自行小车技术说明
无碳小车说明书完
无碳小车设计说明书2011-5-20目录一：摘要;：………………………………………………二：引言：………………………………………………三：任务和要求………………………………………………3.1设计思路………………………………………………3.2基本原理………………………………………………四：方案设计及论证………………………………………………4.1机械方案设计………………………………………………4.1.1传动系统………………………………………………4.1.2转向系统......................................................4.2工艺方案设计 (7)4.3小车整体及外观设计 (8)4.4最终方案 (8)五：材料及成本分析5.1小车整体材料种类 (9)5.2小车各部位材料选择 (9)5.3小车经济成本分析 (9)六：参考文献………………………………………………七：无碳小车徽标………………………………………………摘要是依据竞赛命题主题“无碳小车”，提出一种“无碳”方法，带动小车的运行，即给定一重力势能，根据能量转换原理，设计了一种可将该重力势能转化为机械能并用来驱动小车行走的装置。
该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物（每间隔1米，放置一个直径为20mm，高为200mm的弹性障碍圆棒）。
此模型最大的特点是将重力势能转化为齿轮的转动，进而根据大小齿轮的粘合带动驱动轮和转向轮，从而按照规定的路线完成任务。
本文将对无碳小车模型的设计过程，结构功能特点等进行详细的介绍。
关键词：无碳小车齿轮粘合驱动轮转向轮安全高效方便灵活创新理念。
二：引言：1.1 “环保在身边之‘无碳生活’”一帖在东楚网黄石新闻网发出后，众多网友纷纷跟帖支招，倡导“无碳生活”。
多数网友认为，对社会整体而言，完全“无碳”难以做到，但有意识地减少“碳排放”，却是随时随地可做的事，勿因善小而不为……1.2 随着社会科技的发展，人们的生活水平的提高，无碳对于人们来说，显得越来越重要，建设无碳社会，使得生活更加的环保，没有任何的污染。
自行小车葫芦技术方案
自行小车葫芦技术方案一、内容：1.1、"汽车车身线自行葫芦车身经过电泳漆烘干、强冷，通过自行葫芦上涂料线，车身经过上遮蔽、喷涂料、下遮蔽等工艺过程处理后，下件到涂焊缝密封胶工作区。
二、技术要求（设计依据）：2."1、输送线长：L=56米2.2、"工件最重质量：G=800kg /件2.3、"工件最大外形尺寸：5200×2110×1900（长mm×宽mm×高mm）2."4、生产班制：20小时/日，相当300日/年2.5、"生产节拍：S=12min/件，相当于５产品/小时2.6、"工位布置：室体多工位三、系统正常工作所能具备的环境条件：3.1、"湿度：50～95%3.2、"环境温度：-20～50℃3.3、"不间断稳定电压：380V±10；3.4、"三相四线：50H四、配置参数：4.1、"自行葫芦：输送线总长:56m轨道承载力:4000kg载物车车组数:6行走电机功率:0."55KW载物车运行速度:14m/min匀速每组车车距:9m工件最大外形尺寸:5200×2110×1900工件最大质量:900kg葫芦起升速度:4m/min积放工位长度：15m（可停三台车）单台葫芦起重能力:2000Kg控制方式：集中控制五、工艺动作描述：5.1、"汽车车身线自行葫芦：自行葫芦主要由机械与电气两大部分组成。
机械部分主要包括辅助粱钢结构、钢轨道、载物车、电动环链葫芦、吊具、道岔和检修平台等；电气部分主要包括一台电控柜、６台按钮站、PLC、人机界面、滑触线、集电器、电气控制元器件、桥架、电线电缆及电气线路等组成。
自行葫芦线路总长56米,运行工艺路线由：上料要车――上料完成（葫芦上升到位）――等待积放工位――积放工位――下料位要车---放车---空车等待工位，形成一个工作循环。
