堆垛机提升系统控制策略--说明书
堆垛机操作手册_[全文]
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堆垛机操作手册_[ 全文]堆垛机操作手册一、全自动堆垛机操作步骤:1，合上电源总闸，堆垛机电机箱和出入库电机箱的电源指示灯亮2，将堆垛机电机箱和出入库电机箱上的手动/ 自动开关都切换到自动档, 且保证急停按钮未按下3，运行立体库操作软件，在报警信息页面中查看当前实际位置是否正确，如不正确，输入正确的位置4，在立体库操作软件任务分配页面中选择要执行的任务，点击开始任务按钮5，等待 5 秒钟左右，堆垛机会自动完成任务中的全部工作二、中央控制室立体库操作软件的使用方法:1，在中央控制室的电脑桌面上点击立体库，即进入到立体库操作软件，该软件共有三页画面，第一页为启动画面，第二页为任务分配画面，第三页为报警信息画面。
2 ，启动后显示第一页启动画面，该画面上有二个按钮，分别为任务分配按钮和报警信息按钮，点击它们分别进入到任务分配画面和报警信息画面。
还有一个远程驱动选项，选择远程驱动，本机则不能操作，只能由仓储配送中心施行出入库。
3，进入到任务分配画面后，设置任务方式及任务目标，任务方式分为出库和入库; 任务目标为排、层、列即需要出入库的目标仓位。
任务方式和任务目标全部用下拉菜单来选择，设定好任务方式（选择出库时同时要选择出口，即货物出库后从那个出口分拣出来）和任务目标后，按添加按钮，任务加入到任务栏中，任务栏中会显示刚才添加的任务。
任务栏分为四列，任务栏第一列为源排层列，出库时该列才有数据; 任务栏第二列为目的排层列，入库时该列才有数据, 它们都是四位数据，格式为: 第一位数据为排，第二位为层，第三、四位为列; 任务栏第三列为去向，出库时该列才有用，入库时该列数据不起作用; 任务栏第四列为标志，标志一直为1，表示需要施行该任务。
如果在添加任务时把不需要的任务添加进去了或者任务方式和任务目标选择错了，可以选中错误任务，按删除按钮把它删掉。
任务可以添加多条，但任务栏中必须要全部为出库或入库，添加完毕后，点击开始任务。
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程一、引言为了确保立体仓库堆垛机的正常运行并保障工作人员的安全，制定本安全操作规程。
本规程旨在规范堆垛机的操作流程，提高工作效率，减少事故发生。
二、工作人员要求1. 所有操作堆垛机的工作人员必须接受相关的操作培训，并持有操作证明。
2. 工作人员必须了解堆垛机的结构和工作原理，熟悉主要操作面板的功能和使用方法。
3. 工作人员必须保持专注集中，不能饮酒、吸烟或服用药物影响工作能力。
4. 工作人员必须按照操作规程进行操作，严禁违规行为。
三、操作程序1. 打开系统电源，确认堆垛机的状态正常。
2. 检查堆垛机周围是否有障碍物，确保操作区域安全。
3. 操作员通过控制面板选择需要操纵的垛区和货物。
4. 在操纵前，应确保所有人员已离开操作区域。
5. 操作员根据需要使用手持或固定式遥控设备操纵堆垛机。
6. 操作员在操纵时必须保持警惕，观察垛区和堆垛机的动作。
7. 当堆垛机执行动作时，操作员不得离开操作区域，确保能够及时干预。
8. 如果发生紧急情况，操作员应按下紧急停止按钮，确保堆垛机停止运行。
9. 操作结束时，操作员应关闭系统电源，离开操作区域。
四、安全操作注意事项1. 禁止操作员未经授权将操作权转交给其他人员。
2. 禁止在操作过程中将手插入机器内部或触摸移动部件。
3. 禁止在操作中与其他物体碰撞或撞击堆垛机。
4. 禁止在堆垛机上堆放超过承载能力的货物。
5. 禁止站在堆垛机的抬升或行走部分。
6. 禁止使用未经授权的设备或工具对堆垛机进行维修或更改。
7. 禁止在操作过程中对堆垛机上的控制设备或按钮进行随意操作。
五、事故应急处置1. 发生事故时，立即按下紧急停止按钮，切断电源。
2. 确保事故现场安全，保护人员不再受伤。
3. 及时报告事故情况，向上级领导和相关部门汇报。
4. 不得隐瞒事故真相，不得泄露公司机密信息。
5. 在事故调查期间，配合有关部门的调查工作。
六、操作记录和报告1. 每次操作结束后，操作员应填写操作记录，详细记录操作的时间、地点、工作内容和设备状况。
堆垛机控制方案
堆垛机控制方案引言堆垛机是一种用于自动化货物存储和检索的设备。
在现代物流行业中，堆垛机被广泛应用于仓库和物流中心，能够提高作业效率和减少人力资源的浪费。
堆垛机控制方案是实现堆垛机自动化操作的关键，本文将介绍一种常见的堆垛机控制方案。
堆垛机控制方案概述堆垛机控制方案通常包括硬件部分和软件部分。
硬件部分主要包括堆垛机本身的物理组件，例如传感器、电动机、控制器等。
