倍福模块配置方式.doc
KUKA机器人配置倍福EL6752DeviceNet模块的配置教程
步骤1.1
1. 添加 EL6752 模块前需要先给 workvisual 添加相应 EL6752 的设备说明：①在没有打开任何项⽬的情况下，点击“⽂件”→“Import/Export”，将弹出操作选择画⾯，选择“导⼊设备说明⽂件”，点击“继续”：
②点击“搜索”,从电脑中找到设备⽂件说明的存放路径
步骤1.3
③点“继续”，workvisual 将⾃动分析将要设备说明⽂件，随后点击“完成”，设备说明⽂件导⼊ workvisual
步骤2.1
2. 完成了 1 步骤的设备说明导⼊操作，打开需要添加 EL6752 模块的的项⽬①激活项⽬，展开“总线结构”，展开“KUKA Extension Bus (STS-X44)”，选中EL6752 模块将要配置到的 EtherCAT 模块，此处例⼦为“KUKA Extension Bus (STS-X44)”，右键“EK1100 EtherCAT Coupler(2A E-Bus)”点“添加”
步骤2.2
步骤2.3
③右键点击“EL6752 DeviceNet Master”，点“添加”，在弹出的画⾯选择 DTM，点“OK”：
步骤3.1
3. 双击“EL6752 DeviceNet Master”，配置 DeviceNet 主从站地址以及波特率
3. 双击“EL6752 DeviceNet Master”，配置 DeviceNet 主从站地址以及波特率
以上就是本期KUKA 机器⼈配置倍福 EL6752 DeviceNet 模块的配置教程的分享.。
倍福模拟量输出模块手册
倍福模拟量输出模块手册摘要：一、倍福模拟量输出模块概述1.倍福公司简介2.模拟量输出模块的作用与功能3.应用领域及优势二、模拟量输出模块产品系列1.产品系列概述2.各系列特点与区别三、模拟量输出模块技术参数1.电源电压2.输出信号类型3.输出分辨率4.采样频率5.工作温度范围6.接口类型四、模拟量输出模块安装与接线1.安装注意事项2.接线方式与步骤3.接线图示五、模拟量输出模块编程与调试1.编程环境与工具2.编程步骤与方法3.调试流程与技巧六、模拟量输出模块的维护与故障排除1.日常维护建议2.常见故障原因分析3.故障排除方法与步骤正文：【倍福模拟量输出模块概述】倍福公司作为一家全球领先的工业自动化技术供应商，以其高品质的产品和解决方案在业界享有盛誉。
模拟量输出模块是倍福公司产品线中非常重要的一部分，主要用于将各种模拟量信号转换为标准的模拟电压或电流信号输出，以满足工业现场各种控制系统的需求。
该模块具有高精度、高稳定性、抗干扰能力强等优点，广泛应用于工业自动化、能源、交通、医疗等领域。
【模拟量输出模块产品系列】倍福模拟量输出模块产品系列丰富多样，涵盖了各种不同类型和规格。
其中，根据输出信号类型、分辨率和接口类型的不同，可以分为多个系列。
例如，根据输出信号类型，可以分为电压输出模块和电流输出模块；根据输出分辨率，可以分为12 位、16 位和24 位等不同规格；根据接口类型，可以分为模拟量输出模块、数字量输出模块和开关量输出模块等。
这些系列产品可以满足不同应用场景和需求。
【模拟量输出模块技术参数】倍福模拟量输出模块具有以下技术参数：1.电源电压：通常为100-240V AC 或24V DC；2.输出信号类型：包括电压输出和电流输出；3.输出分辨率：根据不同系列和规格，分辨率可分为12 位、16 位和24 位；4.采样频率：根据不同系列和规格，采样频率范围为1-100kHz；5.工作温度范围：通常为-40℃至+70℃；6.接口类型：包括模拟量输出模块、数字量输出模块和开关量输出模块等。
倍福BX3100 使用说明
BX3100 快速入门概 述指导 Beckhoff 用户快速使用 BX3100 控制器。
该文档同样适用于 Beckhoff BCxx50 及 BX 全系列控制器。
文档中包含的文件文件名称 文件说明备 注关键字：TwinCAT，BX3100免责声明我们已对本文档描述的内容做测试。
但是差错在所难免，无法保证绝对正确并完全满足 您的使用需求。
本文档的内容可能随时更新，也欢迎您提出改进建议。
