ICP操作编程
单片机程序烧录的3种方式(ISP、ICP、IAP)是什么

单片机程序烧录的3种方式(ISP、ICP、IAP)是什么说起给单片机烧录程序,大家应该都不陌生吧,我最早接触单片机是从51单片机开始的,型号是STC89C52RC,当时烧录程序就是用的下面这种烧录软件——STC-ISP。
这种方式,通过串口连接单片机,选择一个合适的波特率就可以烧录了。
后来学习STM32,编程时使用KEIL软件自带的下载按钮就能下载程序,方便了不少,但需要额外使用J-Link等下载器。
再后来,接触到产品研发,给已经发布出的产品升级,都是要靠远程无线升级的(想想看,产品已经到客户那里了,当软件需要升级时,要是还使用有线的方式烧录程序,得有多麻烦)既然给单片机烧录程序的方式有多种,那烧录方式具体怎么分类呢?可以分为3种:ISP(In-System Programming)在系统编程,使用引导程序(Bootloader)加上外围UART/SPI等接口进行烧录。
ICP (In-circuit programmer)在电路编程,使用SWD/JTAG接口。
IAP(In-Application Programming)指MCU可以在系统中获取新代码并对自己重新编程,即用程序来改变程序。
这3种烧录方式的原理是什么呢?在分析原理之前,需要先了解一下单片机Flash的访问地址,看看程序是烧录到哪个位置了。
单片机Flash在地址映射表中位置下图是一张STM32F4xx的地址映射表,从0x0000 0000到0xFFFF FFFF,总计4Gbyte。
单片机的片上Flash、片上RAM、片上外设以及外部扩展接口的访问地址,都被映射到这4Gbyte的范围之内。
这张图中,我们需要先注意下半部分Main memory 主存储区通常,我们编写的代码,是放到主存储区的起始位置(0x0800 0000)开始运行的,烧录程序时,直接将程序烧录到这里即可(KEIL 软件给STM32烧录程序的默认烧写地址就是0x0800 0000开始)System memory系统存储区System memory(起始位置0x1FFF 000)是STM32在出厂时,由ST在这个区域内部预置了一段BootLoader,也就是我们常说的ISP程序,这是一块ROM,出厂后无法修改。
语义icp算法 python

语义icp算法python全文共四篇示例,供读者参考第一篇示例:ICP算法(Iterative Closest Point)是一种用于计算两个点云之间的最佳对应关系的算法。
在计算机视觉、机器人及地图建模等领域中,ICP算法被广泛应用于点云配准、三维重建等任务中。
语义ICP算法则在传统的ICP算法基础上加入了语义信息,使得配准结果更加准确且语义一致。
在本文中,我们将详细介绍语义ICP算法的原理及其在Python中的实现,以帮助读者更好地理解和应用该算法。
一、语义ICP算法原理ICP算法是一种迭代优化的算法,其原理如下:(1)初始化:假设有两个点云A和B,需要找到一个变换矩阵T,使得点云A经过变换后能够与点云B最好地对齐。
初始时,可以随机选择一个初始变换矩阵T0。
(2)对应点对匹配:通过计算点云A中每个点与点云B中所有点之间的距离,找到最近的点对之间的对应关系。
(3)计算最优变换矩阵:根据对应点对的关系,使用最小二乘法等优化方法计算出最优的变换矩阵T。
(4)更新点云A:根据新的变换矩阵T,更新点云A的位置。
(5)重复步骤2至4,直到收敛或达到最大迭代次数。
语义ICP算法在传统ICP算法的基础上加入了语义信息,使得配准结果更加准确且符合语义要求。
其原理如下:(1)数据预处理:对点云进行语义分割,将点云的每个点分为不同的类别,如地面点、建筑物点等。
(2)点对匹配:在配准过程中,优先考虑语义信息相同的点对,进行对应关系的匹配。
(3)残差计算:在计算配准误差时,根据语义信息对不同类别的点赋予不同的权重,使得误差更加准确地反映配准结果。
(4)最优变换矩阵计算:在计算最优变换矩阵时,考虑了语义信息的影响,使得配准结果更加符合语义要求。
(5)迭代优化:通过迭代优化的方式,不断更新点云位置及变换矩阵,直至收敛或达到最大迭代次数。
二、Python实现语义ICP算法接下来我们将介绍如何使用Python实现语义ICP算法。
STM32闪存编程手册

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术语
下面列出了本文档中所用到的术语和缩写的简要说明:
z 小容量产品是指闪存存储器容量在16K~32K字节之间的STM32F101xx,STM32F102xx和 STM32F103xx微控制器产品。
z 中容量产品是指闪存存储器容量在64K~128K字节之间的STM32F101xx,STM32F102xx 和STM32F103xx微控制器产品。
PM0042 编程手册
STM32F10xxx闪存编程
简介
本编程手册介绍了如何烧写STM32F101xx、STM32F102xx和STM32F103xx微控制器的闪存存 储器。为方便起见,在本文中出特别说明外,统称它们为STM32F10xxx。 STM32F10xxx内嵌的闪存存储器可以用于在线编程(ICP)或在程序中编程(IAP)烧写。 在线编程(In-Circuit Programming – ICP)方式用于更新闪存存储器的全部内容,它通过JTAG、 SWD协议或系统加载程序(Bootloader)下载用户应用程序到微控制器中。ICP是一种快速有效的 编程方法,消除了封装和管座的困扰。 与ICP方式对应,在程序中编程(In-Application Programming – IAP)可以使用微控制器支持的任 一种通信接口(如I/O端口、USB、CAN、UART、I2C、SPI等)下载程序或数据到存储器中。IAP 允许用户在程序运行时重新烧写闪存存储器中的内容。然而,IAP要求至少有一部分程序已经 使用ICP烧到闪存存储器中。 闪存接口是在AHB协议上实现了对指令和数据的访问,它通过对存储器的预取缓存,加快了存 储器的访问;闪存接口还实现了在所有工作电压下对闪存编程和擦除所需的逻辑电路,这里还 包括访问和写入保护以及选项字节的控制。