软件部分则是指控制堆垛机运行的软件程序，包括堆垛机的操作界面、运动控制算法、故障处理逻辑等。
硬件设计传感器传感器在堆垛机系统中起着重要作用。
常见的传感器包括激光传感器、红外传感器、编码器等。
激光传感器可以用于测量物体的距离和位置，红外传感器可以用于检测物体的存在与否，编码器可以用于测量电动机的转速和位置。
这些传感器可以为堆垛机提供准确的物体位置信息，从而实现精确的堆垛和取货操作。
电动机堆垛机通常采用电动机驱动，以实现物体的运动。
电动机的选择应根据堆垛机的负载和速度要求来确定。
常用的电动机包括直流电机和步进电机。
直流电机可以提供较大的驱动力和速度范围，适用于较大的堆垛机；步进电机精度较高，适用于对位置要求较高的堆垛机。
控制器堆垛机的控制器是控制堆垛机运动和操作的核心组件。
控制器通常由一个或多个微处理器组成，可以实现对电动机的驱动、传感器的读取和信号处理等功能。
控制器还应具备通信接口，使其能够与上位机或其他设备进行数据交换。
常见的堆垛机控制器包括PLC（可编程逻辑控制器）和单片机。
软件设计操作界面堆垛机的操作界面应具有良好的人机交互性，以方便操作人员进行堆垛机的控制和监控。
操作界面通常采用触摸屏方式，提供直观的图形界面和操作界面。
操作界面应具备以下功能： - 显示堆垛机的实时状态信息，如当前位置、运动状态等；- 提供堆垛机的操作命令，如堆垛、取货等； - 显示堆垛机的故障报警信息。
运动控制算法堆垛机的运动控制算法是实现堆垛机自动化运行的核心。
运动控制算法应根据堆垛机的结构和运动特点，精确控制电动机的转动和物体的移动。
系统说明文档(堆垛机部分)
天津市供电公司电能计量资产智能管理系统说明全自动立体库房硬件主要由堆垛机、货架、输送链、控制台四大部分组成，控制软件主要由组态软件构成，整个系统的自动化程度很高，无需人为控制。
本文介绍手动操作之后，重点说明自动控制部分。
1.将堆垛机控制柜上的“手动/自动”开关打到手动档（图示位置，PLC输入点I0.1亮）2.在操作过程中面对堆垛机控制柜，点动一下“向上”按钮，叉伸平台即会向上移动一个位置；点动一下“向下”按钮，叉伸平台即会向下移动一个位置；点动一下“前”按钮，堆垛机即会向前方移动一个位置；点动一下“向后”按钮，堆垛机即会向后方移动一个位置；点动一下“向右”按钮，叉板就会向右边移动一个位置；点动一下“向左”按钮，叉板就会向左边移动一个位置。
当到达某个位置时堆垛机会自动停下。
在叉板伸出后点动“向前”“向后”按钮将不会有任何反应，此时需点动“向左”或“向右”按钮使叉板回到中间位置。
这样就起到了一个保护的作用。
3.堆垛机位置的确定：货仓从左至右依次是1-14列，从下至上1—7层。
立体货仓的仓位地址使用字符串表示：前两位表示仓位所在行,用A2表示;中间两位是堆垛机的所在列；后两位是堆垛机的所在层。
如：“A20401”，表示堆垛机的当前所在位置为外面一行第4列第1层。
需要注意的是堆垛机叉板每层都有上下两个位置，用来抬起货物和放下货物。
正确的初始位置应该是在每层的下位。
将输送链和堆垛机电源全部打开后直接点击桌面上名为自动仓储系统的快捷方式，此时将同时打开条码扫描和组态王两个程序。
界面分别如下：图1.条码扫描程序图2.组态王程序进入运行界面后,要核对堆垛机当前所在的位置。
若实际位置和软件显示不符，请点击堆垛机复位按钮。
（请勿在堆垛机运行时点击）如果出现以下界面说明是条码扫描程序已经打开。
出现建立DDE失败的情况说明在组态王软件打开时，条码扫描程序未能打开。
堆垛机的出入库指令由管理软件来发，堆垛机自动执行该任务。
堆垛机说明指导书
堆垛机说明指导书堆垛机使用说明堆垛机的手动操作1、将堆垛机控制柜内的“手动/自动”开关打到手动档（图示位置，PLC输入点I0.1亮）2、在操作过程中面对堆垛机控制柜，点动一下“向上”按钮，堆垛机即会向上移动一个位置；点动一下“向下”按钮，堆垛机即会向下移动一个位置；点动一下“前”按钮，堆垛机即会向前方移动一个位置；点动一下“向后”按钮，堆垛机即会向后方移动一个位置；点动一下“向右”按钮，叉板即会向右边的货架方向（B区）移动一个位置；点动一下“向左”按钮，叉板即会向左边的货架方向（A区）移动一个位置。
当到达某个位置时堆垛机会自动停下。
在叉板伸出后点动“向前”“向后”按钮将不会有任何反应，此时需点动“向左”或“向右”按钮使叉板回到中间位置。
这样就起到了一个保护的作用。
本系统堆垛机类似：前为叉板方向，反向为后。
上就是上，下就是下。
左叉是站在后的位置，此时左边就是左叉，右边就是右叉。
堆垛机的叉板能停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点或上方一点。
