FAUNC伺服电机更换后的单轴零点校正
FANUC系统的原点和原点回归的几种方法
FANUC系统的原点和原点回归的几种方法FANUC系统的原点和原点回归的几种方法相信很多从事FANUC系统操作的朋友，都遇到过找原点的困扰，现将我的一点心得写出供大家参考，领悟后对FANUC系列找原点再不会感到烦恼（有些自吹了……^o^）。
既然是找原点，那先说说什么是原点吧，原点分为：程序原点、作业原点、机械原点这三个用语，先分别说说吧。
程式原点：图纸上标尺寸的基准点，没什么好解释的，大家都明白。
作业原点：经由原点补正操作，可设定出任意的一个可动点，机械的移动，便以这个点为座标系的“0”点。
加工工件时，便以这个点为基准点进行加工。
解释一下：1，加工上，作业原点必须与程式原点一致。
2，所谓原点补正操作，是求出机械原点到X Y Z各轴作业原点间距离的操作，由此项操作所求得的距离，叫做“原点补正值”。
机械原点：OSP控制时，为了知道工具现在的位置，在X Y Z各轴的滚珠螺杆驱动泵上，各装有OSP型位置检出器，这OSP型位置检出器，可在机械的全行程内，产生7位数的数值，OSP所能知道的机械位置，就是这个数值。
好了，现在再来说说原点回归（回到上述哪个原点？当然是回机械原点啦），方法嘛先说说最常用的一种吧。
方法一的操作要领：1，将要进行原点确立这轴以手轮操作，移动到机械原点附近；2，接着，将该轴往移动范围的中心方向移动约100mm（B轴向负方向移约30度；3，这时，请以每分钟230mm以上的速度向原点附近位置移动，大概离原点范围2mm的样子停下（B 轴约1度以内）；4，在原点回归画面里按原点自动回归即可。
方法二（适用于专用机床，只有Z轴动作），该种机器的原点丢失时机械所处的原点位置一般就是原点位置，管它是第一原点还是第二原点，误差都是极小的（我的实际经验啊，可不是蒙人的），所以啊，直接将参数1815的4#由0改为1即可，当然，要关闭一次电源的，然后加工实物吧，一测量只差0.02怎样？不行！不行好说，将Z轴相你需要的方向移动一个测量差值即可，然后按上述方法重新确立原点即可。
Fanuc机器人零点标定简易步骤
Fanuc机器人零点标定简易步骤
图一1.进入系统目录——变量
图二
2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成1
3.点开F1。
找到系统零点标定/校准，如下图
图三
4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组
5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。
6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。
图四
7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。
按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。
8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL ），输入1（修改需要按住动作可能输入1） 然后再按一下F5执行。
7
8
图五
图六9
9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。
10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。
11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。
注意！
如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）
无法执行零点标定！
由于重力补偿已启用，必须立即
所有需要零点标定的机器人轴
进行零点标定。
此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4 简易零点标定（单轴）（见图八）
图七
图八。
发那科、法兰克机器人单轴原点设置
2.在系统变量 中找到第307 个选项 “MCR”，选 中后面的 “MCR T”， 按下ENTER确 定键
3、按下ENTER确 定键，进入 “MCR”菜单， 选中第14个 “SPC-RESET”， 再选择后面的 “1”，然后按下 “F4”设置成有 效，至此报警消除。
谢谢聆听
——
单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅的阐述观点。
四、更新零点标定 结果
按下“PREV”返回键，返回 “零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标定 结果”，按下“ENTER”键确 认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
五、更换减速机后的故障消除
1.按下示教器MENU键，选中 系统选项，找到变量选项，按 下ENTER键进入。 MENU键 ENTER键
零点标定/校 准界面
2.选择“单轴零点标 定”并按下“ENTER” 确定键进入
单轴零 点标定 界面
三、将所需设 定原点的轴手 动移至原点处 设定
以此轴未例，刻度线互 相对齐，轴就到达零点
以J1轴为例，先将“零 点标定位置”设为 “0.000”，按下 “ENTER”键确认，然 后将“SEL”的值由“0” 改为“1”，再按下 “ENTER”键确认，最 后按“F5”键执行
机械手单轴原点设置及故障处理
——
2019年3月
目录
• 一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能
01.
单击此处添加标题
• 二、在系统中找到零点标定/校准功能 单击此处添加文本具体内容
02.
