倍福模块配置方式
KUKA机器人配置倍福EL6752DeviceNet模块的配置教程
步骤1.1
1. 添加 EL6752 模块前需要先给 workvisual 添加相应 EL6752 的设备说明：①在没有打开任何项⽬的情况下，点击“⽂件”→“Import/Export”，将弹出操作选择画⾯，选择“导⼊设备说明⽂件”，点击“继续”：
②点击“搜索”,从电脑中找到设备⽂件说明的存放路径
步骤1.3
③点“继续”，workvisual 将⾃动分析将要设备说明⽂件，随后点击“完成”，设备说明⽂件导⼊ workvisual
步骤2.1
2. 完成了 1 步骤的设备说明导⼊操作，打开需要添加 EL6752 模块的的项⽬①激活项⽬，展开“总线结构”，展开“KUKA Extension Bus (STS-X44)”，选中EL6752 模块将要配置到的 EtherCAT 模块，此处例⼦为“KUKA Extension Bus (STS-X44)”，右键“EK1100 EtherCAT Coupler(2A E-Bus)”点“添加”
步骤2.2
步骤2.3
③右键点击“EL6752 DeviceNet Master”，点“添加”，在弹出的画⾯选择 DTM，点“OK”：
步骤3.1
3. 双击“EL6752 DeviceNet Master”，配置 DeviceNet 主从站地址以及波特率
3. 双击“EL6752 DeviceNet Master”，配置 DeviceNet 主从站地址以及波特率
以上就是本期KUKA 机器⼈配置倍福 EL6752 DeviceNet 模块的配置教程的分享.。
倍福plc at 指令
倍福plc at 指令
倍福PLC AT指令是指在倍福PLC编程中使用的一种指令，用于配置和控制PLC的通信模块。
AT指令通常用于配置无线通信模块的参数，例如蓝牙、WIFI或者GSM模块。
通过AT指令，用户可以设置通信模块的工作模式、波特率、网络参数等，从而实现与其他设备或系统的通信和数据交换。
在使用AT指令时，需要按照特定的格式和规范进行命令的输入和处理。
通常情况下，AT指令以"AT"开头，后面跟随具体的指令码和参数，以控制通信模块的行为。
例如，可以使用AT+BAUD命令来设置通信模块的波特率，使用AT+ADDR命令来设置通信模块的地址等。
除了配置通信模块的参数外，AT指令还可以用于执行一些特定的操作，例如建立连接、发送数据、接收数据等。
通过合理使用AT 指令，可以实现PLC与其他设备之间的稳定和高效的通信，从而实现数据的采集、控制和监测等功能。
需要注意的是，在使用AT指令时，要确保指令的格式和参数设置是符合通信模块的要求和规范的，避免因错误的指令输入导致通
信失败或者数据传输错误。
此外，还需要根据具体的通信模块型号和规格，参考相应的AT指令集手册，以确保正确理解和使用各项指令。
总的来说，倍福PLC AT指令是一种用于配置和控制通信模块的指令，通过合理使用AT指令可以实现PLC与其他设备之间的稳定和高效通信，为工业自动化和数据交换提供了便利和支持。
倍福模拟量输出模块手册
倍福模拟量输出模块手册摘要：一、倍福模拟量输出模块概述1.倍福公司简介2.模拟量输出模块的作用与功能3.应用领域及优势二、模拟量输出模块产品系列1.产品系列概述2.各系列特点与区别三、模拟量输出模块技术参数1.电源电压2.输出信号类型3.输出分辨率4.采样频率5.工作温度范围6.接口类型四、模拟量输出模块安装与接线1.安装注意事项2.接线方式与步骤3.接线图示五、模拟量输出模块编程与调试1.编程环境与工具2.编程步骤与方法3.调试流程与技巧六、模拟量输出模块的维护与故障排除1.日常维护建议2.常见故障原因分析3.故障排除方法与步骤正文：【倍福模拟量输出模块概述】倍福公司作为一家全球领先的工业自动化技术供应商，以其高品质的产品和解决方案在业界享有盛誉。
模拟量输出模块是倍福公司产品线中非常重要的一部分，主要用于将各种模拟量信号转换为标准的模拟电压或电流信号输出，以满足工业现场各种控制系统的需求。
该模块具有高精度、高稳定性、抗干扰能力强等优点，广泛应用于工业自动化、能源、交通、医疗等领域。
【模拟量输出模块产品系列】倍福模拟量输出模块产品系列丰富多样，涵盖了各种不同类型和规格。
其中，根据输出信号类型、分辨率和接口类型的不同，可以分为多个系列。
例如，根据输出信号类型，可以分为电压输出模块和电流输出模块；根据输出分辨率，可以分为12 位、16 位和24 位等不同规格；根据接口类型，可以分为模拟量输出模块、数字量输出模块和开关量输出模块等。
这些系列产品可以满足不同应用场景和需求。