手动控制堆垛机取货时先停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点，然后将叉板伸入货仓，提升至货架仓位平齐位置上方一点，最后把叉板缩回将货物取出。
手动控制堆垛机放货时停在其所在层货架仓位平齐位置上方一点，然后将叉板伸入货仓，下降至货架仓位平齐位置下方一点，将货物放入，最后把叉板缩回。
注意：将手/自动开关拨到自动档前，必须点动“左”或“右”按钮使叉伸回到中间位置，层的位置为某一层的下方。
3堆垛机位置的确定货仓从左至右依次是1-12列，0列为入货台那列，结尾列为出货台那一列。
从下至上1-5层。
前排以A1为命名，共60个货位。
后排以B1为命名，也有60个货位。
立体货仓的仓位地址使用字符串表示：前两位表示仓位所在行(本实验室有两行，定义为A1和B1)；中间两位是堆垛机的所在列；后两位是堆垛机的所在层。
如：“A10101”，表示堆垛机的当前所在位置为外面一行第1列第1层。
如：“B10405”，表示堆垛机的当前所在位置为靠墙一行第4列第5层。
(完整版)全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程
严禁无证人员操作控制系统，避免发 生安全事故。
操作人员应持有有效的上岗操作证书， 具备独立操作控制系统的能力。
安全防护装置设置
控制系统应设置完善的安全防护装置，如急停按钮、安全门开关、限位开关等，确 保设备在异常情况下能够及时停止运行。
安全防护装置应定期检查和维护，确保其完好有效。
在设备运行过程中，严禁随意拆除或短接安全防护装置。
立体仓库堆垛机控制 系统安全操作规程
目录
• 立体仓库堆垛机概述 • 控制系统安全操作要求 • 堆垛机安全操作规程 • 异常情况处理与应急措施 • 安全防护装置检查与维护保养 • 事故案例分析与经验教训总结
01
立体仓库堆垛机概述
定义与功能
定义
立体仓库堆垛机是一种用于自动化 立体仓库中，实现货物存取、搬运、 分拣等功能的专用设备。
功能
立体仓库堆垛机具有高效、准确、 灵活的特点，能够实现货物的快速 存取和搬运，提高仓库的存储密度 和作业效率。
结构组成
主体结构
包括机架、立柱、横梁等，构成 堆垛机的主体框架，保证设备的
稳定性和承载能力。
升降机构
通过电机驱动，实现堆垛机在垂 直方向上的升降运动，以满足不 同高度货物的存取需求。
行走机构
通过电机驱动，实现堆垛机在水 平方向上的行走运动，以便在仓 库中自由穿梭，完成货物的搬运 任务。
控制系统
包括控制器、传感器、执行器等， 实现对堆垛机的精确控制，保证
设备的正常运行和作业安全。
工作原理
控制系统接收上位机或人工输入的指 令，解析出目标货物的位置信息和存 取方式。
在运动过程中，控制系统通过传感器 实时监测堆垛机的位置和状态，确保 设备的精确定位和稳定运行。
堆垛机PLC说明书
广西大学《机电传动与控制》课程作业题目：基于PLC巷道堆垛机定位控制系统专业：机械工程学院物流工程专业班级：物流工程071班姓名：苏晓春指导教师：莫以为成绩：摘要现代社会物流概念已经备广泛接受，仓储作为物流活动的一个重要环节正在不断向自动化发展。
计算机自控技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供了重要的技术支持。
仓储技术的发展决定了仓储活动的效率，因此自动化仓储技术被广泛应用。
自动化立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。
自动化立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。
本文主要针对自动化立体仓库的必备设备——巷道堆垛机的自动取货控制系统进行定位设计。
首先选择堆垛机的驱动电机，然后针对系统需要选择调节速度的变频器，接着确定堆垛机的寻址方式再选用PLC，最后是控制电路的设计，包括堆垛机步序确定、绘制梯形图及步序指令编写。
关键字：堆垛机认址变频 PLC目录第一章巷道式堆垛机概述------------------------------------------------- 41.1 巷道式堆垛机---------------------------------------------------- 41.2 堆垛机系统分析-------------------------------------------------- 4 第二章驱动电机的选择--------------------------------------------------- 52.1 堆垛机电机特点-------------------------------------------------- 52.2 