单击此处添加标题
单击此处添加文本具体内容
• 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定
• 四、更新零点标定结果
一、在系统设置中打开隐藏的原ห้องสมุดไป่ตู้设置功能
发那科主轴定位调整方法
发那科主轴定位调整方法通过调整发那科主轴的定位，可以确保机床的加工精度和稳定性。
主轴定位调整主要包括主轴同心度调整、主轴前后倾角调整、主轴垂直度调整等。
以下将介绍这些调整方法。
1.主轴同心度调整主轴同心度是指主轴旋转轴和工作台移动轴之间的同心度，直接影响到机床的加工精度。
调整主轴同心度的方法是利用测量仪器（如同心度仪）测量主轴端部和工作台表面的同心度差异，然后通过调整主轴的安装位置，使同心度差异减小到最小。
具体调整方法如下：（1）将同心度仪安装在主轴端部，记录下测量的数值。
（2）将同心度仪移至工作台表面，再次测量同心度的数值。
（3）比较两次测量的数值，计算同心度的差异。
（4）通过调整主轴的安装位置，使同心度差异减小到最小。
2.主轴前后倾角调整主轴前后倾角对加工的平面度和垂直度影响较大。
调整主轴前后倾角的方法是利用测量仪器（如水平仪）测量主轴前后倾角，然后通过调整主轴的位置和水平度，使主轴的前后倾角达到要求。
具体调整方法如下：（1）将水平仪放置在主轴前面，记录下前倾度数。
（2）将水平仪放置在主轴后面，记录下后倾度数。
（3）比较两次测量的数值，计算前后倾角的差异。
（4）通过调整主轴的位置和水平度，使前后倾角差异减小到最小。
3.主轴垂直度调整主轴的垂直度对于机床的加工精度和稳定性有着重要影响。
调整主轴垂直度的方法是利用测量仪器（如水平仪）测量主轴的垂直度，然后通过调整主轴床身和垂直度，使主轴的垂直度达到要求。
具体调整方法如下：（1）将水平仪放置在主轴侧面，记录下倾斜度数。
（2）通过调整主轴床身和垂直度，使倾斜度数减小到最小。
总结：通过调整主轴同心度、前后倾角和垂直度，可以有效提高机床的加工精度和稳定性。
在进行调整前，需要使用专用的测量仪器进行准确测量，然后根据测量结果调整主轴的位置和水平度。
调整过程需要细心和耐心，以达到优化机床性能的目的。
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。
在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U 相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。
当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a 相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。
也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC 控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U 轴）或α轴与d轴间的对齐关系。
FANUC数控更换绝对编码器电池导致零点参数丢失怎麽办
FANUC
1、1815#5设0，用增量方式；1815#4设0当前位置不是参考点
2、关机重启，移动轴到参考点附近（保格信号，该点即为参考点，然后将1815#5、#4设为1（若要求更精确的确定参考点位置，先只把1815#5设1，1815#4设0，然后重启，手动移动到精确的参考点位置后，再将1815#4设1，重启机床即可。）
发那科数控系统FANUC加工中心回零点位置，绝对位置设置步骤
发那科数控系统FANUC加工中心回零点位置，绝对位置设置步骤调到手动输入方式放大器电池没电或者轴电机编码器线被断开后，就需要重新设置绝对位置。
如果报警电池电压为Ov，那X、Y、Z需要重新回到参考点设置。
1、先更换电池。
2、把转换档位旋转手动输入方式按“把允许修改参数设为1按“SET/OFS键，再把写参数允许，设为1。
三轴参数号3、修改参数1815 #4一APZ和#5一APC，修改为o，关机重新启动。
A、先设置参数1815 5#X、Y为1，急停拍下，关机重新启动。
B、再设置参数1815 4#X、Y为1，急停拍下，关机重新启动。
X、Y 报警就会解除。
Z轴参数4、修改加大行程参数，1320#，这里一定要先把原来的参数先记录下来，等全部完成后，还原来的参恢复上去的X轴参数4、修改加大行程参数，1321#，这里一定要先把原来的参数先记录下来，等全部完成后，还原来的参数恢复上去的。
5、如果机床工作台上有夹具或者工件，还能找到G54坐标系的X、Y轴，可以通过实际对刀(分中)找到G54原点，再根据原先G54坐标系设置数据，反过来移动X，Y轴到机床机械零点位置。
(如果工作台上找不到G54原点，只能拆开导轨护罩。
通过测量丝杆行程来确定零点位置，再通过上述步骤来设定)。
这是正常的配合6，根据换刀点来设置Z轴的绝对位置零点。
A、先在主轴上装一个刀柄，把Z轴抬起来大至到换刀点的高度，把机械手逆时针摇进来，校正换刀点，反复试，直到机械手与主轴上的刀柄能完全吻合，再才退回机械手。
控制机械手的电机机械手电机刹车，手动向上抬上手柄，往上提就可以松开调整。
用来手动调整，机械手的电机。
用套筒挪手顺时针或者逆时针进行调整刀臂运行。
可以看到Z轴上了点换刀点高度不对，Z轴需要往负方向调整，还要向下一点。
