智能车辆底盘控制系统研究
汽车底盘电控新技术论文范文
汽车底盘电控新技术论文范文一、内容综述随着汽车工业技术的飞速发展，汽车底盘电控新技术的研究与应用逐渐成为行业研究的热点。
本文旨在探讨汽车底盘电控新技术的最新发展、应用现状及未来趋势。
汽车底盘作为汽车的重要组成部分，其性能直接影响到整车的操控性、舒适性和安全性。
传统的汽车底盘控制系统已经无法满足现代汽车的需求，底盘电控新技术的研发与应用显得尤为重要。
随着电子技术的快速发展，汽车底盘电控技术也得到了极大的提升。
底盘电控系统主要包括电子控制悬挂系统、电子控制制动系统、电子控制转向系统以及车辆动力学稳定系统等。
这些系统的应用大大提高了汽车的操控性、舒适性和安全性。
电子控制悬挂系统的应用可以实时调整悬挂系统的刚度和阻尼，以适应不同的路况和驾驶模式，从而提高车辆的舒适性和操控性。
电子控制制动系统的出现使得制动更加精准、快速，同时还可以通过能量回收等方式提高能源利用效率。
电子控制转向系统可以提供更加精准的转向感觉，提高驾驶的乐趣和安全性。
车辆动力学稳定系统可以通过电子控制技术，实时监控车辆的行驶状态，并通过调整车辆的各项参数，保证车辆在复杂路况下的稳定性。
汽车底盘电控新技术的研究与应用是汽车工业发展的重要趋势。
本文将对汽车底盘电控新技术的最新发展、应用现状及未来趋势进行详细的分析和探讨，以期为未来汽车底盘电控技术的发展提供参考。
1. 阐述汽车底盘系统的重要性。
在汽车产业快速发展的当下，汽车底盘系统作为车辆的关键组成部分，承担着连接发动机与其他主要部件的重要任务，对于车辆的行驶性能、安全性能以及燃油经济性等方面具有至关重要的影响。
汽车底盘系统的优劣直接关系到车辆行驶的稳定性和安全性，是车辆性能评价的关键指标之一。
研究汽车底盘系统的重要性对于推动汽车技术进步具有重要意义。
在汽车底盘系统中，悬挂系统、转向系统、制动系统等部件的功能性直接关乎汽车的操控性和舒适性。
悬挂系统对于车身支撑和减震作用极为重要，能够确保车辆在行驶过程中的稳定性和乘坐舒适性；转向系统则是控制车辆行驶方向的关键，其精确性和响应速度直接影响驾驶员的操控感受；制动系统则是保障行车安全的重要部分，其性能优劣直接关系到车辆的制动效果和安全性。
汽车底盘控制技术的现状和发展趋势
汽车底盘控制技术的现状和发展趋势摘 要：电子控制系统在汽车底盘技术中的广泛应用极大地改善了汽车的主动安全性。
常见的底盘控制系统可分为制动控制、牵引控制、转向控制和悬挂控制。
介绍通过高速网络将各控制系统联成一体形成的全方位底盘控制(GCC)，汽车开放性系统构架工程(AUTO SAR)和底盘的线控技术。
关键词：底盘控制系统；主动安全性；综述一、汽车底盘的电子化技术1.1 全电路制动系统（BBW）控制单元是BBW的控制核心，它负责BBW信号的收集和处理，并对信号的推理判断以及据此向制动器发出制动信号。
此外，根据汽车智能化的发展趋势，汽车底盘上的各种电子控制系统将与制动控制系统高度集成，同时在功能上趋于互补。
1．2 汽车转向控制系统1.2.1 后轮转向系统（RWS）对于整体式RWS执行机构，用一个横拉杆位移传感器就能确定两后轮的转向角。
但分离式RWS执行机构需要至少两个位移传感器。
由于分离式RWS执行机构的元件多，两后轮的控制和协调比较复杂，现在研发更多的是整体式RWS执行机构。
整体式RWS执行机构又分液压式和机电式两种。
正常工作时，后轮的转向角是转向盘转向角和汽车行驶速度的函数。
汽车低速行驶时，当转向盘的执行机构给后轮一个相应方向相反的转向角。
从而使汽车在低速拐弯或停车时，转弯半径变小，使汽车转向和停车更方便快速、舒适。
当汽车高速行驶时，给后轮一个与前轮转向角方向一致的转向角。