【模拟量输出模块技术参数】倍福模拟量输出模块具有以下技术参数：1.电源电压：通常为100-240V AC 或24V DC；2.输出信号类型：包括电压输出和电流输出；3.输出分辨率：根据不同系列和规格，分辨率可分为12 位、16 位和24 位；4.采样频率：根据不同系列和规格，采样频率范围为1-100kHz；5.工作温度范围：通常为-40℃至+70℃；6.接口类型：包括模拟量输出模块、数字量输出模块和开关量输出模块等。
倍福BX3100 使用说明
BX3100 快速入门概 述指导 Beckhoff 用户快速使用 BX3100 控制器。
该文档同样适用于 Beckhoff BCxx50 及 BX 全系列控制器。
文档中包含的文件文件名称 文件说明备 注关键字：TwinCAT，BX3100免责声明我们已对本文档描述的内容做测试。
但是差错在所难免，无法保证绝对正确并完全满足 您的使用需求。
本文档的内容可能随时更新，也欢迎您提出改进建议。
文档内容可能随时更新 如有改动，恕不事先通知BX3100 培训讲义Beckhoff 工业PC及高品味面板 Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Beckhoff Ø 帮助信息 多功能控制器 Beckhoff Lightbus Beckhoff TwinCATBeckhoff 总线产品Beckhoff IP67总线盒Beckhoff 现场总线接口卡和 以太网产品Beckhoff EtherCATBeckhoff 伺服控制技术2007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERIC Page 1Beckhoff 控制器 PC-控制器Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息小型控制器 PLC BXxxxxCXxxxxBCxxxx PC-Based 控制器2007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERIC Page 2BX-控制器产品一览Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息PROFIBUS BX3100CANopen BX5100DeviceNet BX5200Without Feldbus BX80002007-11-22 Beckhoff BX3100 培训讲义－ERICEthernet BX9000Page 3BX3100 控制器简介BX3100：PROFIBUS-DP 总线端子控制器Ø 控制器 Ø BX-系列 Ø BX3100 简介 Ø BX3100 开发流程 Ø 帮助信息BX3100 总线端子控制器有一个 PROFIBUS-DP 从站接口，可自动检 测波特率，最大可至 12 Mbaud ，使用一个地址选择开关分配地址。
倍福EL6731说明书
倍福EL6731说明书PROFIBUS主站端子模块EL6731的功能类似于Beckhoff PROFIBUS PCI 接口卡FC3101。
由于通过EtherCAT进行连接，因此无需使用PC中的PCI插槽。
该端子模块可实现PROFIBUS协议的所有功能。
在EtherCAT端子模块网络中，可以通过该端子模块集成任何PROFIBUS设备。
由于使用了专门开发的PROFIBUS芯片，这些端子模块拥有很新的PROFIBUS技术，即拥有用于轴控制和扩展诊断功能的高精度同步模式。
这些主站是独一支持从站不同轮询速率的主站。
技术特点–周期时间可达200μsPROFIBUS DP，PROFIBUS DP-V1，PROFIBUS DP-V2主站和从站传输速率很高可达12 Mbit/s高性能参数和诊断接口每个总线用户的错误管理可任意配置–可以读取总线配置并自动分配“GSD”文件EL6用于直接与交换机相连的EtherCAT耦合器EK1100EtherCAT耦合器EK1101带ID拨码开关的EtherCAT耦合器，用于E-bus端子模块EK1110EtherCAT扩展端子模块EK11222端口EtherCAT星型拓扑接口端子模块EK1501带ID拨码开关的EtherCAT耦合器，多模光纤，用于E-bus端子模块EL1002|ES1002EtherCAT端子模块,2通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1004|ES1004EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1008|ES1008EtherCAT端子模块,8通道数字量输入24 V DC,3.0 ms滤波EL1012|ES1012EtherCAT端子模块,2通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1014|ES1014EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1018|ES1018EtherCAT端子模块,8通道数字量输入24 V DC,10μs滤波EL1024|ES1024EtherCAT端子模块,4通道数字量输入24 V DC,滤波3.0 ms。