Z轴的参数B，查看换刀点参数1241#的参数据Z(一107、871)。
C、把当前相对应位置清零，根据参数1241#的数据往相反的方向移动，Z轴到零点位置。
最新发那科、法兰克机器人单轴原点设置
发那科、法兰克机器人单轴原点设置
目录
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能 二、在系统中找到零点标定/校准功能 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定 四、更新零点标定结果 五、更换减速机后的故障消除
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置 功能
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
进 入 夏 天 ，少 不了一 个热字 当头， 电扇空 调陆续 登场， 每逢此 时，总 会想起 那 一 把 蒲 扇 。蒲扇 ，是记 忆中的 农村， 夏季经 常用的 一件物 品。 记 忆 中 的故 乡 ， 每 逢 进 入夏天 ，集市 上最常 见的便 是蒲扇 、凉席 ，不论 男女老 少，个 个手持 一 把 ， 忽 闪 忽闪个 不停， 嘴里叨 叨着“ 怎么这 么热” ，于是 三五成 群，聚 在大树 下 ， 或 站 着 ，或随 即坐在 石头上 ，手持 那把扇 子，边 唠嗑边 乘凉。 孩子们 却在周 围 跑 跑 跳 跳 ，热得 满头大 汗，不 时听到 “强子 ，别跑 了，快 来我给 你扇扇 ”。孩 子 们 才 不 听 这一套 ，跑个 没完， 直到累 气喘吁 吁，这 才一跑 一踮地 围过了 ，这时 母 亲总是 ，好似 生气的 样子， 边扇边 训，“ 你看热 的，跑 什么？ ”此时 这把蒲 扇， 是 那 么 凉 快 ，那么 的温馨 幸福， 有母亲 的味道 ！ 蒲 扇 是 中 国传 统工艺 品，在 我 国 已 有 三 千年多 年的历 史。取 材于棕 榈树， 制作简 单，方 便携带 ，且蒲 扇的表 面 光 滑 ， 因 而，古 人常会 在上面 作画。 古有棕 扇、葵 扇、蒲 扇、蕉 扇诸名 ，实即 今 日 的 蒲 扇 ，江浙 称之为 芭蕉扇 。六七 十年代 ，人们 最常用 的就是 这种， 似圆非 圆 ， 轻 巧 又 便宜的 蒲扇。 蒲 扇 流 传 至今， 我的记 忆中， 它跨越 了半个 世纪， 也 走 过 了 我 们的半 个人生 的轨迹 ，携带 着特有 的念想 ，一年 年，一 天天， 流向长
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
12.验证校正结果 在JOINT模式下将 J1移至零点位置 （J1数据为0,见 右上图） 查看J1轴上下刻 度线是否中心对 齐，如对齐就证 明成功完成J1的 零点校正。
备注：如果遇到 备用伺服马达没 有条件及时更换 的情况时，可暂 时通过修改变量 表中的变量参数 以达到临时维持 生产的目的。
例如：出现抱闸老化而造成 SRVO-50频繁出现，可以修 改SYSTEM Variables中 $PARAM GROUP1的45 $SVOFF-ALL为FALSE，并进入46 $SV-OFF-ENB中（按DETAIL进 入）将第1项改为TURE,同时 将47 $SV-OFF-TIME中的第1 项的时间修改延长。
J1的数据（2）
9.按MENU---0--SYSTEM-TYPEMASTER/CAL进入 如右面的画面， 选择SINGLE AXIS MASTER 10.将J1的SEL修 改为1，在将MSTR POS值修改成为 （1）值见步骤1， 按F5（EXEC）， 按PREV键退出 11.选择6CALIBRATE 断电重启完成校正
FAUNC伺服电机更换后的单轴零点校正
1.记录所需拆卸 轴(伺服电机)的 位置信息（见右 上图，备注：本 说明以J1为例）, 并在设备上做上 标记（见右下画 面。
按MENU---0---POSITION进入 如右上画面 记录当前J1的机器人的 总电源，并做好 安全措施---主要 防止因拆卸而造 成位置的变动 如：J2轴，J3轴 等。
7.断电重启或如 右画面重启---按 Fctn键---选择 CYCLE POWER并确 认。
机器人重启
8.重启后，会出 现SRVO-075报警， 在JOINT模式下左 右移动J1大于 20°然后按下 RESET键复位 SRVO-075报警 。 8.1.在JOINT模式 下将J1回到标记 点位置（即J1= （2）。另如像 4.1.节中标记位 置有变动，就需 移动J1将标记对 其机器人的刻度 中点
5.重新上电后， 会出现SRVO-062 报警，按MENU--0---SYSTEM-TYPEMASTER/CAL进入 如右面的画面 （备注：可通过 修改变量 $MASTER-ENB为0 隐藏MASTER/CAL 项）
SRVO-062报警画面
6.按F3（RES-PCA）， 之后按YES消除报警 再按TP示教器上的 RESET键复位报警
J3
J2
3.拆下J1轴的伺 服电机，并将新 的伺服电机配套 好机械部件后安 装进机器人相应 的位置。 4.完成安装后， 打开机器人的总 电源，4.1.检查 先前的标记位置 是否变动，如有 变动就需跳至第5 步--4.2.如无就 需记录轴J1的当 前位置信息。
4.1.检查位置是否变动
4.2.记录当前J1的数据（2）