pi调节
双闭环pi参数调节技巧
双闭环pi参数调节技巧双闭环PI参数调节技巧引言：双闭环PI参数调节技巧是一种常用的控制策略，广泛应用于工业自动化系统中。
本文将深入探讨双闭环PI参数调节技巧的多个方面，从理论基础、调节方法、优化策略等方面进行介绍和讨论。
一、双闭环控制理论基础1.1 双闭环控制原理双闭环控制是指在主闭环的基础上再添加一个辅助闭环，将被控对象的输出作为辅助闭环的参考输入。
这样，主闭环通过调节控制器参数来控制辅助闭环。
这种控制策略可以更好地消除扰动和提高系统的鲁棒性。
1.2 双闭环PI参数调节的必要性双闭环控制相比单闭环控制，具有更好的控制性能和抗干扰能力。
然而，参数的选择对系统的控制效果至关重要。
通过对PI参数的合理选择和调节，可以实现系统的快速响应、稳定性和鲁棒性。
二、双闭环PI参数调节的方法2.1 经验法则法经验法则法是一种常用的参数调节方法，通过调整经验法则中的参数来得到合适的PI参数。
Ziegler-Nichols法则和Chien-Hrones-Reswick法则等都是常见的经验法则。
2.2 试控法试控法是指通过不断试控和观察系统响应，来调节PI参数。
具体操作可以采用逐步调整法、渐进调整法或分步调整法等。
这种方法需要经验丰富的调节员或现场试验。
2.3 自整定方法自整定方法是指利用系统的数学模型和自整定规律，通过计算机辅助设计软件来获取合适的PI参数。
常见的自整定方法有最小二乘法、优化算法和专家系统等。
三、双闭环PI参数调节的优化策略3.1 正交实验法正交实验法是一种常用的优化策略，通过设计一组正交实验矩阵来寻找最佳的PI参数组合。
这种方法可以最大程度地减少试验次数，提高调节效率。
3.2 遗传算法遗传算法是一种优化搜索算法，通过模拟生物进化过程，不断调整参数组合，使目标函数达到最优。
遗传算法可以克服传统方法在参数搜索空间大时的困难，具有较好的全局优化能力。
3.3 控制器参数整定软件控制器参数整定软件是运用计算机辅助设计工具，通过建立系统模型和优化算法，自动搜索最佳的PI参数组合。
电机转速pi调节公式
电机转速pi调节公式电机转速PI调节公式一、引言电机转速调节是工业控制领域中常见且重要的问题之一。
在许多应用中，精确控制电机的转速对于保证系统的稳定性和性能至关重要。
本文将介绍一种常用的电机转速PI调节公式，旨在提供一种有效的方法来实现电机转速的精确控制。
二、电机转速PI调节公式电机转速PI调节公式通常由两个部分组成：比例控制和积分控制。
比例控制用于根据转速误差的大小调整输出信号的幅度，而积分控制则用于根据转速误差的持续时间调整输出信号的持续时间。
1. 比例控制比例控制的目标是根据转速误差的大小来调整输出信号的幅度，以使转速误差逐渐减小。
比例控制公式如下：输出信号 = Kp × 转速误差其中，Kp为比例系数，用于确定输出信号的幅度大小。
较大的Kp 值将导致较大的输出信号，从而更快地减小转速误差，但也可能引发系统的不稳定性。
2. 积分控制积分控制的目标是根据转速误差的持续时间来调整输出信号的持续时间，以使转速误差逐渐趋于零。
积分控制公式如下：输出信号= Ki × ∫转速误差 dt其中，Ki为积分系数，用于确定输出信号的持续时间。
较大的Ki 值将导致较长的输出信号持续时间，从而更快地减小转速误差，但也可能引发系统的震荡和超调。
3. PI调节公式将比例控制和积分控制结合起来，即可得到电机转速PI调节公式：输出信号 = Kp × 转速误差+ Ki × ∫转速误差 dt通过调整比例系数Kp和积分系数Ki的数值，可以实现对电机转速的精确控制。
较小的Kp和Ki值将导致较慢的响应速度，但可以提高系统的稳定性；较大的Kp和Ki值则可以实现更快的响应速度，但可能导致系统的不稳定性和震荡。
三、结论电机转速PI调节公式是一种常用且有效的方法，可用于实现电机转速的精确控制。
通过调整比例系数Kp和积分系数Ki的数值，可以根据实际需求来平衡系统的响应速度和稳定性。
在实际应用中，需要根据具体情况进行参数调整和实时监控，以保证系统的稳定性和性能。
pi调节器原理
pi 调节器原理
PI 调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，下面就跟小编一起来了解下PI 调节器的原理，电路以及其它pi 调节器的知识吧。
什幺是PI 调节器
PI 调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例（P）和积分（I）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。
