S120控制单元cu320 调试纪录
S120选型表CU320-2DP-V2
CU320-2DP CU310DP CU310PN名称外形订货号6SL3040-1MA00-0AA06SL3040-0LA00-0AA16SL3040-0LA01-0AA1功能特征无模拟量输出无模拟量输出无模拟量输出名称TB30 (端子插板)TM31(端子模块)BOP 20(简易操作面板)外形订货号6SL3055-0AA00-2TA06SL3055-0AA00-3AA16SL3055-0AA00-4BA0功能扩展I/O 模板扩展I/O 模板读写、监控、修改驱动参数特征(1) 直接插入Simotion D 或CU320 插槽中。
(2) 4 路数字量输入。
4 路数字量输出。
2 路模拟量输入。
2 路模拟量输出。
(1) 通过Drive-CLiQ 连接。
(2) 8 路数字量输入。
4 路双向 数字量输入/输出。
2 路数字量输出(继电器)。
2 路模拟量输入，2 路模拟量输出。
1 路温度传感器输入 PTC 或KTY。
2个 Drive-CLiQ 接口。
(1) 直接插到CU310DP 、CU310PN 或CU320 上。
(2) 能读写或监控参数相关参数。
CUA31CF 卡(CU320-2DP)(不带性能扩展)CF 卡(CU320-2DP)(带性能扩展)6SL3040-0PA00-0AA16SL3054-0ED00-1BA06SL3054-0ED01-1BA0AOP30高级操作面板SMC30(编码器转换模块)CBE20(CU320 ProfiNet 通讯板)6SL3055-0AA00-4CA36SL3055-0AA00-5CA26SL3055-0AA00-2EB0将TTL 或HTL 信号转换为Drive-CLiQ 信号CU320 Profinet 通讯接口板(1).通过Drive-CLiQ 连接。
(2).用于下列编码器HTL 双极信号)。
(3).15 针编码器接口，含有温度传感器信号。
(4)端子X521/X531 编码器接口信号(5).1 个DC 24V 电源连接器。
S120调试个人记录[整理]
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S120调试个人记录首先安装STA TR软件，（软件要在S7-5.5基础上安装）安装TOOLBO X,在plc硬件组态完成后，进入START软件1 清零：-----先在线--------再清零2 搜寻节点：--- 169.254.11.22选择S70NLINE或device根据情况而定。
PG/PC选择当前笔记本的网卡形式IP设置完成以后点击3 连接目标驱动：Project/connect to selected target device若出现这个警告说明没连接上，解决方法是点击选择Device方式尝试一下。
检查网线，检查IP设置。
（注：改变连接方式时要保证跟commiss interfac e 的一致）4 查看是否连接到伺服：点击5 把项目上传到PC，：点击Automatic configation create6 伺服轴配置：点击伺服轴部分，连续Next是否带包扎设置设置成1或设置成外部接线（目的是通知CU320Next选择110报文，然后点击完成各个伺服轴都按照以上6的步骤设置7 设置报文选择自由报文修改完成后点击进入控制字，状态字设置画面，根据PLC UDT999的定义设置就好。
问题1：当硬件地址设定与报文设定一致，但报文出现问号时，点击报文画面右下角的set up address ,但必须是硬件组态处于关闭状态，要不不能点击。
8 绝对值原点的设置：进入Basic positioner ,→homing9 加速度的设定:参数设置1120在跑MDI 方式时需要设定2644,2645这两个参数10 正反转设定：一旦电机方向反了，改正1821，变成0或1.改前先改p10改成3，然后再改过来。
控制字的个数。
（可以再硬件组态中改）想改就不能是对号的，要在叹号下才能改。
11 螺距改动：在Mechanics 中改12 限位的设置：硬极限的设定也可以改变开闭点。
S120调试说明有截图
3. 点击 accessible nodes,选择可连接的设备
连接可以连接的设备后选择 Automatic configuration 自动配置设备。
Default setting for all components：选择 vector;并创建
Байду номын сангаас
4. DI: DI0 启动停止信号； DI1 手自动切换；DI2 故障复位。
5.DO：DO0 变频器运行信号;DO1 变频器故障信号；
整流单元：双击整流单元部分
在向导中进行快速调试
逆变电源
10
配置完成后，会上传给 PG
对 TM31 的配置：
1． AI：手操器 4～20mA 频率给定。
2.AO：1 通道为频率反馈信号。频率表量程为 60Hz，将 20mA 对应 120%。2 通道为电流反馈信号。将电流表量程设 置到 Vector 中 Expert list:P2002
S120调试手册
前提：电脑上应安装STEP7及STARTER软件；
Step1.在STEP7中打开工位的PLC程序，双击CU320模块：
Step2.双击Comissioning,会自动启动STARTER软件：
Step3.点击连线，将当前更换为在线模式：
Step4.当发现控制器与PC配置不一致时，需要点击上传到控制器按钮，使其一致：
连接的7、8号端子，作为参考电位，只有在连接参考电位的情况下，数字输入才可以工作。
X132数字量输入/输出
项目中，出于这个输入输出，并没有使用有意义的输入或输出信号，只是连接了7、8号电子电位，留作备用。
X124电源
此端子为CU320的电源端子，连接DC24V电源及参考电位。
X150P1/P2PROFINET接口
Step9.LOADTOPG.