电动自行小车系统(EMS)在车身侧围输送中的应用
Research and Exploration |研究与探索•工艺与技术电动自行小车系统（EMS )在车身侧围输送中的应用牛志兵(上海汽车集团股份有限公司乘用车公司，上海200000)摘要：本文对电动自行小车系统（E M S )在车身侧围输送中的应用进行了阐述，对E M S 输送系统的主要组成部分，轨道系统，小车系统，控制系统的设计和功能进行了详细的说明 了 RFID在E M S 系统中的技术方案和作用。
关键词：电动自行小车；侧围输送；无线射频技术 中图分类号：TU74文献标识码：A文章编号:1 E M S 系统应用概述焊接车间多车型进行混线生产，通常情况下一条侧 围线生产一种或者两种车型的侧围零部件，同一车型的 侧围零部件又因为配置不同也会略微有差别。
侧围零件 生产完成后通过EMS 线自动运输至总拼线，如图1所示， 图中有三条侧围生产线和2条总拼生产线。
侧围1线生 产的零件送入总拼1线；侧围2线生产的零件送入总拼 2线；侧围3线生产两种侧围，一种侧围送人总拼1线 另一种侧围需送入总拼2线。
自行小车将侧围零件输送 至总拼线后，空小车返回至侧围生产线继续装载侧围零 件循环运行。
根据车间侧围生产线和总拼生产线的布置 情况，布置EM S 线轨道时会出现较多的分线、并线、 十字交叉道岔，自行小车通过时要求轨道根据自行小车 运行的路径随时进行自动切换。
从提高系统自动化程度和增加系统柔性化的角度，并介绍1671-071 1 (2017) 07 (上）-0152-022系统主要组成及功能2.1系统组成EMS 侧围输送系统包括了自行小车，承载梁，铝合金轨道，集电器，滑触线，道岔，升降系统，RFID 识别系统以及电控系统等组成。
每个自行小车本身还带有 驱动装置和控制器，电源和信号以电排的方式安装在吊 架运行的导轨上，小车通过集电器与滑触线的电排接触 进行取电。
侧围输送线系统有PLC 进行控制，PLC 与各 个小车之间的通讯通过安装在控制柜中的半波发生器发 送的正弦波信号完成。
滑触线ProfiBus通讯
通过滑触线进行ProfiBus通讯的系统设计1 引言自行小车是在物流转运输送线常见设备，它是通过车体上安装集电器和预装在轨道内的滑触线在移动接触中进行取电，提供给移动的小车，这种取电方式已经是很成熟的技术，在很多场合都有多种形式的应用。
但通过滑触线和集电器滑动接触进行ProfiBus通讯的方式却是一个比较特殊和困难的课题，因为通讯线路的滑触线和供电线路的滑触线在轨道内是平行敷设的，并且距离很近，之间仅有绝缘，线体裸露且没有屏蔽层的防护，滑触线和集电器滑动接触之间存在很大阻抗(相对常规通讯方式)，而且滑动过程中接触的效果不稳定等因素，使得其通讯的成功率和可靠性很难保证，因此在国内还是零记录应用，特别是在滑动距离比较远，范围比较广的自行小车产品中更是一个全新的尝试。
2 项目简介传统自行小车产品是通过车体上安装的集电器(又称电刷)和预装在轨道上的滑触线滑动接触进行取电。
地面控制柜内设有主控PLC，小车上一般也装有PLC和变频器，主控PLC 通过滑触线控制小车执行相应的工艺动作。
但是由于轨道和滑触线的尺寸、安装的要求及经济指标等各方面因素的局限性，使得轨道上的滑触线在数量都采用八根。
这样，小车响应主控PLC的指令就无法进行全程反馈和监控，更不能传递模拟量的参数，使系统很难形成闭环控制，控制的稳定性和可靠性较差，故障率也比较高。
随着物流输送线自动化程度的不断提高，传统的PLC继电控制已经无法满足现代生产的要求，因而考虑采用通讯的方式提高设备自动化程度。
笔者在东风柳州汽车有限公司乘用车涂装车间PVC自行葫芦输送系统的工程项目中利用SIEMENS公司的ProfiBus总线将自行小车和地面的PLC等控制设备组成ProfiBus-DP网，统一进行控制管理。
该项目已于2004年12月安装调试完毕并运行正常。
3 自行小车采用通讯方式控制的特点(1) 控制系统简单，操作和维护都很方便。