汽车的前后轮同时向同一方向转向，可提高汽车的方向稳定性，特别是汽车在高速行驶换道时，汽车不必要的横摆运动会大大减小，从而增强了汽车的方向稳定性，当汽车制动时，同系统相配合，可及时通过主动后轮转向角来平衡制动力所产生的横摆力矩，既能保持汽车的方向稳定性，又能最大限度地利用前轮的制动力，改进汽车的制动性能。
1.2.2 ESPⅡ（或者ESP plus）由于ESP系统在对轿车的行驶状态进行干涉时，只是通过对单个车轮施加制动来调节轿车的行驶稳定性。
智能汽车的可调节悬挂系统
智能汽车的可调节悬挂系统智能汽车的可调节悬挂系统近年来成为了汽车科技领域的热门话题。
该系统通过使用先进的传感器和控制单元，使汽车的悬挂系统能够根据路况和驾驶方式进行自动调节，提供更加平稳和舒适的驾驶体验。
本文将深入探讨智能汽车的可调节悬挂系统的原理和优势。
一、智能汽车悬挂系统的原理智能汽车的可调节悬挂系统是基于先进的传感器和控制单元工作的。
传感器安装在汽车的各个关键部位，如车轮、车身等，用于实时监测车辆的运动状态、路况以及驾驶方式等参数。
控制单元会根据传感器所收集到的数据进行分析和处理，并根据需要发出相应的指令，实现对悬挂系统的调节。
根据传感器所收集到的数据，智能汽车的可调节悬挂系统可以实现以下几种调节方式：1. 软调节：根据路况和驾驶方式的变化，悬挂系统可以自动调整阻尼力，使车辆在不同的行驶条件下保持较好的悬挂效果。
例如，当车辆行驶在颠簸的路面上时，悬挂系统会自动增加阻尼力，从而减少车身的颠簸感。
2. 高度调节：智能汽车的可调节悬挂系统还可以实现车身高度的调节。
在某些特定的情况下，如通过减速带或进入停车场时，车辆的悬挂系统可以自动提高车身高度，以避免底盘与路面的碰撞。
3. 角度调节：部分智能汽车的可调节悬挂系统还可以实现车身姿态的调节。
例如，在车辆转弯时，悬挂系统可以通过调节悬挂支架的角度，使车身倾斜角度更小，从而提高车辆的稳定性。
二、智能汽车悬挂系统的优势智能汽车的可调节悬挂系统相比传统的悬挂系统具有以下优势：1. 提供更好的驾驶体验：智能汽车的可调节悬挂系统可以根据路况和驾驶方式实现自动调节，使驾驶者在不同的行驶条件下体验到更加平稳和舒适的驾驶感觉。
无论是在颠簸的乡村道路还是高速公路上，可调节悬挂系统都能够提供出色的悬挂效果。
2. 提高行驶安全性：智能汽车的可调节悬挂系统能够根据车辆的运动状态实时调整悬挂系统，从而提高了车辆的稳定性和操控性。
该系统可以有效减少车身的倾斜和侧滑，并降低因路况不佳引起的意外事故风险。
汽车底盘集成及其控制技术研究
汽车底盘集成及其控制技术研究汽车底盘是整车的重要组成部分，也是汽车性能的关键所在。
对于车辆的稳定性、操控性以及安全性都有着重要的影响。
底盘集成及其控制技术研究，是针对汽车底盘系统特点开展的一项综合研究，旨在提高整车的性能表现，优化车辆的驾驶稳定性和舒适性，以及提高行车安全性。
本文将对汽车底盘集成及其控制技术进行深入探讨。
一、底盘集成的概念及特点底盘是汽车的一个重要部件，它直接关系到车辆的行驶性能和安全性。
底盘的集成是指将涉及到底盘的各个部件和系统进行整合和优化，以实现整车性能的提升和行驶安全性的提高。
底盘集成主要包括悬架系统、转向系统、制动系统、传动系统等，通过整合这些关键系统和部件，使得整车的性能得到提升。
底盘集成的特点主要包括以下几个方面：1. 综合性：底盘集成是整车技术的综合体现，它涉及到汽车的多个关键系统和部件，要求在整车层面统一考虑和优化。
2. 多元化：底盘集成需要考虑到不同车型、不同品牌、不同用途的车辆，以及不同驾驶环境和路况，需要具备多元化设计和适应能力。
3. 系统化：底盘集成是一个系统工程，需要将各个部件和系统有机地整合在一起，形成一个协调、互补的整体。
4. 高度集成化：随着汽车技术的不断发展，底盘集成要求从以往的简单集成发展到高度集成化，将各个部件和系统无缝衔接。
二、底盘控制技术的研究现状及发展趋势底盘控制技术是底盘集成的重要组成部分，它主要包括悬架控制、转向控制、制动控制、传动控制等。
