量。工程应用中亟待开 发出能够取代工人手工操作的低成本自动化的焊接设备，以减少生产过程中人为 因素的影响，提高焊接质量，这些情况都对移动焊接机器人的研究和应用提出了 迫切的要求。 现在，国外在这方面的技术基本成熟，但国内各单位对这些技术的了解有相 当部分还停留在文献上或局部上。所以应该从基本做起，开展一些基础技术研究 作为机器人课题的主要研究与开发内容之一。 １．２焊接机器人的发展历程 自从世界上第一台工业机器人ＵＭＭＡＴＥ于１９５９年在美国诞生以来，机器人的 应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作 简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生 产中的应用受到很大限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界 环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获 得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是智 能型机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、 推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作， 还具备故障自我诊断及修复能力。焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工从事 焊接任务的工业机器人。早期的焊接机器人缺乏“柔性＂，焊接路径和焊接参数 须根据实际作业条件预先设置，工作时存在明显的缺点。随着计算机控制技术、 人工智能技术以及网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型 向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展¨。６３。 换页 移动焊接机器人系统研究 １．３焊接机器人国内外应用现状 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点， 广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。据不完全 统计，全世界在役的工业机器人中大约有一半用于各种形式的焊接加工领域。截 止２００５年，全世界在役工业机器人约为９１．４万台，其中日本装备的工业机器人总量达到了５０万台以上，成为“机器人王国”，其次是美国和德国：在亚洲，日本、 韩国和新加坡的制造业中每万名雇员占有的工业机器人数量居世界前三位。近几 年，全球机器人的数量在迅速增加，仅２００５年就达１２．１万台。我国自上世纪７０年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取 得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用。据不 完全统计，近几年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过 ４０％，焊接机器人的增长率超过了６０％；２００４年国产工业机器人数量突破ｌ４００台， 摘要 80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1）通过编程来控制小车的速度； （2）传感器的有效应用； （3）新型显示芯片的采用. 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车 Design and create an intelligence electricity motive small car Abstract 80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor; (3)The adoption of the new display chip. Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car 我看：汽车与当今社会发展 中国地质大学长城学院10级地质7班 03210715 王建强 我们希望看到怎样的汽车社会 中国经济时报记者获悉，正在审议议程中的“十二五规划”(草案)提到，汽车工业是中国制造业发展的重点方向之一。“十二五”期间，中国汽车工业的努力方向是，建设原理创新、产品创新和产业化创新体系。重点突破动力电池、驱动电机等关键零部件及动力总成管理控制系统。推广高效内燃机、高效传动与驱动、材料结构与轻量化、整车优化、普通混合动力技术，推动汽车产品节能。 “十二五规划”(草案)同样提到，将新能源汽车作为战略性新兴产业大力发展，开展插电式混合动力汽车、纯电动汽车研发及大规模商业化示范工程，推进产业化应用。 类文明数千年，工业文明三百年。但是，能够被定义为《改变世界的机器》的惟有汽车。 汽车之于人类社会的好处，每个人无时无刻不在充分体会着、享受着；同时，自然和人类社会对汽车普及所带来的负面效应却越来越不堪重负，汽车也就成了所谓“天使与魔鬼的结合体”。 汽车极大地方便了人类的社会、政治、经济、文化等等各种活动，节约时间、提高效率、方便出行、丰富生活、拉动经济……更有观点认为，汽车的广泛应用无异于缩小了地球，延长了人的生命——是为天使。 进入21世纪的10年间，当国人开始步入汽车社会，尚未及对这一“改变世界的机器”发出由衷的礼赞，汽车所带来的全球性问题几近不可调和：石油危机、环境污染、交通拥堵、事故频仍……很多由此产生的负面效应，在一定程度上已经有违汽车诞生的初衷，与人类社会可持续发展相背离——是为魔鬼。 基于历史，直到汽车诞生整整一百年，我们才开始讨论要不要大规模地发展轿车产业。当年，发展轿车工业的最大利好消息是“汽车制造业作为重要的支柱产业”被写入“七五”计划。 毕业设计（论文） （说明书） 题目： 姓名： 编号： 平顶山工业职业技术学院 年月日 平顶山工业职业技术学院 毕业设计（论文）任务书 姓名 专业汽车运用技术 任务下达日期年月日设计（论文）开始日期年月日设计（论文）完成日期年月日设计（论文）题目：中国汽车工业的发展趋势及对策 A·编制设计 B·设计专题（毕业论文） 指导教师 系（部）主任 ＿＿年＿＿月＿＿日 平顶山工业职业技术学院 毕业设计（论文）答辩委员会记录 机械工程系汽车运用技术专业，学生于年月日 进行了毕业设计（论文）答辩。 