接入24V电源。
LED含义
电机模块
电机模块是为已连接的电机提供能源的功率部件（反用换流器）。供电是通过驱动设备的
直流母线来进行的。电机模块必须通过DRIVE-CLiQ与控制单元连接在一起，后者中存
储有用于电机模块的控制和调节功能。
单电机模块上正好可以运行一台电机，而在双电机模块上能够连接并运行两台电机。
电源模块类型
ALM:ActiveLineModule调节型电源模块
BLM：BasicLineModule基本型电源模块
SLM：SmartLineModule非调节型电源模块
我们项目中使用SLM型电源模块，功率为5KW。
进线电抗器
进线电抗器可以将进线侧噪声控制在安全值内册
1.硬件
伺服系统的基本构成
如上图所示，一个基本的S120伺服系统由以下几部分组成：用于系统控制的中心控制单元，用于供电的电源块，用于驱动伺服电机的电机模块以及连接各个模块的DRIVE-CLIQ接口系统。
S120操作说明
S120操作说明1、面板（BOP）操作：1）、传动对象的选择：面板显示屏左上角显示的数字是被激活的传动对象，对应控制单元CU320及其控制下的功率模块。
同时按“FN”和“向上”键，可以该数字闪烁，通过上下键的选择，即可显示选择的传动对象。
其中，对于1#控制单元CU320：（+G01）01代表1#控制单元CU320；05代表1#整流回馈单元；对于2#控制单元D435：（+G01）01代表2#控制单元D435；02代表开卷机控制系统；03代表1#卷取机控制系统（主）；04代表2#卷取机控制系统（从）；对于3#控制单元CU320：（+G01）01代表3#控制单元CU320；02代表矫直机控制系统；03代表1#平整机控制系统（从）；04代表2#平整机控制系统（主）；05代表2#整流回馈单元；对于控制单元CU310：（+G13）01代表控制单元CU310；02代表变频器；选择操作对象，即可对相应对象进行操作，以及查看状态等。
2）、参数的更改：在选择好传动对象后，可以进入想要查找的参数。
改变参数值，须先按动“FN”键，相应的参数位闪烁后方可通过上下键更改，按“P”键确认。
如果不能找到想要查看的参数，须回到传动对象为控制单元（即传动对象显示01），将参数P0003=3，可显示完全参数列表。
参数改动后，显示屏中“S”出现，说明参数存储区“RAM”和“ROM”不一致，此时须常按“P”键三秒钟，将参数写入ROM。
3）、故障复位：控制单元报故障，面板右上方红色故障灯点亮，需按“FN”键进行复位；D435控制单元的故障，可由控制柜（+G01）柜门按钮进线复位。
天津天传电气有限公司2012年3月20日。
S120 调试指导
6. 整流装置的相关参数设置，设置完成后点击 Next。
1
1
2
3
3
图 2-7 基本整流装置参数设置（装机装柜型左侧/书本型右侧）
⑴ 设置实际的进线连接电压； ⑵ 选择整流装置是否并联（仅支持装机装柜型模块）及设置并联装置数量； ⑶ 外部制动单元设置，激活后制动单元受整流装置监控。
2
调试流程
S120 的简单调试流程如下图所示：
图 2-1 简单调试流程
说明 S1: 针对共母线结构的多传动设备，整流装置的预充电能力限定了整个共母线 系统的总电容量，在选型样本中可以查到整流装置自身的电容量和允许的最大 电容量以及其它共母线模块的电容量；
S2: 在进行配置之前，我们需要知道驱动器，CU 类型,CF 卡固件版本，电机和 编码器数据。
电缆需按要求的力矩固定在端子上，电机电缆不能超出允许的最大长度， 该长度因电缆类型（是否屏蔽）而异；
制动单元到制动电阻的连接电缆不能超出允许的最大长度，制动电阻的热 触点信号需要连接到 CU 或控制器上；
对于装机装柜设备,当并联应用驱动单绕组电机时，确保电机电缆不小于最 小长度或配备输出电抗器；
S3: S120 支持用基本操作面板 BOP20,高级操作面板 AOP30 及调试软件 STARTER（推荐使用）三种工具进行调试。
面板调试：先进行工厂复位，然后进行快速调试，保存数据；
软件调试：首次在线后先进行工厂复位，可以在线自动配置或离线手 动配置，配置完成后下载并保存数据；
S4: 上电前检查
说明 20kw 和 40kw 的 BLM 内部集成有制动单元。
7. 选择通信报文类型，此处也可以不做设置而之后在“Communication”中进行通信 配置，单击 Next。
博途软件怎么调试S120
博途软件怎么调试S120
基于博途V15的S120调试
从博途V15开始，Startdrive软件可⽤于配置和调试S120 产品（CU320-2PN ）。
可以使⽤Startdrive执⾏以下任务，例如：可以把驱动器、PLC和HMI 创建在统⼀的项⽬中。
通过⾃动配置或者⼿动选择所使⽤的功率单元，电机和编码器来组态驱动器。
通过指定命令源，设定值源，为驱动器分配参数和控制类型。
使⽤向导界⾯来扩展参数分配功能块和技术控制器。
通过控制⾯板测试电机和观察状态。
发⽣错误时执⾏诊断，集成TRACE录波功能。
Startdrive的操作极其简便：
1）在⽹络视图添加S120：
2）在添加的控制单元上点击右键，选择“设备配置检测”：
3）⾃动识别DRIVE-CLiQ上的所有设备，可以创建伺服或者⽮量控制对象：
4）选择没有⾃动识别的电机（没有DRIVE-CLiQ接⼝）：
5）配置通信报⽂：
6）优化并且测试电机，完成配置：
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S120变频器的调试方法及故障处理(工程师培训)
S120变频器的调试方法及故障处理(工程师培训)结合STARTER软件进行S120的参数设置(调试过程和调试步骤)(一) 变频器的安装就位 (1)(二) 变频器的上电检查工作 (1)(三)变频器的上电 (2)(四)变频器的调试 (2)(一) 变频器的安装就位1、变频器柜体出厂前测试好，所有的说明书合格证以及需要到现场安装的设备或备件都装好，并出具详细的装箱清单。
2、运输过程中，注意防雨，防碰，防倾倒3、运到现场，先查验装箱清单，验货。
从车上把柜体运输到配电室注意防雨，防碰，防震动。