(2) 整个系统由ProfiBus-DP总线组成，可以远程编程和操作，通讯的信息量大，可以使系统达到闭环控制的效果，并且具有诊断功能。
自行小车使用说明书
电泳自行小车线无锡万盛输送设备有限公司目录一、产品说明——————————————————（2）二、使用操作规程————————————————（3-6）三、故障排除——————————————————（7）四、维护与保养—————————————————（8）五、安全操作注意事项——————————————（9）提示：操作人员在操作前，要认真阅读说明书。
一、产品说明XD型系列电动自行小车输送系统是一种多组独立载物车在特定水平单轨上运行的空中悬挂输送系统。
系统由钢结构、悬吊装置、轨道、平移道岔、垂直升降装置、小车、电动葫芦、吊具、安全滑触线、集电器、传感器及控制系统等组合而成。
由于该系统集光、机、电、计算机等技术于一体，所以它是高度自动化新型物料输送的关键设备，被广泛地应用于机械、电子、汽车、轻工、邮电、烟草等行业。
XD自行小车输送机性能特点1、采用独特的“集中控制”方式或多级式的控制系统XD自行葫芦采用独特的集中控制方式，使得载物车上少带电器元件，从而避免了因载物小车运行时产生振动造成电器元件接线松脱，器件失灵的现象，并避免生产环境如：温度、湿度、蒸汽等对电器元件的影响和动力电源对有关控制元件可靠性的影响，大大提高了载物车及电控系统的可靠性，并极大地减少了维修工人空中维护工作量，也可对生产整个过程（通过与PLC联接的上位机或通过上位机对其它生产线集中管理等）进行动态模拟显示和生产管理。
2、载物车通用性XD 载物车车体可根据线路选择不同的电机和减速机。
3、配套独特的安全滑触线XD自行葫芦可配套引进技术生产的多级U型滑触线，其中，所有滑触线及其辅件，集电器等均为阻燃材料制作，从而极大地保证了设备使用的安全性。
4、灵活的操作系统按生产工艺及生产要求，在地面可设置多个操作站，通过操作站可使生产线的某工位、某小车或机构进入人工控制程序，也能通过操作站使转入人控的部分再进入自动控制程序。
5、完善的故障检测控制系统能对如电刷接触情况，控制回路运行机构的执行结果，控制元件的故障等进行检测，并能报警显示，提供保护程序。
27129457_自动化关键设备之EMS小车介绍
作者简介：沈爱华（1972-），男，高级工程师，本科，主要从事轮胎工艺与设备开发，获得两项发明专利和十几项实用新型专利，已发表多篇论文。
收稿日期：2021-10-12EMS 输送系统主要应用于车间内部或车间与车间之间输送各种设备或零部件，实现在生产线上对各工位之间被输送工件的一系列类似焊接、拼装和底盘合装等工艺处理。
具有能够组成空间输送工艺线路，容易按生产工艺要求布置单环形、多环形或往复线路，可组装成几百米甚至几公里的线路，实现高度自动化，同时还能够在空间轨道上积放储存，形成临时空间仓库，机动灵活等特点。
1 EMS 小车简介EMS (Electric monorail systems)电气单轨系统，指装有车轮的电动载物车在悬挂的单根轨道上运行，进行取货送货的动作的系统。
为了区别于邮政EMS(Express Mail Service)和能源管理系统EMS(Energy Management System ),常简称为EMS 小车，如图1、图2所示。
图1 EMS 小车俯视自动化关键设备之EMS 小车介绍沈爱华(安徽佳通乘用子午线轮胎有限公司，安徽 合肥 230601)摘要：本文首先介绍了EMS 小车的定义、行业标准、国际标准，通过图片展示了其在工厂、医院等领域的应用情况，其次重点阐述了EMS 小车在轮胎工厂各工段的应用并按吊具类型将EMS 小车划分为移动式载货框型、固定式载货框型、升降式抓手型，同时分别对其用途进行了简单介绍；再次通过图文结合的形式对EMS 小车关键技术进行了详细介绍；最后采用图文并结合列表方式具体介绍轮胎行业主要EMS 厂家及产品技术参数、优劣比较。