倍福模拟量输出模块手册
倍福模拟量输出模块手册【实用版】目录1.倍福模拟量输出模块概述2.倍福模拟量输出模块的主要功能3.倍福模拟量输出模块的技术参数4.倍福模拟量输出模块的安装与使用5.倍福模拟量输出模块的维护与注意事项6.倍福模拟量输出模块的常见问题与解决方案正文一、倍福模拟量输出模块概述倍福模拟量输出模块是一款高性能、高稳定性的模拟量输出设备，适用于各种工业自动化控制系统。
它能够将控制器的数字信号转换为标准的模拟量信号，以驱动各种执行器、传感器等设备。
二、倍福模拟量输出模块的主要功能1.数字信号转换：将控制器的数字信号转换为标准的模拟量信号。
2.信号放大与衰减：模块内部集成信号放大与衰减功能，可自定义设置输出信号的范围。
3.信号滤波：模块具备自适应滤波功能，能够有效抑制噪声干扰，保证输出信号的稳定性。
4.故障诊断：具备自检功能，能够实时监测系统运行状态，发现故障及时报警。
三、倍福模拟量输出模块的技术参数1.输入信号：数字信号（如：4-20mA、0-10V 等）2.输出信号：模拟量信号（如：4-20mA、0-10V 等）3.信号放大与衰减范围：可根据需求自定义设置4.信号滤波：自适应滤波，抑制噪声干扰5.故障诊断：实时自检，发现故障及时报警四、倍福模拟量输出模块的安装与使用1.安装：根据模块的尺寸和接口，选择合适的安装位置，并按照接线图进行接线。
2.使用：接通电源，通过控制器发送数字信号，模块将自动转换为模拟量信号输出。
五、倍福模拟量输出模块的维护与注意事项1.定期检查模块运行状态，确保连接线牢固，无松动、破损现象。
2.注意防潮、防尘，避免在恶劣环境下使用。
3.在维护时，务必切断电源，避免触电事故。
六、倍福模拟量输出模块的常见问题与解决方案1.输出信号不稳定：检查连接线是否松动、接触不良，检查信号源是否正常。
2.故障报警：检查模块是否过热，是否存在短路、过载等异常情况。
倍福模块选型
Profibus BC3100Fieldbus connection 现场总线连接Address selector 地址选择开关Configuration and Programming interface 组态和编程接口Power LEDs 电源指示K-Bus K-总线Bus Coupler supply 总线耦合器电源Input for power contacts 输入电源触点Power contacts 电源触点Profibus –总线端子控制器PROFIBUS总线端子控制器是集成PLC 功能的总线耦合器。
BC3100 控制器配备Profibus现场总线接口。
在Profibus 总线系统中，可作为非中心智能组件使用，总线端子控制器都是智能从站。
一个站点由一个总线端子控制器、1-64个端子模块和一个末端子模块组成。
总线端子控制器使用TwinCAT BC 进行编程，该编程工具符合IEC 61131-3 标准。
BC3100 的组态/ 编程接口用于装载PLC 程序。
如果使用的是‘软件PLC TwinCAT’，PLC 程序也可以通过现场总线装载。
总线端子所连接的输入/输出，在总线端子控制器中作为缺省设置。
通过现场总线与高一级的自动化设备直接进行数据交换，可以对每个总线端子进行配置。
同样，预处理数据也可以通过现场总线使总线端子控制器和高一级控制器进行数据交换。
订货信息说明BC3100 最多可连接64个总线端子的Profibus 总线端子控制器，12 MBaudBC3100 Profibus用于分布式信号处理的微型-PLC用于BC3100 运行的编程系统，独立于制造厂家，符合IEC 61131-3标准。
PLC 程序可以使用五种不同的编程语言(IL, FBD, LD, SFC, ST)。
另外，TwinCAT BC编程工具提供了很多调试功能(如断点，单步，监控 ...), 使调试更加方便容易。
另外，也可以对循环扫描时间进行调节和测试。
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明
KR C4 控制柜标准输入输出模块配置说明KRC4 原生支持 Ethercat 协议，所以在 SYS-X44 接口上加入 EK1100 耦合器后，就可以增添离散IO模块。