4、变频器就位，穿母排，注意把变频器上部用塑料布或其他封住，防止掉落进铜丝、电线、螺栓、垫片等（因为上部一般都用来散热，敞口）(二) 变频器的上电检查工作第1步:我们先看变频器有没有损坏或碰坏的痕迹，看电气元器件型号和设计原理图上是否一致，确保要一样。
要么是供货不对，要么是原理图不对。
总之“确保实物和设计原理图型号一致”。
第2步：把变频器柜内的干燥剂、塑料（减震防碰的材料）通通拿走；第3步：检查变频器的主回路连接包括变频器的进线，变频器的出线，制动单元，制动电阻，电机的接线。
做到：使用万用表欧姆档验证接线正确；使用螺丝刀验证接线端子紧固；确保变频器进线“相与相无短路”、“相与地无接地”情况发生。
“制动单元的进线极性正确”、“制动单元的出线没有接地，并且阻值和制动电阻一样。
使用万用表测量电机三相绕组无断路，正常值U2-V2、V2-W2、U2-W2在零点几欧姆。
第4步: 检查变频器的控制回路，做到接线紧固，正确，确保没有短路，接地发生。
第5步：检查电机接线，测量电机绝缘，保证电机能够转动。
确保无接地、断路、短路情况发生。
第6步：检查变频器的接地情况，电机的接地情况。
第7步：考虑到电机要做优化，提前通知甲方脱开负载，并现场亲自确认。
以上工作都要做到位，并填写上电前的工作内容和测量表。
(三)变频器的上电1 先测量变频器的进线断路器的进线电压相序正确,三相电压值正确（符合变频器的输入范围），三相电压平衡。
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1、在PLC硬件组态里先配置好CU320：在Survey栏目配置好Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。
在Detail 栏目配置报文长度和地址。
2、配置完成后编译并保存，在Step7中会自动生成一个伺服配置：3、双击在STARTER中打开所配置的伺服，选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义的一致。
4、在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项，点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置（包括Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器,参数是自动读取上来的），首先需要对INFEEDS 和DRIVES配置CONFIGURATION（默认既可）：5、然后根据实际项目需要可能需要更改INFEEDS和DRIVES中的一些参数EXPERT—-EXPERT LIST: INFEEDS: P10 –0 READY;1—QUICK COMMISSIONING(修改某些参数时需要在1状态，修改完成后需要改为0), P210 Drive unit line supply voltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。
DRIVES: Change parameter p1821 if need to change direction，p2571 for max speed, p2572 for acceleration adjust，p2573 for deceleration adjust，p2585 jog speed如果采用手动方式，需要在Configure drive unit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。
6、报文配置(包括控制器、电源和驱动器)：COMMUNICATION--PROFIBUS7、配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。
8、基本控制JOG方式:COMMISSIONING – CONTROL PANEL(必须在ONLINE)9、设置原点：在HOMING弹出界面中按照需要的方式设置，设置完成后可以看到REFERENCE POINT SET左边状态灯变成绿色。
10、原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来控制。
遇到的问题和解决方法：1、出现SMART MODE 和不支持同步方式的报警：需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set 和actual的比较画面）。
2、出现p1248[0...n] DC link voltage threshold lower报警：需要对drive的configuration中进行逐步配置：3、出现control panel 中switch-on disable is active 的问题：infeeds中参数r898.6被置位了，检查程序。
（可以将fb13的NW10中的L 0.0 BYTE 2 更换为DB1.DBX0.0 BYTE 2,其中DB1为自己新建，内容和TEMP 区ZSWA结构一样。
）4、如果是online状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到ROM中。
5、下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开plc的控制。
6、FB86中代码说明：读/写参数号读/写数值将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。
下面指令是将变化写入到ROM中：参考点设置方法参考文档S120通过111报文实现基本定位功能.pdf（P9-15）绝对值编码器的回零方式有3种：1.主动回零2.直接设置参考点：激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置为P2599中的数值（比如0）。
3.被动回零：启动寻零位，让伺服运动（JOG或MDI），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位置设为0。