关键词：EMS 小车；关键技术；模块化设计；空中贮存；精确定位；故障自诊断；远程监控中图分类号：TQ330.493文章编号：1009-797X(2022)07-0063-09文献标识码：BDOI:10.13520/ki.rpte.2022.07.014图2 EMS 小车侧视我国的机械工业联合会称EMS (Electric mono rail systems)为单轨小车悬挂输送机，并制定了行业标准。
一种EMS自行小车_CN209758865U
( 54 )实用新型名称 一种EMS自行小车
( 57 )摘要 本实 用新型涉及一 种EMS自 行小车 ，包括框
架、控制器和滑触线轨道、多个悬挂小车。每个悬 挂小车包括第一、第二水平安装架、两行走机构、 升降机构和吊具机构；每个行走机构包括车架和 多个轮框，轮框上设有C型缺口 ，C型缺口内设有 电 刷，轮框由C型缺口钩设在轨道上并通过电 刷 与之滑触电 连接 ，C型缺口 上设有多个将轨道限 制在C型缺口内的阻 挡螺栓 ，轮框位于轨道上方 的部分设有与轨道滚动接触的滚轮，悬挂小车最 前端的轮框上设有与电 刷电 连接的驱动电 机 ，驱 动电 机连接滚轮 ；升降 机构包括两电 动葫芦和一 剪刀叉 ，剪刀叉分 别与第一 、第二水平安装架铰 接 ，两电 动葫芦对称设于剪刀叉两侧且均与第 一、第二水平安装架连接。本结构噪声小、运转平 稳高效。
3 .根据权利要求1所述的EMS自行小车，其特征在于：所述框架上沿输送方向设有多个 排风扇和照明灯。
4 .根据权利要求1所述的EMS自行小车，其特征在于：所述框架与滑触线轨道侧壁之间 连接有多个C型连接片，所述C型连接片的开口朝向轮框而使轮框位于滑触线轨道上方的部 分滑移穿过该开口。
5 .根据权利要求1所述的EMS自行小车，其特征在于：所述滑触线轨道采用铝合金制成。 6 .根据权利要求1所述的EMS自行小车，其特征在于：所述滚轮采用聚胺酯包胶轮。 7 .根据权利要求1所述的EMS自行小车，其特征在于：每组行走机构的轮框为两个，分别 设置在车架两端。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920094017 .6
(22)申请日 2019 .01 .21
(73)专利权人 浙江精典数控设备有限公司 地址 317500 浙江省台州市温岭市松门镇 滨 海大 道南 侧（浙 江 康涛自 动化设 备 有限公司内）
电泳线操作说明书
长城徐水底盘阴极电泳生产线操作说明书中国航空规划建设发展有限公司目录一. 生产线概述 (2)二. 生产线设备简介 (2)三. 自行小车操作及维护指导说明 (7)四. 前处理设备操作及维护指导说明 (12)五. 电泳设备操作及维护指导说明 (21)六. 纯水设备的操作及维护指导说明 (30)七. 制冷机组的操作及维护指导说明 (41)八. 烘干炉、强冷室的操作及维护指导说明 (44)九. 输送系统操作及维护指导说明 (46)十. 生产线的维护保养指导 (48)十一. 备品备件清单 (50)一. 生产线概述：本生产线采用间歇输送方式，为浸渍+出槽喷淋通过式前处理设备；由热水洗、预脱脂、脱脂、水洗1、水洗2、纯水洗1、硅烷、纯水洗2、纯水洗3、电泳、UF1、UF2、纯水洗4部分组成。
电泳：将工件浸入槽内作为阴极，通以直流电，电泳漆中的树脂和颜料沉积在工件表面，形成不溶于水的涂层。
设备所在地：保定市徐水县设备内容：1）前处理设备2）电泳设备3）电泳烘干室4）强冷室5）输送设备6）电控设备7）纯水设备8）制冷设备9）超滤设备10）阳极设备11）整流电源加工产品1）材质：钢铁2）组框尺寸：4000*2000*2000（mm）3）单框最大荷载：2T4）单框最大面积：100m2生产纲领1）产能：25万台套车桥及7万台车架2）工作时间：250天/年，2班/天（480分钟/班）设备可动率90% 厂房建筑信息：1）厂房面积长（m）X宽（m）X高（m）：175X24X102）厂房地坪承载能力：5t/ m23）厂房高度：10 m（下弦高度）4）厂房湿度：≤ 80%5）厂房温度：5℃～40℃工艺流程：上工件 ---→热水洗 ---→预脱脂---→脱脂1---→脱脂2---→水洗1---→水洗2---→纯水洗1---→硅烷---→纯水洗2---→纯水洗3---→喷淋加湿---→电泳1 ---→电泳2---→ UF1 ---→ UF2 ---→纯水洗4 ---→吹水 --→下工件 ---→烘干 ---→强冷 ---→转运二．生产线设备简介：（一）自行小车输送系统系统组成a)系统环形输送线：一条。