下面以配置BECKHOFF的EL1809和EL2809输入输出模块为例：1硬件准备 / Hardware➤KUKA KR C4 控制器➤BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）➤BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）➤BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。
2软件准备 / Software与控制器相对应的 WorkVisual 软件 （随机光盘）3硬件连接 / Connection在软件模块配置之前，下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线：❶将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。
❷EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 Link 灯高频闪烁，RUN 灯常亮。
❸电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。
注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线。
❹输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 + 。
❺输出回路需要与电源负极连接，故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 - 。
4软件配置 / Configuration1. 导入模块设备说明文件（简称 ESI ）文件❶从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。
打开 WorkVisual 软件，菜单 File/ Import / Export / Import device description file。
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3-4 。之后
3-4 3-5
IO 装置中便会出现 Box 1 （ BK1120）如图 3-6 。扩展
开便会出现扫描过后的模块类别及数量，如图
3-7
3-6
3-7
4；添加 PLC项目，获取模块详细数据，如图 4-1 ， 4-2 。 之后便会有需要配置的模块类别，包括开关量输入输出，模 拟量输入输出，电机驱动等等，如图 4-3
5-9 模拟量输出模块的配置方法与模拟量输入模块的配置 一致，如图 5-10
5-10 脉冲模块 KL2521 的配置，首先展开 Dataout[1] 双击，会弹出相应对话框，如图 至此各模块的单项配置就完成了。
Dataout 选中 5-11 配置即可。
5-11
6；模块配置完成之后，之后会有一些 PLC 程序的配置，
4-1
4-2
4-3 5；首先打开开关量输入， 选中第一个模块双击， 如图 5-1 。 便会弹出一个配置页面，如图 5-2 ，并勾选 All Types 。配 置页面左侧便会出现 KL1408 模块，单击模块输入第一通道 +Shift 键再点击该模块的最后一个通道， 并勾选 Continuous, 再点击确认，这样就完成了一个开关量输入的模块的配置， 如图 5-3
8-4
8-5
8-6 9.TwinCAT 程序配置完成之后， 点击电脑任务栏的 TwinCAT 程序，设置一些程序启动项及运行模式，如图 9-1 、9-2 。倍 福模块的配置就完成了。
9-1
9-2
选择 Boot Settings( 启动选项设置 ) 点击设置，如图 6-4 。 点击 Apply 会弹出设置账户和密码的窗口， 将 电脑本身的账 户密码复制保存即可。
6-4
6-5 7. 由于电机驱动驱动模块需要单独配置， 首先需在已配置 好的 TwinCAT 文件中设置好 IP 地址，如图 7-1 、7-2 。IP 地 址的设置根据本机原有的 IP 加固定格式后缀即可。
倍福模块配置方式
1-3 2；将配置文件中的 IOPLC 文件复制到文件夹 IOPLC 中并 双击点开程序，如图 2-1 。根据车型，将电机数量改为相应 数量，如图 2-2 。点击 Project 展开并重置配置，如图 2-3 。 IOPLC文件夹中便会自动生成相应文件，如图 2-4
2-1
2-2 2-3
PLC
Control, 如图 8-1 。首先对整个模块环境的配置进行联通及
保存，步骤如图 8-2 、8-3 。
8-1
8-2 8-3
保存后便可注册及运行程序，如图 8-4 。之后页面会提 示初始化为不正确状态，如图 8-5 。如果之前的配置无误的 话，稍等几秒钟之后，初始化状态便会提示正确，也会显示 模块采集到的数据。如图 8-6 。
2-4 3; 打开电脑右下角倍福程序，点击 配置程序，如图 3-1.