比例调节作用：按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。
比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：使系统消除稳态误差，提高无差度。
因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。
积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI 越小，积分作用就越强。
反之TI 大则积
分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。
积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI 调节器或PID 调节器。
pi调节饱和限制
pi调节饱和限制
Pi调节饱和限制是一种常用的控制策略，用于限制控制系统的输出在预定范围内，以避免控制设备过载或超出限制。
Pi调节是比例-积分控制的一种形式，可以用于调节饱和限制。
在Pi调节饱和限制中，比例控制和积分控制是两个关键参数。
比例控制通过根据误差大小调整控制信号的幅度来控制系统输出，而
积分控制通过积累误差信号的总量来调整控制信号的幅度。
饱和限制
是指当输出超过给定范围时，限制输出在该范围内。
具体的调节过程如下：
1. 根据控制系统的需求和指标，确定所需的输出范围。
2. 使用比例控制来调整系统输出，当误差大于零时增加输出，当误差
小于零时减小输出，直到输出接近所需范围的上限。
3. 使用积分控制来进一步微调输出，通过累积误差信号来调整输出直
到输出达到所需范围的下限。
4. 实施饱和限制，当输出超过预定范围时，将输出限制在这个范围内。
Pi调节饱和限制可以应用于各种控制系统，特别是在温度控制、液位控制和压力控制等需要避免设备过载或超出限制的应用中。
PI系数调节方法
PI系数调节方法PI控制是一种常用的控制算法，用于调节系统的响应速度和稳定性。
PI控制器基于系统的反馈信号和设定值之间的误差来调节输出信号，其控制规则简单且易于实现。
PI控制器常用的调节方法包括手动调节和自动调节。
手动调节方法通常用于系统初次调节，通过试错法来寻找最佳的控制参数。
自动调节方法则是利用专门的调节算法来自动确定最佳的控制参数。
在手动调节方法中，最常用的方法是经验法。
该方法基于试错法和经验经验，通过在实际应用中不断调整控制参数，观察系统的响应和稳定性，来寻找最佳的参数组合。
这种方法需要一定的经验和实践，适用于简单的系统，但对于复杂的系统往往不太适用。
另外一个常用的手动调节方法是Ziegler-Nichols方法。
该方法利用试错法来确定系统的临界增益和临界周期，然后根据这些值计算出最佳的PI参数。
该方法相对简单，但需要较多的试验数据和计算，适用于较为复杂的系统。
自动调节方法中，最常用的方法是基于脉冲相应曲线的自整定方法，如Chien–Hrones–Reswick方法和Cohen-Coon方法。
这些方法通过得到系统的脉冲响应曲线，采用数学模型来计算出最佳的PI参数。
这些方法相对准确且适用范围广，但需要系统具备一定的稳定性和可预测性。
除了上述方法外，还有一些高级的自动调节方法，如模糊控制、神经网络控制和遗传算法控制等。
这些方法通常需要更复杂的计算和运算，但能够适应更为复杂和非线性的系统。
在使用PI控制器进行调节时，需要根据具体的系统特点和需求选择合适的调节方法。
同时，还需要注意调节过程中的稳定性和系统反应速度的平衡，以及控制参数的限制范围，避免过调或欠调。
总之，PI控制器的调节方法有许多种，每种方法都有其适用的场景和特点。
通过在实践中的不断尝试和经验总结，可以找到最佳的调节方法，并根据实际情况对控制参数进行调整，从而达到系统的最佳控制效果。
PI调节器的工作原理(共5张PPT)
于Uomax的某一数值。 时如同一个比例调节器，其放大倍数为
适用的PI调节器如图3所示。 由此可见，PI调节器的输出电压Uo由比例和积分两个部分相加而成。
▏Uo ▏
如果由于某种原因使电机转速下降，则反馈信号Ui2减小，使Ui2＜Ui1，PI调节器的作用会使Uo增大，电机转速上升。
0 t
图2.5.2 PI调节器对阶跃信号的响应
第三页，共5页。
电力电子技术
适用的PI调节器如图3所示。Uo通常是变频器的给定信号，在直流
电机双闭环调速系统中Uo是可控硅触发电路的给定信号，一般Uo为