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XXXX锻造有限责任公司V表面处理线自行小车输送线及工件转运线KBK技术文件编制日期：目录V表面处理自行葫芦线技术说明一、工作条件二、前轴输送线平面布置三、前轴工艺动作过程四、系统的主要参数五、节拍的计算（见节拍计算表YH-SL-SXZ2000III）六、主要设备部件介绍七、电气控制特点工件转运KBK技术说明一、KBK系统的用途二、KBK主要性能参数三、KBK系统的特点四、KBK布置图五、设备动作方式六、设备动作方式七、设备工艺动作过程V 表面处理自行葫芦线技术说明一、 工作条件1、 动力电源： 380/220V2、 空气湿度低于： 90% 二、 前轴输送线平面布置输送线平面布置见下图，详见技术附图（YH-SL-SXZ2000III)预脱脂下线工位新鲜去离子水洗循环去离子水洗脱脂水洗1水洗2表调磷化水洗3水洗4钝化上线工位积放工位1积放工位2积放工位3维修站三、 前轴工艺动作过程1、 上件工位：上件工位空位出现后，人工发出“要车”信号，自行小车从积放工位进入上件工位停止，吊具自动降低到指定高度(+2.08m)，此时人工将前轴挂在自行小车吊具上，完成后按“放车”按钮。
此时吊具将自动上升到位（+3.23m ），并自动向下一工位运行。
2、 预脱脂工位：当预脱脂工位空位后，上一工位的小车自动进入预脱脂工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.43m ），此时系统给出信号使预脱脂槽水泵自动启动。
当时间达到0.5min 后，小车自动上升到指定高度（+1.58m ）再自动下降至指定高度（+1.43m ）,如此往复2/3次，当最终时间达到指定设定值后，水泵自动停止运行，小车自动上升到位（+3.23m ），并自动向下一个工位运行。
3、 脱脂工位：当脱脂工位空位后，上一工位的小车自动进入脱脂工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.43m ），此时系统给出信号使脱脂槽水泵自动启动。
当时间达到0.5min 后，小车自动上升到指定高度（+1.58m ）再自动下降至指定高度（+1.43m ）,如此往复5/6次，当最终时间达到指定设定值后，水泵自动停止运行，小车自动上升到位（+3.23m ），并自动向下一个工位运行。
4、 水洗1工位：当水洗1工位空位后，上一工位的小车自动进入水洗1工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m ）,当工件在水洗1工位的工作时间达到1min 后，小车自动上升到位（+3.23m ），并自动向下一个工位运行。
5、 水洗2工位：当水洗2工位空位后，上一工位的小车自动进入水洗2工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m ）,当工件在水洗2工位的工作时间达到0.5min 后，小车自动上升到位（+3.23m ），并自动向下一个工位运行。
6、表调工位：当表调工位空位后，上一工位的小车自动进入表调工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m）,当工件在表调工位的工作时间达到0.5min后，小车自动上升到位（+3.23m），并自动向下一个工位运行。