堆垛机水平运行机构电机选择-------------------------------------- 62.3 起升机构电机选择------------------------------------------------ 62.4 货叉驱动电机的选择---------------------------------------------- 7 第三章变频器的选择------------------------------------------------------ 83.1 变频器简介------------------------------------------------------ 83.2 水平运行机构变频器的选择--------------------------------------- 103.3 提升机构变频器的选择------------------------------------------- 10 第四章认址方式的选择--------------------------------------------------- 114.1 光电传感器原理------------------------------------------------- 114.2认址方式选择---------------------------------------------------- 12 第五章输入输出及元器件确定-------------------------------------------- 155.1输入输出点确定-------------------------------------------------- 155.2元器件选择------------------------------------------------------ 16 第六章 PLC的选用------------------------------------------------------ 176.1 PLC的选用------------------------------------------------------ 176.2 PLC的I/O点分配------------------------------------------------ 18 第七章堆垛机取货PLC控制---------------------------------------------- 197.1堆垛机出库动作顺序---------------------------------------------- 197.2堆垛机运行分析-------------------------------------------------- 197.3 PLC接线-------------------------------------------------------- 217.4 PLC控制的实现-------------------------------------------------- 22 总结------------------------------------------------------------------- 28 参考文献--------------------------------------------------------------- 28第一章巷道式堆垛机概述1.1 巷道式堆垛机1.1.1巷道式堆垛机简述巷道式堆垛机是现代自动化立体仓库的主要设备之一，主要用来进行出、入库作业。
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堆垛机提升系统控制策略
一、系统的硬件开发 (1)
1. 1堆垛机的控制系统 (1)
1. 2堆垛机的提升系统 (1)
二，变频器调速 (3)
2.1 变频器的构成 (3)
三、 PLC开发 (4)
一、系统的硬件开发
1. 1堆垛机的控制系统
现在各方面采用的堆垛机的控制方式，大致可以分为手动操作，半自动控制，全自动控制，远距离控制与计算机控制等数种。
计算机控制的控制系统，考虑到备用情况，有三级组成。
最低一级是利用堆垛机上的控制盘手动操作，其次是为了遥控利用安置在地上的控制盘的数字开关进行操作，最高一级采用计算机控制，三级可以转换运转。
如图3．1所示：
图3.1：堆垛机控制系统
采用遥控时，也必需具有低级的手动操作功能，采用自动控制时使用机上控制盘，但控制方法，在本质上与遥控并无不同，因此以遥控为中心来叙述堆垛机的控制系统。
1. 2堆垛机的提升系统
1. 机架
机架由二根立柱和上、下横粱组成一个长方形的框架。