0～＋10V，对应最低速到最高速。输入信号Ui1（正值）从运放的反相端
输入，因此前面加负号。Ui2为反馈信号，根据需要可以取电机的转速信号
电力电子技术
在恒转速调速系统，稳态时，对于确定的Ui1，对应确定的
Ui2，电机有确定的转速，如果由于某种原因使电机转速上升，
则反馈信号Ui2增大，使Ui2＞Ui1，PI调节器的作用就会使Uo 减小，电机转速下降；如果由于某种原因使电机转速下降，则 反馈信号Ui2减小，使Ui2＜Ui1，PI调节器的作用会使Uo增大，
时如同一个比例调节器，其放大倍数为
Rf R
第一页，共5页。
电力电子技术
Ui
R
－
＋
1 PI调节器
输出端得到立即响应的Байду номын сангаас压
Rf R
Ui
，加快了系统的调节过程，
发挥了比例调节器的长处；随着电容C的充电，输出电压按积
分规律逐渐上升，又具有积分调节器的性质；
第二页，共5页。
电力电子技术
PI系数调节方法
PI系数调节方法PI（Proportional-Integral）控制器是一种经典的控制器方法，被广泛应用于工业自动化中。
PI控制器是基于误差的比例和积分的概念来设计的，通过调节控制器的参数来实现系统的稳定性和性能优化。
本文将介绍PI控制器的系数调节方法。
PI控制器的一般形式可以表示为：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t) dt其中，u(t)是控制器的输出，e(t)是控制误差，Kp是比例系数，Ki 是积分系数。
比例系数Kp用于根据误差大小来调节控制器的输出，积分系数Ki用于根据误差大小和时间来调节控制器的输出。
1.手动调节法：手动调节法是最常用的一种调节方法，它通常分为以下几个步骤：1.1设置比例系数Kp为0，将积分系数Ki设置为一个较小的值，这样可以消除系统的超调现象。
1.2增加比例系数Kp的值，观察系统的响应，并逐步增大Kp的值，直到系统开始出现超调现象为止。
这时的Kp值被称为临界增益。
1.3当确定了临界增益Kp后，可以再次减小Ki的值，以降低系统的超调现象。
1.4进一步微调Kp和Ki的值，使系统的性能达到满意的水平。
手动调节法的优点是简单易懂，但它需要大量的试验和经验，并且调节过程较为耗时。
2. Ziegler-Nichols方法：Ziegler-Nichols方法是一种经验法，可以通过快速的试验实验来确定PI控制器的参数。
具体步骤如下：2.1设置比例系数Kp为0，将积分系数Ki设置为一个较小的值，如0.022.2增加Kp的值，直到系统开始出现快速的震荡现象为止。
2.3 记录临界增益Kcu和临界周期Tu。
2.4根据系统的控制类型（P型、PI型、PID型）选择合适的调节参数。
- 对于P型系统：Kp = 0.5 * Kcu，Ki = 0，Kd = 0。
- 对于PI型系统：Kp = 0.45 * Kcu，Ki = 1.2 / Tu，Kd = 0。
- 对于PID型系统：Kp = 0.6 * Kcu，Ki = 2 / Tu，Kd = 0.125 * TuZiegler-Nichols方法是一种快速确定PI控制器参数的方法，但它不适用于所有类型的系统，且在一些情况下会导致超调现象。
pi调节器和开关电源中的补偿
pi调节器和开关电源中的补偿在电力电子系统中，PI调节器和开关电源是常见的控制器和电源模块，它们在电力系统中起着重要的作用。
而在设计和应用过程中，补偿是其中一个关键的考虑因素，它能够提高系统的稳定性和性能。
本文将讨论PI调节器和开关电源中的补偿技术及其应用。
PI调节器是一种常见的闭环控制器，它由比例环节和积分环节组成。
比例环节用来增强系统的响应速度，而积分环节用来消除系统的静态误差。
在设计PI调节器时，需要考虑控制系统的稳定性和抗干扰能力。
为了提高系统的稳定性，补偿技术是至关重要的。
补偿可以通过调整比例和积分环节的参数来实现，以提高系统的响应速度和抗干扰能力。
在实际应用中，PI调节器常用于电压和电流控制。
例如，在电网连接逆变器中，PI调节器通常用来控制输出电压和电流。
在这种应用中，补偿技术是必不可少的，它能够提高逆变器的性能和稳定性。
通过合适的补偿技术，可以实现逆变器的快速响应和高精度控制。
除了PI调节器，开关电源也是常见的电力电子设备。
开关电源通过PWM技术将输入电压转换成所需的输出电压和电流。
在设计和应用开关电源时，补偿技术同样是至关重要的。
补偿技术可以通过合理设计开关电源的控制回路和保护回路来实现，以提高电源的稳定性和性能。
在开关电源中，电感和电容是常见的功率元件。
它们可以用来实现电源的滤波和补偿。