随着汽车技术的发展，底盘控制技术也在不断完善和创新，以适应现代汽车的要求。
1. 悬架控制技术：悬架系统是汽车底盘的重要部件，对汽车的悬挂性能和行驶稳定性有着重要影响。
悬架控制技术主要包括主动悬架、半主动悬架、空气悬架等，通过电子控制单元对悬架系统进行精确控制，可以实现对车身姿态、悬架刚度、减震效果等参数的实时调节，提高车辆的悬挂性能和操控性。
2. 转向控制技术：转向系统是汽车底盘的重要组成部分，直接关系到车辆的操控性和稳定性。
汽车底盘控制技术的研究
底盘控制系统可以通过传感器和算法实现行人的识别和 避让，提高车辆在城市道路上的安全性能。
底盘控制技术的未来发展趋势
集成化
未来底盘控制系统将更加集成化，实现多种控制功能的综合控制 ，提高车辆的性能和安全性。
智能化
底盘控制系统将与智能传感器、算法等更加深度融合，实现更加 智能化的控制。
电动化
通过控制差速器的锁止状态，可以提高车辆在越野和冰雪路面
自动驾驶辅助
底盘控制系统可以与自动驾驶辅助系统配合，实现车辆 的自动加速、减速、转向和制动，提高车辆的自动驾驶 性能和安全性。
车辆编队行驶
底盘控制系统可以与智能驾驶技术结合，实现多辆汽车 的编队行驶，提高行驶的效率和安全性。
按控制方式分类
分为主动控制系统、半主动控制系统和被动控制系统。
底盘控制系统功能
提升驾驶性能
增强舒适性
底盘控制系统能够提高汽车的操控性和稳定 性，使驾驶更加平稳和安全。
通过调节底盘参数，底盘控制系统可以有效 减少路面不平带来的冲击，提高乘坐舒适性 。
节能减排
提高安全性能
底盘控制系统可以通过优化空气动力性能来 降低汽车的风阻，从而降低油耗和排放。
智能底盘控制系统
随着智能化技术的发展，智能底盘控制系统逐渐成为研究热 点，包括线控底盘系统、主动悬挂系统、四轮转向系统等。
研究内容和方法
研究内容
本研究主要围绕汽车底盘控制技术的现状、存在问题和发展趋势展开，重点 研究传统底盘控制系统和智能底盘控制系统。
研究方法
本研究采用文献综述、案例分析和实验研究等方法，对汽车底盘控制技术进 行深入探讨。
VS
需要进一步研究的内容
未来需要进一步开展实验验证和实际应用 研究，对所设计的控制系统进行全面的性 能评估和校准，以提升控制系统的实用性 和可靠性。同时还需要针对不同类型的汽 车和不同的使用场景，对所设计的控制系 统进行进一步的改进和完善。
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军当前，世界各国的汽车总量在迅速增加，其中我国的增量更是⾮常明显。
越来越多的汽车给城市带来了交通事故增多、道路更加拥挤等⼀系列问题，为了解决这⽅⾯的问题，世界各国的汽车研究者提出了很多的想法，其中把现代⾼科技与汽车技术相结合，研究智能汽车，成为应对现代城市交通问题最可⾏的⼀种先进的解决⽅案。
智能汽车⼀直是现代汽车研究领域的热点和难点，伴随着控制理论的发展，越来越多新的控制理论和控制⽅法被应⽤于智能汽车的⾃主循迹控制，这使得如何根据不同的道路环境和⾏驶⼯况选择最适合的控制⽅法成为⼀门新的课题。
⽬前，许多研究学者将精⼒⼤都集中在⾃主控制型智能汽车上，其借助车载雷达、GPS、惯导与中央控制系统导引车辆实现安全⾏驶，中央控制系统依据检测到的路况信息发送前⾏、加速、转向、避让、刹车等各种指令到执⾏机构，由执⾏机构完成相应操作。
1智能汽车的特点智能汽车也称⽆⼈驾驶汽车，属于轮式移动机器⼈的⼀种，是⼀个集环境感知、规划决策、⾃动驾驶等多功能于⼀体的综合系统。
智能汽车技术将计算机科学、⼈⼯智能、图像处理、模式识别和控制理论等许多领域联系在⼀起。
智能汽车控制系统的研究是⼀项复杂的系统⼯程，其中包括机械、传感器检测、电机控制、模式识别、图像分析、信号处理、嵌⼊式系统等多个学科融合。