以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。
实际电流值（扭矩）的转换：PCD_RD.RD_PCD.Torque（通过报文读来的电流/扭矩数值，可设置）/4000H（4000H对应100%），这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在P2002中设置，默认是100A；参考扭矩在P2003中设置，默认是1NM）的百分比。
S120的一些常用参数：实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms），未处理的过程实际值为r63,r68,r80速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：PLC→S120的报文（telegram111）：S120→PLC的报文（telegram111）：安全停车功能：硬件上：由于111报文此处为预留地址，用户可在此自行指定报文内容两个端子必须同时动作，否则会产生错误。
相关参数：P9601,9602,P9501对于带抱闸的电机：1.P1215必须设置为1-3，如果设置为0，即使电机运行，抱闸将一直关闭，直到烧毁。
2.如果要使抱闸一直打开，可以将P855设为1.3.当P1215=1或者3，下面这些信号的丢失都会导致抱闸关闭：p0844, p0845 or p0852 or as a result of a fault withOFF2 response4.如果导入的配置中选了"no holding brake present"，系统会自动识别抱闸的类型，如果检测到抱闸，将自动将配置改为"motor holding brake as for sequence control".5.如果使用的是电机内部抱闸，P1215不能设为3.6.如果使用的是外部抱闸，P1215=3,且必须指定给r0899.12一个外部信号。
7.When the function module "extended brake control" is activated (r0108.14 = 1), r1229.1 should be interconnectedas control signal.The parameter can only be set to zero when the pulses are inhibited.The parameterization "no motor holding brake available" and "Safe Brake Control" enabled (p1215 = 0, p9602 = 1, p9802 = 1) is not practical if there is no motor holding brake.The parameterization "motor holding brake the same as sequence control, connection via BICO" and "Safe Brake Control" enabled (p1215 = 3, p9602 = 1, p9802 = 1) is not practical.如果使用的是安全抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brake control with diagnostics evaluation 。
如果使用的是普通抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brake control without diagnostics evaluation 。
参考Adobe Acrobat 7.0Documentp2571 EPOS maximum velocityChangeable: U T Calculated: - Access level: 1 Data type: Unsigned32 Dynamic index: - Function diagram: 3630Object: SERVO (EPOS), VECTOR (EPOS) P group: Basic positioner Version: 2603900Group of units: - Unit selection: -Not for motor type: - Expert list: 1 MinMaxFactory setting 1 [1000 LU/min]40000000 [1000 LU/min] [0] 30000 [1000 LU/min] Description:Sets the maximum velocity for the function module "basic positioner" (r0108.4). Dependence:see also: r1084, r1087, p2503, p2504, p2505, p2506Note:The maximum velocity is active in all of the operating modes of the basic positioner. The maximum velocity for the basic positioner should be aligned with the maximum speed/velocity of the speed/velocity controller:Rotary encoders:p2571[1000 LU/min] = min(|r1084|, |r1087|)[1/min] x p2505/p2504 x p2506/1000Linear encoders:p2571[1000 LU/min] = min(|r1084|, |r1087|)[m/min] x p2503/10[m]P2571Y----15A,3000RPM 72000T----15A,3000RPM 72000X----8A,6000RPM 100000。