文档内容可能随时更新 如有改动，恕不事先通知BX3100 培训讲义Beckhoff 工业PC及高品味面板 Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Beckhoff Ø 帮助信息 多功能控制器 Beckhoff Lightbus Beckhoff TwinCATBeckhoff 总线产品Beckhoff IP67总线盒Beckhoff 现场总线接口卡和 以太网产品Beckhoff EtherCATBeckhoff 伺服控制技术2007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERIC Page 1Beckhoff 控制器 PC-控制器Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息小型控制器 PLC BXxxxxCXxxxxBCxxxx PC-Based 控制器2007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERIC Page 2BX-控制器产品一览Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息PROFIBUS BX3100CANopen BX5100DeviceNet BX5200Without Feldbus BX80002007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERICEthernet BX9000Page 3BX3100 控制器简介BX3100：PROFIBUS-DP 总线端子控制器Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息BX3100 总线端子控制器有一个 PROFIBUS-DP 从站接口，可自动检 测波特率，最大可至 12 Mbaud ，使用一个地址选择开关分配地址。
倍福EL6731说明书
倍福EL6731说明书PROFIBUS主站端子模块EL6731的功能类似于Beckhoff PROFIBUS PCI 接口卡FC3101。
由于通过EtherCAT进行连接，因此无需使用PC中的PCI插槽。
该端子模块可实现PROFIBUS协议的所有功能。
在EtherCAT端子模块网络中，可以通过该端子模块集成任何PROFIBUS设备。
由于使用了专门开发的PROFIBUS芯片，这些端子模块拥有很新的PROFIBUS技术，即拥有用于轴控制和扩展诊断功能的高精度同步模式。
这些主站是独一支持从站不同轮询速率的主站。
技术特点–周期时间可达200μsPROFIBUS DP，PROFIBUS DP-V1，PROFIBUS DP-V2主站和从站传输速率很高可达12 Mbit/s高性能参数和诊断接口每个总线用户的错误管理可任意配置–可以读取总线配置并自动分配“GSD”文件EL6用于直接与交换机相连的EtherCAT耦合器EK1100EtherCAT耦合器EK1101带ID拨码开关的EtherCAT耦合器，用于E-bus端子模块EK1110EtherCAT扩展端子模块EK11222端口EtherCAT星型拓扑接口端子模块EK1501带ID拨码开关的EtherCAT耦合器，多模光纤，用于E-bus端子模块EL1002|ES1002EtherCAT端子模块,2通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1004|ES1004EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1008|ES1008EtherCAT端子模块,8通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1012|ES1012EtherCAT端子模块,2通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1014|ES1014EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1018|ES1018EtherCAT端子模块,8通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1024|ES1024EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,滤波3.0 ms。
倍福模拟量输出模块手册
倍福模拟量输出模块手册【实用版】目录1.倍福模拟量输出模块概述2.倍福模拟量输出模块的主要功能3.倍福模拟量输出模块的技术参数4.倍福模拟量输出模块的安装与使用5.倍福模拟量输出模块的维护与注意事项6.倍福模拟量输出模块的常见问题与解决方案正文一、倍福模拟量输出模块概述倍福模拟量输出模块是一款高性能、高稳定性的模拟量输出设备，适用于各种工业自动化控制系统。