System Manager 打开
3-1
现在正式进入配置阶段， 首先在 Options 选择项中点 击网卡选择，如图 3-2 。会出现如图 3-3 的对话框，选择与 模块通讯的网卡点击 install 安装即可。
3-2 3-3
网卡设置完毕后，紧接着扫描模块，如图 便会确认网卡，如图 3-5 ，点击确认即可
首先要保存之前的模块单项的配置，点击保存，会有一个对
话框，建议将文件名修改为该车型的名字保存，如图
6-1 。
保存之后 IOPLC文件夹会自动生成相应名称的配置文件， 如
图 6-2.
6-1
6-2 保存配置之后需激活模块配置，并检查模块的自检结 果，如没报错，则模块配置无误。如图 6-3
6-3 模块自测无误后，便设置程序的自动启动，首先要保证 电脑本身至少要有一个用户。点击 SYSTEM-Configuration ，
7-1
7-2 将配置文件中电机驱动程序（ KS2000）复制到 IOPLC 文 件夹中，并双击安装，如图 7-3 。在安装过程中会出现提示 输入安装序列号， 如图 7-4 。配置文件中带有 KS2 7-6
7-3
7-4 7-5
7-6 KS2000 安装成功后，在开始菜单中选中 KS2000并打开 程序，如图 7-7 。首先要设置 KS2000 程序的 IP 地址，这里 的 IP 地址和之前 TwinCAT 中设置的要一致，具体步骤如图 7-8 、 7-9 。 IP 设置完成后进行模块扫描，出现如图 7-10 后 则说明设置成功。
7-7
7-8 7-9
7-10
设置完成后，进行如图 7-11 操作，则可以配置单个电
机驱动模块的参数设置。修改之后的参数变化如图
7-12 、
7-13 。修改完成后点击 Transfer 进行保存。电机驱动模块
的配置就完成了。
7-11 7-12
7-13
8. 配置完成后，要对整个模块环境进行测试。进入
5-1 5-2
5-3 配置完成后对应模块便会出现一个右上扬的箭头，如 图 5-4
5-4
将开关量输入配置完成后，紧接着配置开关量输出，
扩展出开关量输出模块，并双击第一个模块，如图
5-5 。
5-5 便会出现一个配置窗口，开关量输出模块的配置方法 与开关量输入模块的方法一致，如图 5-6
5-6
接下来配置电机驱动模块，首先是输入端，展开
2541
模块，有三个通道，分别点击各个通道，会弹出一个配置窗
口，根据图 5-7 进行配置即可
5-7
电机模块输入配置完成之后，还要配置输出端（只有
电机驱动模块才配置输入和输出连个端口）如图
5-8 ，输出
端和输入端的配置方法一致。
5-8 模拟量输入配置，首先展开 alInputArray 单元，会出现 alInputArray[1] —alInputArray[X] ，分别代表 KL3064 的 每一个通道（一块 KL3064 有四组通道） 。双击 alInputArray[1] 会展开一个对话框，单独双击相应通道即 可。如图 5-9