这种结构强度和刚性都比较好，适用于起重量较大或起升高度比较高的场合。
堆垛机的机架沿天轨运行，为防止倾倒，上梁上装有导向轮。
2．上位机和下位机升降载货台
上位机和下位机升降载货台用吊链悬挂到堆垛机竖架的上粱上。
吊链为双排链，在链的端部有使载货台保持水平的调整装置和防止落下装景。
吊链的另外一端吊挂了配重，使驱动链轮与吊链确实保持啮合，配重与绕到它上方的链一起装在竖架的立柱内。
载货台上还装有用于存取货物的两副伸叉装置。
载货台在辊轮的支撑下沿立柱上的导轨作垂直行走方向的运动，垂直于起重一行走平面的方向为伸叉的方向。
堆垛机的操作平台设在底座上，工人在此处可进行手动或半自动操作。
在载货台上还安装有检测装置和安全保护装置。
3．电气设备及步进电机拖动
主要包括电力拖动、控制、检测和安全保护。
对堆跺机的控制采用可编程序控制器，堆跺机具有自动认址、货位虚实及货物外形尺寸等检测。
在电力拖动方面，对走行电机和伸叉电机采用交流变频调速控制，升降电机采用交流变级调速控制。
电力拖动系统同时满足快速、平稳和准确三个方面的要求。
4．升降检测器
升降控制用的计数法和行走控制的基本相同，但有一点不同的是，在货架的每层有．上位置和下位置两个停止点。
在堆跺机的立柱上与货架各层相对地固定有检测用的认址片，由设置在升降台上的检测器检测。
当货叉从货架或入库站台叉取货物时，货台停止在稍低于货架托盘支承梁面的下位置，再伸出货叉，货台上升至稍高于托盘支承梁面的上位置，使货物叉起，将货叉缩回到堆跺机里。
当向货架或出库站台卸货时，使货台停止在上位置后，伸出载货的货叉，下降到下位置卸下货物，再缩回货叉。
所以载货台上安装有三组凹型光电传感器用于检测载货台停止的上位置和下位置，同时兼有检测货叉操作的可能范围的作用。
5．安全保护装置
堆跺机的升降机构在又高又窄巷道内高速运转，为了保证人身及设备的安全，其配备有完善的硬件及软件的安全保护装置，并在电气控制上采取一系列联锁和保护措施。
除了起重机常备的安全保护措施，如各机构的终端限位和缓冲、电机过热、过电流保护、控制电路的零位保护外，主要的安全保护装置还有：
(1)限位保护，在升降的终端设有限位保护。
(2)联锁保护，行走与升降时，货叉伸缩驱动电路切断；相反，货叉伸缩时，行走与升降电路切断。
(3)正位检测控制，只有当堆跺机在垂直和水平方向停准时，货叉才能伸缩。
即货叉运动是条件控制，以认址装置检测到确已停准的信息为货叉运动的必要条件。
(4)载货台断链保护，当吊链断开时弹簧通过连杆机构凸轮卡在导轨上阻止载货台坠落，正常工作时提杆平衡载荷的重量，弹簧处于压缩状态，凸轮与导轨分离。
(5)断电保护，载货台升降过程中若断电，则采用机械式制动装置使载货台停止不致坠落。
二，变频器调速
变频器是对电机驱动的电源变换装置(电机电源从横压横频交换成变频变压输出)，其输入电源为工频电源，但电流波形不同于正弦波，而其输出波形也不同于输入波形。
同时本章对鼠笼三相异步电动机的基本特性，以及变频器驱动时的电机特性进行了论述，并由此提出了关于电机容量的选择原则和基本操作方法。
2.1 变频器的构成
图2.1：变频器构成
变频器输入输出波形的这些特性是由其工作原理决定的，变频器的工作原理与电机的选择、周围设备的配置及其电流、电压的测量等有紧密的关系。
因此，了解变频器电路每一部分的工作原理及其联系是非常重要的。
图2．1所示为通用变频器的结构原理，通用变频器把工频电流(50HZ或60HZ)变换成各种频率的交流电流控制
电路构成，主电路包括憨流电路(工频电源的交流电变换成直流电且对宜流电进行平滑滤波)和逆变电路(直流电变换成各种频率的交流电)两部分。
控制电路完成对主电路的控制，整流电路把交流电变换成直流电，逆变电路把直流电再变换成交流电。
对于通用变频器单元，变频器一般是指包括整流电路和逆变电路部分的装置。
如上所述，变以实现电机的变速运行。
变频器由主电路和变频器组成，变频器的主电路是由两个电源变换器组成，两个变换器(整流电路和逆变电路)所使用的电器元件及其特性是有很大区别的。
三、PLC开发
3.1 PLC软件开发
(1)主导思想：根据堆垛机提升系统的工作特性，在充分理解升降机的要降高速，下降低速。
我们的任务就是确保所设计的软件能够使堆垛机的升降机在工作中能可靠地运转。
我们应用结构化程序设计，根据规范要求按功能块设计，整个程序结构分明，条理清晰，便于编写、检查、修改及维护。
(2)软件调试：这一过程分两个阶段进行，在程序编制完成后，首先进行模拟调试，通过PLC的输入输出点的控制来检查程序编制的正确与否，发现问题及时进行更改；然后进行现场调试，调试时充分考虑各种能动性，对系统的不同工作方式和各种限制条件逐一进行测试，发现问及时更改程序，直至所编制程序符合堆垛机提升系统的控制要求。