7、磷化工位：当磷化工位空位后，上一工位的小车自动进入磷化工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m）,当工件在磷化工位的工作时间达到3min后，小车自动上升到位（+3.23m），并自动向下一个工位运行。
8、水洗3工位：当水洗3工位空位后，上一工位的小车自动进入水洗3工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m）,当工件在水洗3工位的工作时间达到1min后，小车自动上升到位（+3.23m），并自动向下一个工位运行。
9、水洗4工位：当水洗4工位空位后，上一工位的小车自动进入水洗4工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m）,当工件在水洗4工位的工作时间达到1min后，小车自动上升到位（+3.23m），并自动向下一个工位运行。
10、钝化工位：当钝化工位空位后，上一工位的小车自动进入钝化工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m）,当工件在钝化工位的工作时间达到1min后，小车自动上升到位（+3.23m），并自动向下一个工位运行。
11、循环去离子水洗工位：当循环去离子水洗工位空位后，上一工位的小车自动进入循环去离子水洗工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m）,当工件在循环去离子水洗工位的工作时间达到1min后，小车自动上升到位（+3.23m），并自动向下一个工位运行。
12、新鲜去离子水洗工位：当新鲜去离子水洗工位空位后，上一工位的小车自动进入新鲜去离子水洗工位停止并自动将工件降至指定高度（+1.68m）,当工件在新鲜去离子水洗工位的工作时间达到0.5min后，小车自动上升到位（+3.23m），并自动向下一个工位运行。
13、积放工位：小车出新鲜去离子水洗工位后进入积放工位停止等待。
14、下件工位：当下件工位发出“要车”指令后，积放工位的小车自动向下件工位运行停止，并自动将工件下降至指定高度，此时人工可以通过控制按钮控制小车的前、后、升、降运动（区间下件）。
然后人工通过单轨吊或者KBK系统将前轴挂上，并进行单根转移，直至工件全部转运至悬链吊具上。
转运完毕后按“放车”按钮，自行小车吊具自动上升到位（+3.23m），并向积放工位2运行到达积放工位3等待进入下一个工作循环。
15、到维修站工位：维修站设有“手动”和“自动”开关，切换方便。
当自行小车需要进入维修站时，将开关打成“手动”状态，人工可以通过操作按钮将道岔合直，让“问题”自行小车通过道岔进入维修站。
完毕后，将道岔恢复合弯状态。
再将“手动”状态切换到“自动”状态。
主线的工作状态不会受到任何影响。
工人可以对维修站的车辆进行维修或调整。
当需要从维修站工位发车至大线时，将工作状态调成“手动”状态，人工将空车送出道岔（合直）进入大线。
通过后，将道岔合弯，并将“手动”调成“自动”状态。
外部工作照常进行。
四、系统的主要参数五、节拍的计算（见节拍计算表YH-SL-SXZ2000III）六、主要设备部件介绍1、自行小车车组（详见技术永辉技术文件）该系统主要由：轨道、滑触线、付车、主车、承载梁、吊具、环链葫芦、上升限位装置、行走轮、连接支架等组成。
1.1轨道采用铝合金轨道（轨道截面见上图），此轨道采用高强度铝合金，系模具挤压成型，具有重量轻、强度高、直线性好、耐腐蚀、外型美观等优点。
1.2弯轨段：轨道采用专用设备按用户输送线要求弯制而成。
有多种弯曲半径及长度组合，上图弯曲半径为1500mm。
载重为2000㎏。
1.3滑触供电系统：(8极)采用“U”型、8级，系德国保罗.法勒公司生产（参见上图）。