智能汽车与⼀般所说的⾃动驾驶有所不同，它更多指的是利⽤GPS 和智能公路技术实现的汽车⾃动驾驶。
由于智能汽车装有相当于⼈的“眼睛”“⼤脑”“脚”的电视摄像机、电⼦计算机、⾃动操纵系统之类的装置，所以能和⼈⼀样会“思考”“判断”“⾏⾛”，既可以⾃动启动、加速、刹车，还可以⾃动绕过地⾯障碍物。
在复杂多变的道路交通环境下，根据⾃⾝的运动状态，能随机应变，⾃动选择最佳⽅案，控制汽车安全、合法、⾼效地⾏驶，从⽽实现汽车的⾃动⾏驶、最优化路径等功能。
智能汽车控制系统具有⾃动跟踪、⾃动驾驶、⾃动学习等特点，具有⼴阔的发展前景。
智能网联汽车底盘线控系统与控制技术
智能网联汽车底盘线控系统与控制技术作者：林大杰来源：《时代汽车》2023年第24期摘要：随着智能网联汽车的电气化技术的不断发展，其底盘的电气控制水平也在不断地提升。
作为智能网联汽车的的核心技术之一，底盘线控制技术的应用将直接关系到车辆的安全性、运行稳定性等，并且其也是促进智能网联汽车发展的关键要素。
基于此，本论文旨在通过对智能网联汽车底盘线控容错控制方法的研究，对当前智能网联汽车底盘线控系统控制技术展开分析，最后再提出智能网联汽车底盘线控控制方式，以期更好地提升汽车的整体性能。
关键词：智能网联汽车底盘线控系统控制技术1 引言底盘控制系统作为汽车行驶的核心部件，其主要作用是对车辆的行驶进行有效地控制，并在此过程中提高汽车的操控性、稳定性以及安全性。
就当前技术发展而言，在智能网联汽车底盘控制系统方面也取得了一定的进展。
但智能网联汽车发展过程中，在线控系统层面也面临着一定问题与挑战，主要表现在：（1）现有的线控技术无法适应智能网联汽车对车辆自身性能要求；（2）车辆线控系统的控制器还不够成熟；（3）车载计算处理单元（CAN）的通信协议不够完善；（4）底盘控制系统本身存在一定问题等。
由此对智能网联汽车底盘线控系统与控制技术进行研究将具有必要性。
2 底盘线控技术概述智能网联车辆的终极目标是使自动驾驶成为可能。
线控底盘是自动驾驶执行端的重要部件，该技术具有复杂环境感知、智能决策、协同控制等特点，使汽车在行驶过程中能够安全、节能、高效地进行自主行驶。
智能网联汽车装配有传感器、控制器、执行器等，期间通过利用互联网技术和现代通讯技术的方式，也将能够使得车辆信息能够实现智能交换和共享。
智能网联汽车的技术主要分为智能化和互联两个方面，为了使汽车智能化、网络化，将需要采用VCU（Vehicle Control Unit，VCU）对车辆的各种信息进行集成和处理，并将其传递给底盘系统。
底盘系统是根据指令精确地完成的，汽车在行驶时需要大量精确的底盘信号来感知车辆的状况，以确保车辆得以实现安全稳定运行。
智能底盘实施方案
智能底盘实施方案一、引言随着智能科技的不断发展，智能底盘作为智能汽车的重要组成部分，其实施方案显得尤为重要。
本文将针对智能底盘实施方案进行详细的介绍和分析，以期为相关领域的研究和实践提供有益的参考。
二、智能底盘的概念和特点智能底盘是指利用先进的传感器、控制器和执行器等装置，实现对汽车底盘系统的智能化控制和管理。
其特点主要包括高度自动化、智能化决策、精准操控等。
三、智能底盘实施方案的核心技术1. 传感技术智能底盘实施方案的核心技术之一是传感技术。
通过搭载高精度的传感器装置，实现对车辆周围环境的实时感知和数据采集，为智能底盘系统提供精准的环境信息。
2. 控制算法控制算法是智能底盘实施方案的另一个核心技术。
通过运用先进的控制算法，对传感器采集的数据进行分析和处理，实现对车辆运动状态的精准控制和调节。
3. 通讯技术智能底盘实施方案还需要依托先进的通讯技术，实现车辆与车辆、车辆与道路基础设施之间的信息交互和共享，为智能底盘系统的智能化决策提供可靠的数据支持。
四、智能底盘实施方案的关键问题和挑战在实施智能底盘方案的过程中，我们还需要面对一些关键问题和挑战。