设计题目：中国汽车工业的发展趋势及对策 专题（论文）题目：中国汽车工业的发展趋势及对策 指导老师： 答辩委员会根据学生提交的毕业设计（论文）材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生毕业设计（论文）成绩为。 答辩委员会人，出席人答辩委员会主任（签字）： 答辩委员会副主任（签字）： 答辩委员会委员：，，，，， 平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）评语 第页 共页学生姓名：专业汽车运用技术年级 09 级 毕业设计（论文）题目： 评阅人： 指导教师：（签字）年月日成绩： 系（科）主任：（签字）年月日毕业设计（论文）及答辩评语： 摘要 20世纪九十年代以来，中国以GDP近两位数的实际增长速度成为全球增长速度最快的国家之一。据国务院发展研究中心的研究报告，加入世界贸易组织以后，中国经济将有更多增长机会，但其各部分增长差异各有不同。入世后中国必须承担降低关税、开放服务领域、减少或取消限制外商投资某些行业的规定等义务。从现有的保护壁垒和行业全球化程度来看，中国的汽车行业将是受入世冲击最大的行业。 2002年中国汽车工业面对加入WTO 后的冲击，凭借巨大的、迅速发展的市场，低廉的劳动力，完整的、较强的制造业配套能力，较强的、较完备的技术开发体系，迅速发展。但是，中国汽车工业从整体上看，仍然是一个国际竞争力较弱的产业。中国汽车工业逐步从制造、研究开发、销售服务、汽车信贷等方面全面融入世界汽车工业体系。通过使自身全面融入世界汽车工业体系，中国汽车工业将获得更加迅速的发展，并且逐步成为世界汽车工业的主要制造基地。但由于中国汽车工业发展具有种种有利条件，中国汽车工业有可能最终成为具有独立开发能力、具有一定国际竞争力的产业。 关键字：中国,汽车工业,发展趋势,对策 Abstract Since the 1990s, China with the actual near double-digit GDP growth rate as a global economic growth is one of the fastest. According to the development research center of the state council research report, after joining theWTO, China's economy will have more growth opportunities, but the growth potential of its components are all have differences. After WTO entry China must assume reduced tariffs, open service field, reduce or eliminate restricted the provisions of foreign investment certain industries such obligations. From the existing barriers and industry globalization intensity, China's auto industry will be the biggest impact by WTO industry. 实用标准文档 黄冈职业技术学院 毕业设计 课题名称:设计螺旋传输机传动装置中的一级圆柱齿轮减速器 系别机电工程系 专业机电一体化 班级机电动机200702班 姓名杨国志 学号200703011211 指导教师李杰老师 目录 第1章、总述 (5) 一、机械设计基础毕业设计的目的 (5) 二、机械设计基础毕业设计的内容 (6) 三、机械设计基础毕业设计的要求 (6) 第2章、传动装置的总体设计 (7) 一、减速箱的工作原理 (7) 二、电动机的选择 (8) 三、计算总传动比及分配各级的传动比 (10) 四、运动参数及动力参数计算 (10) 第3章、传动零件的设计计算 (12) 一、带轮传动的设计计算 (12) 二、带轮的安装与维护 (15) 第4章、轴的设计计算 (16) 一、从动轴的设计计算 (16) 二、从动轴校核轴受力图 (19) 第5章、滚动轴承的选择及校核计算 (22) 一、从动轴滚动轴承的设计 (22) 二、主动轴滚动轴承的设计 (23) 第6章、键联接的选择及校核计算 (24) 一、从动轴与齿轮配合处的键 (24) 二、主动轴与齿轮配合处的键 (26) 第7章、润滑的选择 (27) 第8章、联轴器及轴承盖的选择 (29) 一、联轴器的选择 (29) 二、轴承盖的选择 (29) 第9章、减速器箱体和附件设计 (30) 一、减速器箱体： (30) 二、附件设计： (32) 小结 (35) 参考文献 (37) 摘要 本次毕业课题设计中的减速机选择的是非标准减速器。一级圆柱齿轮减速机是位于原动机和工作机之间的机械传动装置。机器常由原动机、传动装置和工作机三部分组成。合理的传动方案不仅应满足工作机的性能要求，而且还要工作可靠、结构简单紧凑加工方便、成本低、传动效率高以及使用和维护方便。 关键词：传动装置箱体齿轮低速轴 Abstract The subject of design graduates choose non-standard gear reducer. A cylindrical gear reducer is located between the prime mover and working machine mechanical transmission device. Machines often the original motivation, transmission and work machine of three parts. Sound transmission programs should not only meet the performance requirements of the work machine, but also reliable operation, simple structure, compact and easy processing, low cost, high transmission efficiency, as well as easy to use and maintain. Key words: low-speed gear box gear shaft焊接机器人毕业论文
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