它能够将控制器的数字信号转换为标准的模拟量信号，以驱动各种执行器、传感器等设备。
二、倍福模拟量输出模块的主要功能1.数字信号转换：将控制器的数字信号转换为标准的模拟量信号。
2.信号放大与衰减：模块内部集成信号放大与衰减功能，可自定义设置输出信号的范围。
3.信号滤波：模块具备自适应滤波功能，能够有效抑制噪声干扰，保证输出信号的稳定性。
4.故障诊断：具备自检功能，能够实时监测系统运行状态，发现故障及时报警。
三、倍福模拟量输出模块的技术参数1.输入信号：数字信号（如：4-20mA、0-10V 等）2.输出信号：模拟量信号（如：4-20mA、0-10V 等）3.信号放大与衰减范围：可根据需求自定义设置4.信号滤波：自适应滤波，抑制噪声干扰5.故障诊断：实时自检，发现故障及时报警四、倍福模拟量输出模块的安装与使用1.安装：根据模块的尺寸和接口，选择合适的安装位置，并按照接线图进行接线。
2.使用：接通电源，通过控制器发送数字信号，模块将自动转换为模拟量信号输出。
五、倍福模拟量输出模块的维护与注意事项1.定期检查模块运行状态，确保连接线牢固，无松动、破损现象。
2.注意防潮、防尘，避免在恶劣环境下使用。
3.在维护时，务必切断电源，避免触电事故。
六、倍福模拟量输出模块的常见问题与解决方案1.输出信号不稳定：检查连接线是否松动、接触不良，检查信号源是否正常。
2.故障报警：检查模块是否过热，是否存在短路、过载等异常情况。
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明KRC4 原生支持 Ethercat 协议，所以在 SYS-X44 接口上加入 EK1100 耦合器后，就可以增添离散IO模块。
下面以配置BECKHOFF的EL1809和EL2809输入输出模块为例：1硬件准备 / Hardware➤KUKA KR C4 控制器➤BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）➤BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）➤BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。
2软件准备 / Software与控制器相对应的 WorkVisual 软件 （随机光盘）3硬件连接 / Connection在软件模块配置之前，下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线：❶将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。
❷EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 Link 灯高频闪烁，RUN 灯常亮。
❸电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。
注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线。
❹输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 + 。
❺输出回路需要与电源负极连接，故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 - 。
4软件配置 / Configuration1. 导入模块设备说明文件（简称 ESI ）文件❶从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。
打开 WorkVisual 软件，菜单 File/ Import / Export / Import device description file。
倍福模块配置方式
倍福模块配置方式1. 倍福模块简介倍福模块是一款基于AT指令集的模块，主要有以下特性：•全球频段•低功耗•自适应•多接口支持倍福模块可以用于很多物联网相关的场景，例如智能家居、车联网、智能健康等等。
2. 倍福模块连接方式倍福模块可以通过多种接口连接到不同的设备中，其中最常见的接口是UART接口。
在连接时，需要注意一些细节。
2.1 UART接口连接•设备电压倍福模块支持的电压范围是2.5V~4.8V，不能接到高于4.8V的电压上。
•波特率设置倍福模块默认的波特率为115200，如果需要更改，可以通过命令AT+IPR=xxxx来设置。