优质滑触供电系统是整个系统能否正常运转的关键部件, 我公司与世界著名移动供电公司保罗.法勒长期合作, “U”型阻燃滑电导轨较其他类型滑电导轨，具有结构尺寸小,构造简单、强度高、刚性好等特点，特别是独特的供电接头，充分保证了供电的可靠性，全阻燃的护套及集电器确保了滑导系统的安全性。
1.4滑线支架1.5滑触线滑线支架夹板支架座固定螺丝滑触线的分段滑触线截面滑触线的连接1.6双头集电器：铜基石墨刷头引出线座支座双头集电器其具有刚性好，结构合理，取电稳定，不易断电的优点，确保了整个系统的正常运行,在实际应用当中深得用户的好评1.7葫芦限位装置：作为检测工件上升、下降到位的装置。
1.8环链葫芦：每台车配置两台，根据贵方要求我们选用“科尼”环链葫芦XN 10 1008 b1，额定载荷1000Kg, 起升高度5m，上升速度8m-2m/min。
为单钩环链葫芦。
1.9维修道岔：为变换轨道时使用，当自行小车出现故障时，通过电动推杆式维修道岔，可将自行小车送入维修工段进行维修。
七、 电气控制特点1、 采用集中控制整个系统的电气元件集中置于地面的中央控制柜中上，能直接控制生产现场，观察自行小车的运行状况，控制自行小车的上升，下降，自动进、退车，以满足生产的工艺要求，原理如下图所示：2、 系统的组成2.1 外接电源：本系统要求电源AC380V 、50HZ 三项五线制中央控制柜PLC电源 移动式按钮站集电单元维修工段 信号输入单元小车位置信号 葫芦限位 故障信号小车信号 葫芦信号信号输出单元水泵启停信号号线。
2.7信号输入单元：采集信号（各种到位信号），并发送至主控PLC进行处理。
2.8信号输出单元：给出指令是自行小车或葫芦作出相应的动作。
2.9维修工位：该系统设有一个维修道岔，通过道岔将自行小车送入维修站可以方便的进行自行小车的维修。
2.10手动按钮站：在维修段布置了一台手动按钮站，上布有操作按钮以方便控制道岔及维修段内自行小车。
2.11线路：含电缆、电线、线槽、线管等，整个线路的布置与连接均严格按国家标准执行。
3、系统的特点3.1整个系统在地面设置中央控制柜1个，移动按钮站2套,固定按钮站11个，PLC、电气元件集中置于地面的中央控制柜中。
系统有手动和自动两种运行方式，手动可控制自行小车的上升下降，进退车。
设有维修位1个，可方便维修。
3.2系统采用滑触线分段积放，即将滑触线按照已划分好的各工位(包括积放工位)实行分段切割,各段分别与主控PLC相连并进行信息交换,自行小车的到达工位和向前运行信号都通过滑触线来传递。
3.3中央电控柜和各按钮站及手电门均设有急停按钮，对故障或误操作时可使设备立即停止。
整个设备具有故障诊断和报警功能，电机控制都装有过载保护，可诊断到电机的过载，并能通过蜂鸣器进行报警。
通过可编程控制器能够检测到各种信号的出现和消失，从而能够进行相应的动作。
3.4整个系统在电气元件上的选择完全符合国家标准和安全，可编程控制器采用三菱产品，行程开关、中间继电器采用欧姆龙产品，低压电器采用施奈德产品。
4、主要特点；4.1采用集中控制模式主控PLC、元器件集中置于地面中央控制柜内，实现对生产现场的控制和监视。
设置有操作按钮站，可实现自动与手动的控制。
➢系统中央控制柜内装有PLC、控制电器等，为系统控制中枢,指挥完成行走、升降、等待、水泵启动停止等工艺动作，实现对生产现场的控制，监视及警示。
➢在上、下件工位均设有一个移动按钮站，其上设置有工位所需工艺动作按钮及急停按钮。
➢电气控制设计自动和手动控制程序。
自动部分满足节拍要求，手动操作使在不影响整机运行的情况下，能方便地进行手动调整和故障处理，具有较强的灵活性及适用性。
➢具有完善、可靠的联锁、互锁及安全保护、停电状态保持功能。
⏹工位相互联锁：当前一工位有自行小车时，后一工位自行小车不能前进。
⏹升降与运行的联锁：当载物体与葫芦未上升到位时，自行小车不能运行。
葫芦上升到位后，此时自行小车方可前行。
⏹前后自行小车运行的联锁：当前后自行小车积放时，后面自行小车不能继续运行。
⏹道岔与自行小车运行之间的联锁：自行小车在过道岔时，道岔不能进行开合或道岔在开合时自行小车将停止运行，保证了整个系统的安全。