涛行ICP_V2.3_LPC900ICP编程器_使用说明书

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TX_ICP(V2.3)LPC900 系列单片机 ICP 编程器使用说明书
点击 Advanced Options…(高级选项…),出现如下选项卡,对各选项 卡作如下设置:
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3.3、使用软件完成编程操作 3.3.1对软件进行功能设置(标准编程模式)
启动 FlashMagic(V5.82)软件后,出现如下图所示的主界面:
从编程器引出的10芯IDC排线的1号引脚识别方法如下图:
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图中做了红色三角标志对应的引脚是1号引脚。与1脚靠近的为2脚和3 脚,插头功能俯视定义如下图所示。
标记为Run的运行状态指示灯在上电时如果为熄灭状态,表明编程 器处于标准模式,此时编程器与FlashMagic软件通讯波特率固定为 19200bps,编程较为稳定可靠,如果为常亮状态,表明编程器处于高 速模式,此时编程器与FlashMagic软件通讯波特率固定为115200bps, 编程速度非常快,关于编程器标准模式与高速模式的切换,可参见后 面的详细介绍,对编程器自身固件进行升级操作时会点亮此灯。 2.2.5、编程电缆引脚号的识别
涛行 ICP—V2.3 是在广泛使用的 V2.1 的软硬件基础上,优化了 硬件电路和固件,保留了 V2.1 版本的全部优点的基础上,对编程电 源输出控制部分进行了全新的设计,使其更便于与目标板进行无缝对 接。在编程的过程中,V2.3 版编程器所连目标板的 MCU 的电源引脚 上最大可保留连接 1 000uF 的滤波电容而不用断开芯片的 VDD 与外部 电路的连接,对目标系统编程前只需连接好编程电缆,即可由 PC 机 软件完成所有的编程操作,V2.3 版本的编程器通过切换到高速编程 模式,可实现高速烧片的功能,每小时可烧写 300 多片。面板有编程 接口引脚功能说明,使用更方便。
Mysql优化,ICP、BNL算法、BKA算法、MMR算法

Mysql优化,ICP、BNL算法、BKA算法、MMR算法ICP(Index Condition Pushdown,索引条件下推)是MySQL5.6版本中的新特性,是⼀种在存储引擎层使⽤索引过滤数据的⼀种优化⽅式。
出现原因:ICP出现Mysql5.6以前,Mysql查询数据是通过索引查询到主键数据,然后再根据数据⾏回到Mysql Server层做Using where 回表查询检索,这样⼦把查询回到了Mysql服务层中;Mysql5.6的ICP则是通过将此部分过滤条件直接放到存储引擎层完成,避免更多的回Mysql服务层做操作,通过存储引擎层把满⾜数据的⾏读取出⽬的:ICP能减少引擎层访问基表的次数和MySQL Server访问存储引擎的次数,减少IO次数,提⾼查询语句性能;减少全⾏读取次数;场景索引列:user_id_user_name(user_id, user_name)desc select * from user where user_id = 1 and user_name like '%23%';desc select user_id from user where user_id = 1 and user_name like '%23%';1. ICP开启时的执⾏计划含有Using index condition提⽰,表⽰优化器使⽤了ICP对数据访问进⾏优化2. ICP关闭时的执⾏计划显⽰Using where; Using index优点1. ICP的⽬标是减少从基表中读取操作的数量,从⽽降低IO操作2. 当使⽤ICP优化时,执⾏计划Desc的Extra列显⽰Using index condition提⽰3. 数据库配置set optimizer_switch='index_condition_pushdown=on';局限性1. Mysql5.6中⽀持MyISAM、InnoDB2. ICP只能⽤于⼆级索引,不能⽤于主索引3. 当SQL使⽤覆盖索引时但只检索部分数据时,ICP ⽆法使⽤。
ICP-CMS40-CHI编程举例

报警主机是:ICP-CMS40-CHI;-1台
控制键盘:ICP-KPS16-CHI;-1个(机房内键盘地址1)
分区键盘:ICP-KPS8-CHI;-2个(财务室键盘地址2,档案室键盘地址3)
说明:1、【1】【2】【3】【4】【#】进入编程模式后,系统直接进入地址0000,;
2、进入下一个地址:按【#】;
3、返回上一个地址:按【*】;
4、调至其他地址,输入地址码,然后按【#】;
5、在地址中设置新的数据;输入新数据值然后按【*】;输入命令【9】【6】【0】【#】,保存编程数据并退出编程;
6、输入地址码,然后按【#】可以查看地址的数值。
编程;1234#;