•数据位、停止位和校验位设置倍福模块的默认数据位为8，停止位为1，无校验位。
如果需要更改，可以通过命令AT+UART=xxxx,x,x,x来设置。
2.2 其他接口连接除了UART接口，倍福模块还支持其他接口连接，如SPI接口、I2C接口、USB接口等等。
在连接时，需要注意不同接口的电平、速率等参数设置。
3. 倍福模块配置在连接成功后，需要对倍福模块进行一些配置，以满足自己的需求。
以下是常用的配置命令：•设置模块名命令：AT+NAME=xxxx例如：AT+NAME=myModule•设置模块MAC地址命令：AT+MAC=xx-xx-xx-xx-xx-xx例如：AT+MAC=00-11-22-33-44-55•设置连接密码命令：AT+PASSWORD=xxxx例如：AT+PASSWORD=123456•设置服务器地址和端口命令：AT+IP=xxxxxx,xxxx例如：AT+IP=192.168.1.100,8080•设置心跳间隔命令：AT+HB=xxxx例如：AT+HB=604. 倍福模块的常用指令倍福模块支持的AT指令非常多，以下是一些常用的指令：•查询模块状态命令：AT返回：OK•查询模块版本命令：AT+VER返回：软件版本：Vxx.xx.xx，硬件版本：Vxx.xx.xx •查询当前连接状态命令：AT+CON返回：当前状态：已连接或当前状态：未连接•查询信号强度命令：AT+CSQ返回：+CSQ: xx,xx5. 倍福模块的应用实例倍福模块可以应用于很多场景中，以下是一个简单的应用实例。
倍福模块EL1809说明书
•倍福模块EL1809说明书倍福模块EL1809说明书是一款全新的便携式数码生活电器，适用于所有需要随身携带和使用的设备，满足了便携式电子设备的所有工作需求，给用户带来了更多方便与快捷。
产品功能包括：电池充电，电源插座/PD读取，智能开关。
具有自动断电、超温保护功能，安全可靠。
模块设计简约时尚大方可与其他电子产品进行组合搭配。
适用于任何形式的场合。
o 1.产品名称：A、倍福模块EL1809;B、智能开关；C、电源插座；D、充电用电池。
o 2.产品说明(1)外观：产品外壳为白色，表面做了一定的磨砂处理，看起来更加的干净清爽。
(2)安装：产品为自动插拔设计，插拔无任何问题。
(3)使用说明：本产品使用的是磷酸铁锂电池作为充电电池组，也可以选用其他电子产品作为电源。
当被使用设备发生异常时，开关会发出提示音，同时在电源和插头处都有指示灯亮起。
o 3.使用说明a)模块安装：打开电源开关，将电池从插孔中拔出，将手机或平板设备放入支架内，将模块放入底座内。
b)充电及安全操作要求:(1)电池充放电电压（可调）为正向电压时，请用带极性的导线连接充放电头;(2)电池充满后必须要通过“断电”和“关闭”按钮进行操作才能完成充电。
如需要连续充满，请在电池完全充满后再重新开始进行充电；用完后应关闭电源后再重新充满，否则就会损坏电池内的锂离子电池，引起电芯异常发热和安全事故。
c)数据传输：在显示屏上显示电压、电流以及温度数据；如果需要传输数据时，请连接插头上的LED指示灯点亮为正常信号。
o 4.产品型号规格介绍：产品尺寸：长480 mm,宽186 mm。
重量:4.5 kg,重量比1:4。
厚度:3.5 mm厚,4.8 mm薄电压参数：额定电压2.0 V±2 V,额定电流5 A (根据用户需求定制）。
充电方式：自动断电充电电流≥0.2 A (根据用户需求定制);自动断电充电电源插座/PD读取接口支持手动断电；内置温控装置，满足各种场合环境温度要求；支持多种输入方式。
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倍福模块配置技术文档
一：准备工作
1；首先准备好倍福模块所需的配置文件，如下图：
2；准备一台带有Windows XP或Windows7 32位的计算机，并将IP改为192.168.2.3
二：安装配置
1；首先在电脑的C盘或其他盘创建一个文件夹，命名为IOPLC。
再将应用程序tcat_2110_2241复制到该文件夹中并双击安装，如图1-1。
安装过程中的语言选择英语即可，如图1-2。
安装成功后重启电脑，如图1-3
1-1
1-2
1-3
2；将配置文件中的IOPLC文件复制到文件夹IOPLC中并双击点开程序，如图2-1。
根据车型，将电机数量改为相应数量，如图2-2。
点击Project展开并重置配置，如图2-3。
IOPLC 文件夹中便会自动生成相应文件，如图2-4
2-1
2-2
2-3
2-4
3;打开电脑右下角倍福程序，点击System Manager打开配置程序，如图3-1.