例如，如何确保智能底盘系统的稳定性和可靠性？如何实现智能底盘系统与传统底盘系统的平稳过渡？如何保障智能底盘系统的安全性和隐私性？这些都是我们在实施智能底盘方案时需要认真思考和解决的问题。
五、智能底盘实施方案的发展趋势随着智能科技的不断发展和智能汽车市场的不断壮大，智能底盘实施方案也将呈现出一些明显的发展趋势。
例如，智能底盘系统将更加注重对车辆运动状态的实时监测和精准控制；智能底盘系统将更加注重对车辆与周围环境的智能互动和协同；智能底盘系统将更加注重对车辆安全性和舒适性的提升等。
六、结语总之，智能底盘实施方案是智能汽车领域的一个重要课题，其实施涉及到传感技术、控制算法、通讯技术等多个方面。
我们有信心通过不懈的努力和探索，为智能底盘实施方案的研究和实践贡献出更多的智慧和力量。
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技朮绷繽
智能车辆底盘控制系统研究
张春龙陶涛许国林李汉清
(南京汽车集团有限公司汽车工程研究院)
摘要：为解决传统汽车底盘控制系统不适于智能车辆的问题,提出了支持人机共驾的智能车辆底盘控制系统框架，分析了框架各个层次的功能和相互关系。
以
驻车制动系统为例，编写了驻车制动系统的控制软件，进行了实车验证，证明提出
的底盘控制系统框架是可行的。
关键词：智能车辆底盘控制系统人机共驾实车试验
1引言
智能车辆作为智能交通系统(Intelligent Transportation System,ITS)中的重要组成部分,不论在民用领域还是军用领域，都具有极大的研究价值和应用意义。
在民用领域，智能车辆可以提高交通效率，增强车辆的主动安全性能，降低交通事故发生率;在军用领域,智能车辆可以在极端情况下独立完成作业，最大化地保证人的安全。
近来,不仅各大汽车厂商纷纷研发智能车辆，互联网与移动通信公司也积极涉足这一领域，但是智能车辆产品化并普及还需要很长一段时间，而且在一段时间内会处于人机共驾的阶段，即驾驶员驾驶-自动驾驶系统辅助或自动驾驶系统驾驶-驾驶员辅助叫
汽车底盘控制系统是对汽车三个方向的运动进行控制，分别是纵向控制、横向控制和垂向控制，各自主要对应行驶安全性、操纵稳定性和乘坐舒适性三大主要控制指标叫然而传统汽车底盘控制系统并不适用于智能车辆。
本文提出了支持人机共驾的智能车辆底盘控制系统，分析了框架各个层次的功能和相互关系。
以驻车制动系统为例,编写了驻车制动系统的控制软件，进行了实车验证,证明提出的底盘控制系统框架是可行的；
2智能车辆底盘控制系统框架如图1所示，智能车辆底盘控制系统包括模式切换按钮、油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶单元和CAN总线。
模式切换按钮与油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶单元的信号输入端相连；油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶单元均挂载在整车CAN总线上。
油门系统包括油门电控单元、油门执行机构和油门踏板，油门执行机构和油门踏板均与油门电控单元的I/O口相连；行车制动系统包括行车制动电控单元、行车制动执行机构和制动踏板，行车制动执行机构和制动踏板均与行车制动电控单元的I/O口相连;转向系统包括转向电控单元、转向执行机构和方向盘，转向执行机构和方向盘均与转向电控单元的I/O口相连；驻车制动系统包括驻车制动电控单元、驻车制动执行机构和驻车
制动开关，驻车制动执行机构和驻车制动开关均与驻车制动电控单元的I/O口相连。
车辆进行控制，且优先级高于自动驾驶单元发送的对应的报文指令。
但是一旦驾驶员人工干预后
CAN_H
3智能车辆底盘控制系统工作原理分析