1-【1】【*】【#】、【9】【*】【#】、【2】【*】【#】、【1】【*】【#】、【6】【*】【#】、【8】【*】【#】、【0】【*】【#】、【0、】【*】【#】、【1】【*】【#】、【1】【*】【#】、【0】【*】【#】、【0】【*】【#】、【0】【*】【#】、【7】【*】【#】、【7】【*】【#】、【0】【*】【#】、【0】【*】【#】(表示:地址0000-0016)中编入接收机IP192.168.001.100,端口7700)
2-【0】【0】【2】【3】【#】【3】【*】(表示接收机1的发送格式3=博世网络通讯);
3-【0】【5】【1】【6】【#】【1】【*】【#】【1】【*】(表示把键盘2、3设置为1分区);
4-【0】【3】【8】【8】【#】【1】【*】【#】【1】【*】(表示把18防区、19防区划到1分区);5-【0】【4】【6】【8】【#】【1】【*】【#】【1】【*】(表示把18防区、19防区是键盘防区)
6-【9】【6】【0】【#】(保存编程数据并退出编程)。
ICP-CC408-CHI_用户手册

ICP-CC488-CHI 简明安装手册
响铃次数
地址 176
电话线故障选项
地址 177
拨号器选项 1
地址 178
拨号器选项 2
地址 179
拨号器选项 3
地址 179
拨号器选项 3
地址 180
Alarm Link 遥控编程功能
地址 181 - 184
安装员密码
0 = 主机不应答 1 – 13 = 主机应答的响铃次数
1234
地址 185 - 264
用户码
用户 #01
用户 #04
地址 185 - 188
189
2580
10
地址 200 - 203 15 15 15 15
权限权限 204 2
来电转移开启
1.输入[安装员密码]或[主码]+[3]+[#]。 2.按[1]+[#]。 3.输入序列号。 4.按[#]即可退出。
来电转移关闭
1.输入[安装员密码]或[主码]+[3]+[#]。 2.按[2]+[#]。 3.输入序列号。 4.按[#]即可退出。
ICP-CC408-CHI 控制主机编程表
*(电话号码时 0=10,号码结束=0,其他地方 0=0)
1
地址 113 – 142
来电转移开启
000000000000000000000000000000
地址 143 – 158
来电转移关闭
地址 159 – 174
回呼电话号码
0000000000000000 0000000000000000
地址 175
第 5 页 P/N:F01U089335
Bosch Security Systems
LPC900_ISP_ICP[1]
![LPC900_ISP_ICP[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/8b8b018002d276a200292ebc.png)
表 1.1 支持 LPC900 系列单片机 ICP 方式的编程器
本文将详细介绍如何使用 ICP 及 ISP 等下载模式对芯片进行编程、及升级。
1.2 ICP 与 ISP 的简介
1.2.1 ICP 简介
ICP(In Ciruit Programming:在电路编程),当芯片焊接在电路板上以后,可以通过外 部的编程器将程序下载到 LPC900 系列芯片中。LPC900 系列全部支持 ICP 编程方式(仅除 老版本 P89LPC932)。表 1.1 中的编程器支持 ICP 方式。
1.2.1 ICP 简介 ...........................................................................................................1 1.2.2 ISP 简介 ............................................................................................................2 1.2.3 ISP 的限制 ........................................................................................................2 1.3 LPC900 配置信息详解 ................................................................................................2 1.3.1 用户配置字(UCFG1) ..................................................................................2 1.3.2 引导状态字(Boot Status)& 引导向量字(Boot Vector) ........................3 1.3.3 扇区加密字.......................................................................................................4 1.4 ICP 使用指南 ...............................................................................................................4 1.4.1 LPC900 系列单片机 ICP 编程相关引脚 ........................................................4 1.4.2 LPC900 系列单片机 ICP 编程方式连线图 ....................................................5 