3-1
现在正式进入配置阶段，首先在Options选择项中点击网卡选择，如图3-2。
会出现如图3-3的对话框，选择与模块通讯的网卡点击install安装即可。
3-2
3-3
网卡设置完毕后，紧接着扫描模块，如图3-4。
之后便会确认网卡，如图3-5，点击确认即可
3-4
3-5
IO装置中便会出现Box 1（BK1120）如图3-6。
扩展开便会出现扫描过后的模块类别及数量，如图3-7
3-6
3-7
4；添加PLC项目，获取模块详细数据，如图4-1，4-2。
之后便会有需要配置的模块类别，包括开关量输入输出，模拟量输入输出，电机驱动等等，如图4-3
4-1
4-2
4-3
5；首先打开开关量输入，选中第一个模块双击，如图5-1。
便会弹出一个配置页面，如图5-2，并勾选All Types。
配置页面左侧便会出现KL1408模块，单击模块输入第一通道+Shift 键再点击该模块的最后一个通道，并勾选Continuous,再点击确认，这样就完成了一个开关量输入的模块的配置，如图5-3
5-1
5-2
5-3
配置完成后对应模块便会出现一个右上扬的箭头，如图5-4
5-4
将开关量输入配置完成后，紧接着配置开关量输出，扩展出开关量输出模块，并双击第一个模块，如图5-5。
5-5
便会出现一个配置窗口，开关量输出模块的配置方法与开关量输入模块的方法一致，如图5-6
5-6
接下来配置电机驱动模块，首先是输入端，展开2541模块，有三个通道，分别点击各个通道，会弹出一个配置窗口，根据图5-7进行配置即可
5-7
电机模块输入配置完成之后，还要配置输出端（只有电机驱动模块才配置输入和输出连个端口）如图5-8，输出端和输入端的配置方法一致。
5-8
模拟量输入配置，首先展开alInputArray单元，会出现alInputArray[1]—alInputArray[X]，分别代表KL3064的每一个通道（一块KL3064有四组通道）。
双击alInputArray[1]会展开一个对话框，单独双击相应通道即可。
如图5-9
5-9
模拟量输出模块的配置方法与模拟量输入模块的配置一致，如图5-10
5-10
脉冲模块KL2521的配置，首先展开Dataout选中Dataout[1]双击，会弹出相应对话框，如图5-11配置即可。
至此各模块的单项配置就完成了。
5-11
6；模块配置完成之后，之后会有一些PLC程序的配置，首先要保存之前的模块单项的配置，点击保存，会有一个对话框，建议将文件名修改为该车型的名字保存，如图6-1。
保存之后IOPLC文件夹会自动生成相应名称的配置文件，如图6-2.
6-1
6-2
保存配置之后需激活模块配置，并检查模块的自检结果，如没报错，则模块配置无误。
如图6-3
6-3
模块自测无误后，便设置程序的自动启动，首先要保证电脑本身至少要有一个用户。
点击SYSTEM-Configuration，选择Boot Settings(启动选项设置)点击设置，如图6-4。
点击
Apply会弹出设置账户和密码的窗口，将电脑本身的账户密码复制保存即可。
6-4
6-5
7.由于电机驱动驱动模块需要单独配置，首先需在已配置好的TwinCAT文件中设置好IP地址，如图7-1、7-2。
IP地址的设置根据本机原有的IP加固定格式后缀即可。
7-1
7-2
将配置文件中电机驱动程序（KSXXXX）复制到IOPLC文件夹中，并双击安装，如图7-3。
在安装过程中会出现提示输入安装序列号，如图7-4。
配置文件中带有KSXXXX的安装序列号，复制至对应窗口即可，如图7-5、7-6
7-3
7-4
7-5
7-6
KSXXXX安装成功后，在开始菜单中选中KSXXXX并打开程序，如图7-7。
首先要设置KSXXXX程序的IP地址，这里的IP地址和之前TwinCAT中设置的要一致，具体步骤如图7-8、7-9。
IP设置完成后进行模块扫描，出现如图7-10后则说明设置成功。
7-7
7-8
7-9
7-10
设置完成后，进行如图7-11操作，则可以配置单个电机驱动模块的参数设置。
修改之后的参数变化如图7-12、7-13。
修改完成后点击Transfer进行保存。
电机驱动模块的配置就完成了。
7-11
7-12
7-13
8.配置完成后，要对整个模块环境进行测试。
进入PLC Control,如图8-1。
首先对整个模块环境的配置进行联通及保存，步骤如图8-2、8-3。
8-1
8-2
8-3
保存后便可注册及运行程序，如图8-4。
之后页面会提示初始化为不正确状态，如图8-5。
如果之前的配置无误的话，稍等几秒钟之后，初始化状态便会提示正确，也会显示模块采集到的数据。
如图8-6。
8-4
8-5
8-6
9.TwinCAT程序配置完成之后，点击电脑任务栏的TwinCAT 程序，设置一些程序启动项及运行模式，如图9-1、9-2。
倍福模块的配置就完成了。
9-1
9-2。