通过合理设计电感和电容的参数，可以实现开关电源的快速响应和高效能力。
补偿技术可以通过调节电感和电容的参数来实现，以提高系统的稳定性和性能。
在实际应用中，补偿技术可以应用于各种开关电源中，包括AC/DC、DC/DC和DC/AC开关电源。
通过合理设计补偿技术，可以提高开关电源的响应速度和稳定性，从而满足各种应用需求。
总之，补偿技术在PI调节器和开关电源中起着重要的作用。
在设计和应用过程中，需要充分考虑系统的稳定性和性能，合理设计补偿技术是必不可少的。
通过合理设计补偿技术，可以提高系统的响应速度和稳定性，从而满足各种应用需求。
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论坛上有一个帖子问:“pi d参数工程整定法里，资料介绍常用的是临界比例度法......。
疑问有二：1. 比例系数如何调整？变化的频度和幅度如何选取？2. 如何判断已经达到了临界振荡呢？判断的数学模型是什么?”。
临界比例度整定法又称为“闭环振荡法”，它的特点是:不需要求得控制对象的特性，而直接在闭合的控制系统中进行整定。
但在某些生产过程中不允许振荡的场合，此整定法就不适用了。
我们先看一下，用临界比例度整定法时，怎样来得到临界比例度PB和临界周期Tk。
1．被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零(相当于切除了积分和微分作用，只使用比例作用)。
2．通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。
3．从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。
4．连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续4--5次等幅振荡为止。
此时的比例度示值就是临界比例度PB。
5．从振荡波形图来看，来回振荡一次的时间就是临界周期Tk，即从振荡波的第一个顶点到第二个波的顶点的时间。
如果有条件用记录仪，就比较好观察了，即可看振荡波幅值，还可看测量值输出曲线的峰--峰距离，把该测量值除以记录纸的走纸速度，就可计算出临界周期Tk。
得到了临界比例度PB和临界周期Tk后，就可根据经验公式求出控制器的P.Ti.Td参数，然后进行整定了。
经验公式及整定方法，许多书上都有介绍，不再赘述。
所谓比例度就是使控制器输出变化全范围时，输入偏差改变了满量程的百分数。
比例控制器实际上就是一个放大倍数可调的放大器，其既可以起放大作用，也可以起缩小作用。
比例度与控制器的放大器倍数的倒数成比例，也就是说控制器的比例度示值越小，它的放大倍数就越大，它把偏差放大的能力越大，反之亦然。
知道了以上关系，用临界比例度整定法时，比例度如何调整？就清楚了，变化的频度以持续4--5次等幅振荡即可；变化的幅度当然是越大越好观察，但有个前提是不能超过工艺允许的最大偏差。
在我的博文《浅谈PID控制系统的质量指标》一文曾说，当系统的输入为阶跃变化时，系统的过渡过程大多表现形式为振荡过程，如:发散振荡、等幅振荡、衰减振荡.....。
大多数情况下都希望得到4:1衰减振荡过渡过程。
可以说等幅振荡实质还是属于1:1衰减振荡过渡过程；系统产生等幅振荡并能稳定的保持时，即可判断已达到了临界振荡(即不出现不衰减或发散的振荡过程)。
关于判断的数学模型，我们先看产生等幅振荡过程的条件，这与电子振荡电路的原理是一样的，即开环条件下相位差为180度，幅值比等于1是产生等幅振荡过程的条件，也是过程稳定与否的临界条件；这两个条件也适用于自动控制过程。
选择比例度时，通常总希望尽可能的小一些，这样最大偏差较小，在单独用比例作用时余差较小，但还要保证稳定裕度的要求。
取稳定裕度为0.5,并达到临界(等幅振荡)时，也就是过程稳定与不稳定的边界情况时，其幅值及相角的关系如下:KoKc│G(ωk)│=1Ф(ωk)=-180度式中: Ko------广义对象的放大系数，Kc------控制器放大倍数，│G│----幅值，Ф------相角，ωk-----临界频率。
PID调节概念及基本原理目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。
自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。
一个控制系统包括控制器﹑传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。