模式切换按钮用于人工驾驶和自动驾驶两种模式的切换，按下为高电平,松开为低电平，油门电控单元、行车制动电控单元、转向电控单元、驻车制动电控单元和自动驾驶单元检测到模式切换按钮上升沿信号则进入自动驾驶模式，检测到下降沿信号则进入人工驾驶模式网。
车辆上电后默认进入人工驾驶模式，驾驶员操作油门踏板、制动踏板、方向盘和驻车制动开关,通过油门执行机构、行车制动执行机构、转向执行机构和驻车制动执行机构对车辆进行控制。
驾驶员按下模式切换按钮，进入自动驾驶模式,油门电控单元、行车制动电控单元、转向电控单元和驻车制动电控单元接收CAN总线上自动驾驶单元发送的对应的报文指令，驱动油门执行机构、行车制动执行机构、转向执行机构和驻车制动执行机构对车辆进行控制。
此时，驾驶员仍能通过油门踏板、制动踏板、方向盘和驻车制动开关对需通过松开再按下模式切换按钮才能重新进入自动驾驶模式。
4实车试验
根据上文的控制策略，以驻车制动系统为例,编写驻车制动系统的控制软件，选取某型智能车辆作为试验车辆,车辆参数如表1所示。
表1智能车辆参数
名称数值单位
满载质量10000k g
车轮半径0.408m
主减速器减速比 5.571/
电机最大转矩1200N*m
根据GB12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》冋中对驻车制动系统的要求，在人工驾驶模式和自动驾驶模式下分别进行应急制动试验和坡道驻车与释放试验。
4.1应急制动试验
车辆行驶状态下，当行车制动系统失效时,驻
车制动系统作为应急制动系统工作。
驻车制动系统接收CAN总线上车速、油门相关报文，当满足车速不为0,油门开度为0的条件，这时驻车制动系统一旦接收到驻车制动指令则进入应急制动控制。
车辆上电默认进入人工驾驶模式，模拟行车制动失效的情况。
驾驶员将试验车辆提速到GB 12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法)5.2.2中的要求车速，松掉油门，上扣驻车制动开关，驻车制动系统进入应急制动控制。
按下模式切换按钮进入自动驾驶模式，模拟行车制动失效的情况。
自动驾驶单元发送加速指令到CAN总线上，油门电控单元接收指令驱动油门执行机构将试验车辆提速到GB12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》522中的要求车速，自动驾驶单元停止发送加速指令改为发送驻车制动指令，驻车制动系统进入应急制动控制。
驻车制动气室气压逐渐下降到0,试验车辆车速逐渐降低到0,实验数据如图2所/J.O 4.2坡道驻车与释放驻车试验
根据GB12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》中对驻车制动系统的要求，在30%坡道上进行驻坡试验，自动驾驶单元发送驻车制动指令,试验车辆完成驻坡,无溜坡现象,实验数据如图3所示。
4.3人工操作优先试验
自动驾驶模式下，驾驶员仍能通过驻车制动开关对车辆进行控制，且优先级高于自动驾驶单元发送的对应的报文指令。
但是一旦驾驶员人工干预后需通过松开再按下模式切换按钮才能重新进入自动驾驶模式,实验数据如图4所示。
5结论
适用于智能车辆的底盘控制系统关键在于解决人工驾驶和自动驾驶两种模式的切换和兼容问题，提出了模式切换按钮的解决方案并以人工操作为优先的控制策略。
以驻车制动系统为例，根据此控制策略编写了驻车制动系统的控制软件，在试验车上进行了实验验证，证明提岀的底盘控制系统框架是可行的。
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图2应急制动试验
图4人工操作优先试验
参考文献
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