1.4.3 LPCPRO 编程器 ICP 应用范例.......................................................................5 1.4.4 EasyPRO800 编程器 ICP 应用范例 ................................................................6 1.5 ISP 使用指南................................................................................................................7 1.5.1 LPC900 系列支持的 ISP 型号.........................................................................7 1.5.2 串口的连接.......................................................................................................8 1.5.3 帧间隔方式进入 ISP ........................................................................................9 1.5.4 运行芯片中的程序.........................................................................................12 1.5.5 ISP 直接跳入法 ..............................................................................................12 1.5.6 复位脉冲方式进入 ISP ..................................................................................14 1.6 ISP900.........................................................................................................................17 1.6.1 ISP900 简介 ....................................................................................................17 1.6.2 ISP900 的使用 ................................................................................................17 1.7 恢复 ISP 代码.............................................................................................................19 1.8 相关资料.....................................................................................................................19 1.9 代理商联系方式.........................................................................................................20 1.10 文档信息.................................................................................................................20 1.10.1 文档版权.........................................................................................................20 1.10.2 文档版本.........................................................................................................20
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ICP操作编程
操作步骤
一、开机
开氩气,打开氩气阀
1、打开稳压电源开关
2、打开外置循环水开关
3、打开电脑,将进样针放入纯水中,蠕动泵夹紧
4、打开排风系统
5、按绿色按钮,打开ICP主机
6、等待桌面右下角网络显示黄色“!”,表示连接正常
7、双击打开软件,弹出对话框,点击“OK”,等待显示窗口
8、在显示窗口中,点击左上角“方法”, 打开或新建的方法,弹出对话框,点击“确定”
9、在导航面板中,左侧为“+”的选框,点击,展开方法,点击“仪器控制”
1)在显示窗口中,点击“仪器诊断”,弹出窗口,查看输出压力值是否在78-95PSI之间,如在范围内,点击“关闭”,回到仪器控制页面,打开冷却气,再查看输出压