控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。
不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。
比如压力控制系统要采用压力传感器。
电加热控制系统的传感器是温度传感器。
目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器（intelligent regulator），其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。
可编程控制器（PLC）是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器（PLC）可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。
还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统开环控制系统（open-loop control system）是指被控对象的输出（被控制量）对控制器（controller）的输出没有影响。
在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统闭环控制系统（closed-loop control system）的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。
闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈（Negative Feedback），若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。
闭环控制系统的例子很多。
比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。
如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。
另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
3、阶跃响应阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。
稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。
控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。
稳是指系统的稳定性（stability），一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来（Steady-state error）描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
4、PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
（1）比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
（2）积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
（3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
5、PID控制器的参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。
但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
1、选择合适的采样周期T，调节器做纯比例Kp控制2、逐渐加大比例控制Kp，使系统出现临界振荡，由振荡过程求相应的临界振荡周期Ts3、根据一定的约束条件，例如取T=0.1Ts，ti=0.5Ts，td=0.125Ts由此差分方程可表示为delta_u(kT)=Kp[2.45e(kT)-3.5e(kT-T)+1.25e(kT-2T)]参考资料：《交流电机的数字控制系统》，李永东电流环节的有一个规律。
以dq模型的PMSM为例.无论是d 还是q 的电流环节，都是P=omega*R, I=omega*L*tsomega是额定电气角速度，R是相电阻，L是电感。