力值,如不是,调节压力阀(0.55-0.60),再查看输出压力值
2)以上如都在范围之内,同时点开辅助气和雾化气,查看压力值
3)正常点火之前,查看光室温度和警报信息提示,两者缺一不可
●光室温度必须达到35±2℃
●警报信息提示是否为红色,如是,点击打开,弹出窗口,查看连锁信息,点击“确
认”,点开冷却气,直至红色消失
10、点击“自动开始”,确认蠕动泵运转正常,稳定10-15分钟,观察检测状态温度为:-40℃
二、汞灯基准点校准
1、打开或新建的方法,仪器正常启动
2、在导航面板中,点击“元素选择”,在元素周期表中点击“Hg”,在显示框右上方“分析
元素谱线”中选择“Hg253.652”,点击“添加谱线”
3、在导航面板中,点击“仪器控制”,选择观测方式:汞灯校准
4、在导航面板中,点击元素选择左侧为“+”,点击“Hg253.652”
5、在右侧窗口点击“波长校准”
6、点击“拍摄全谱图像”,弹出窗口“汞灯校准”,输入样品名称“Hg”,曝光时间:0.02s,
将“35sec”智能拍摄方框中的“√”取消,点击“确认”,等待
7、完成后,点击“接受”,如果出现“接受”:
1)点击“接受”,弹出对话框,显示X、Y值并记住,,点击“确定”
2)在导航面板中,点击“仪器控制”,点击“仪器诊断”,弹出窗口,在右上角“基准点偏差”,显示出的X、Y值与之前记下的X、Y值相加,输入得出的X、Y值,点击“确认”,等待
3)弹出对话框,点击“确认”,点击“关闭”
8、点击“元素选择”中的“Hg253.652”,在右侧显示框中,点击“删除谱线”
三、波长校准
1、打开或新建的方法,仪器正常启动
2、在导航面板中,点击“仪器控制”,选择观测方式:垂直观测
3、如果新建方法,点击“元素选择”,在元素周期表中选择所测元素,在显示框右上方“分
析元素谱线”选择谱线,点击“添加谱线”,也可选取多种元素,按同样方法添加
4、点击所选择的元素谱线,点击右侧显示框左上方“波长校准”,将进样针放入所测元素
标准样(10-20ppm)中
5、点击“拍摄全谱图像”,弹出窗口“垂直观测”,输入样品名称:所测元素名称,曝光时
间:1s,智能拍摄方框中“√”取消,点击“确认”,等待
6、待曝光完成,点击最右侧“自动接受”,如下方弹出“接受”,点击“接受”
7、同样,选择的其他元素的波长校准按以上“4-6”的步骤操作
四、观测位置校准
1、打开或新建的方法,仪器正常启动
2、在导航面板中,点击“仪器控制”,选择观测方式:垂直观测
3、将进样针放入Cr标准液(10-20ppm)中
4、点击“矩管位置优化”,弹出窗口,点击左上方下拉键,选择“Cr267.716r”,待进样针放
入标准液30-35s,点击“矩管位置优化”,等待
5、待左下角显示“Set Radial View(设置垂直观测)”,点击“关闭”
五、标准曲线校准
1、打开或新建的方法,仪器正常启动
2、在导航面板中,点击“仪器控制”,选择观测方式:垂直观测
3、点击导航面板中的“标准浓度设置”,显示出标准输入页面(当前为空白)
4、点击“添加标准”
5、在跳出的对话框中,在标准名称栏输入“0”作为标准曲线空白,在标准浓度栏输入“0”,
作为空白浓度值,在标准单位栏输入“mg/L”,点击“确认”,并检查标准曲线空白点,所有的元素浓度是否为“0”
6、同样,点击“添加标准”,建立标准1、2、3,浓度值有小到大依次输入
7、标准添加好后,点击“积分次数”下拉键,选中“3”
8、导航面板中点击“分析参数”,在右侧显示框中:
1)垂直时间:15s
2)积分次数:2次
3)进样时间:5s
4)计算结果:选择“使用重量、使用体积、稀释系数”
9、点击左上角第一个“蓝色试管运行标准”图标,弹出窗口,在对话框的下拉菜单中选择
相应的标准名称,将进样针放入相应的浓度标准液中,点击“确认”,等待
10、四个浓度标准液校准好后,点击“元素选择”中的任一元素谱线,在右侧显示框左上角
点击“校准”,看曲线参数“Rho”值,Rho=0.999-0.999999(3个9以上),同样,点击其他的元素谱线,查看“Rho”值,点击“全部接受”
六、样品分析
1、点击左上角“黄色试运行样品”图标,弹出对话框,输入样品编号,点中“重量”、“体
积”,输入重量值、体积值,将进样针放入样品中10s,点击“确认”,等待
2、在导航面板中左下角点击“分析”,在右侧窗口左上角点击“结果”
3、待所有样品运行完后,将进样针放入2%硝酸中润洗,在“结果”页面中点击“统计”,
查看平均值,并做好数据记录
4、待进样针放入2%硝酸5分钟后再将其放入纯水润洗5 分钟
七、关机
1、点击导航面板中左下角“方法”
2、点击“仪器控制”,点击“熄火”
3、查看右上角“检测器状态”:20℃以上,点击“×”,关闭软件
4、按ICP主机红色按钮
5、关闭电脑
6、关闭排风系统
7、关闭外置循环水
8、关闭稳压电源开关,将进样针放好位置,蠕动泵松开
9、关氩气
注:以上二、四在矩管清洗或更换时校准,平时就按“一、三、五、六、七”测样日常维护(软件维护)
1、打开软件,点击中上方“日常维护”,弹出对话框,选择需要维护的项目
2、点击右下方“维护向导”,弹出对话框“日常维护界面”,按照操作方法,进行维护:
如果在仪器正常启动中或测样品时“日常维护”出现红色,点击“日常维护”,选中红色“×”,点击“维护向导”,按照操作方法,解决问题
3、点击“完成”
4、点击“确认”
另:1、外置循环水三个月更换一次
2、矩管一星期清洗一次:按“日常维护”中操作方法,将矩管拆下,将矩管放入1:1
硝酸中浸泡10分钟,注意不要浸泡到连接气管的位置,用纯水冲洗干净,多余的水用干净的抹布或纸擦干,再放入60℃的烘箱中烘干,不能有一点水渍。