tinyos任务调度机制

TOSH_sched_init();for(;;){TOSH_run_task();}
这两个函数的实现在tinyos-1.x\tos\system目录下的sched.c源文件中。

这个文件就实现了tinyos 1.x的调度策略，很简单吧？闲话少说，下面分析它的数据结构。

typedef struct {
void (*tp) ();
} TOSH_sched_entry_T;
这个结构体就是tinyos任务队列里的东东，里面是个函数指针。

enum {
#ifdef TOSH_MAX_TASKS_LOG2
#if TOSH_MAX_TASKS_LOG2 > 8
#error "Maximum of 256 tasks, TOSH_MAX_TASKS_LOG2 must be <= 8"
#endif
TOSH_MAX_TASKS = 1 << TOSH_MAX_TASKS_LOG2,
#else
TOSH_MAX_TASKS = 8,
#endif
TOSH_TASK_BITMASK = (TOSH_MAX_TASKS - 1)
};
上面定义了tinyos任务队列里的最大任务数TOSH_MAX_TASKS，和一个掩码。

//定义tinyos任务队列，这个队列是个循环队列！
volatile TOSH_sched_entry_T TOSH_queue[TOSH_MAX_TASKS];
//“头指针”tinyos任务队列里的第一个不为空的任务的下标
uint8_t TOSH_sched_full;
//“尾指针”如果tinyos任务队列没有满，则是最后一个不为空的任务
//的下一个元素的下标；如果任务队列满则是最后一个任务的下标。

volatile uint8_t TOSH_sched_free;
好了，数据结构分析完了，咱们看看tinyos是怎样实现这个队列的吧，实现一个队列,无非就是初始化，增加队列元素，删除队列元素，判断队列是否为空……，数据结构里最基本的东东，想必大家比我清楚了！（如果这个不清楚，赶紧回去看看数据结构 ^_^ ）。

一初始化
s
初始化函数很简单，大家肯定都会写了。

void TOSH_sched_init(void)
{
int i;
TOSH_sched_free = 0;
TOSH_sched_full = 0;
for (i = 0; i < TOSH_MAX_TASKS; i++)
TOSH_queue[i].tp = NULL;
}
上面这个就是了，首先是初始化两个“指针”，将它们指向第一个元素。

接着是一个for 循环将队列里的元素逐个“清零”。

二增加队列元素
bool TOS_post(void (*tp) ()) __attribute__((spontaneous)) {
__nesc_atomic_t fInterruptFlags;
uint8_t tmp;
// dbg(DBG_SCHED, ("TOSH_post: %d 0x%x\n", TOSH_sched_free, (int)tp));
fInterruptFlags = __nesc_atomic_start();
tmp = TOSH_sched_free;
if (TOSH_queue[tmp].tp == NULL) {
TOSH_sched_free = (tmp + 1) & TOSH_TASK_BITMASK;
TOSH_queue[tmp].tp = tp;
__nesc_atomic_end(fInterruptFlags);
return TRUE;
}
else {
__nesc_atomic_end(fInterruptFlags);
return FALSE;
}
}
该函数的参数是个函数指针，大家不要怕它，如果不明白就当它是个整数好了（有点误人子弟的嫌疑，不明白的话大家还是回去复习一下c语言 ^_*）！
从上面可以看出，该函数核心代码不过三句，
第一句：if (TOSH_queue[tmp].tp == NULL)，判断队列里是否满了；如果满了则返回FALSE，如果没满则队列的“尾指针”向后移，一时不明白的网友可以在纸上画画，很快就明白了；移完“尾指针”后，语句TOSH_queue[tmp].tp = tp;将传入的参数加入到队列尾（这个队列尾是移完“尾指针”前的队尾）。

就这样，增加队列元素的动作就完了，很简单吧？比我们学过的数据结构还简单吧？三、取出队列元素并删除该元素
bool TOSH_run_next_task ()
{
__nesc_atomic_t fInterruptFlags;
uint8_t old_full;
void (*func)(void);
fInterruptFlags = __nesc_atomic_start();
old_full = TOSH_sched_full;
func = TOSH_queue[old_full].tp;
if (func == NULL)
{
__nesc_atomic_end(fInterruptFlags);
return 0;
}
TOSH_queue[old_full].tp = NULL;
TOSH_sched_full = (old_full + 1) & TOSH_TASK_BITMASK;
__nesc_atomic_end(fInterruptFlags);
func();
return 1;
}
这个函数稍为比增加元素那个函数复杂一点点，不过也很简单！
首先是取出队列元素里的值：
void (*func)(void);
old_full = TOSH_sched_full;
func = TOSH_queue[old_full].tp;
就是这三个语句了！声明一个变量，到最后赋值。

接着语句if (func == NULL)，判断取出的元素的值是否为空，如果不为空则首先将取出值的原来那个位置清零（TOSH_queue[old_full].tp = NULL;），然后将头指针向后移动（TOSH_sched_full = (old_full + 1) & TOSH_TASK_BITMASK;），最后执行这个函数：
fun（）；
完了，这个队列简单到极点了吧？但有什么办法了，tinyos 1.x里，这个就是它的任务调度机制：FIFO，并且当队列满时不能够增加新的任务。

Tinyos 2.x似乎有所改变。

for(;;) { TOSH_run_task(); }这个语句就让tinyos（程序）一直跑到世界末日了！
void TOSH_run_task() {
while (TOSH_run_next_task())
;
TOSH_sleep();
TOSH_wait();
}
这个函数就不废话了！
从上面还可以看出，整个过程中并没有哪个语句调用bool TOS_post(void (*tp) ())函数，
那么谁来增加任务队列中的任务呢？这里举个例子，大家可以转到tinyos-1.x\apps\BlinkTask\目录下，这个例子跟之前的Blink功能一样，不过是使用任务的，在BlinkTaskM.nc文件中Timer 的fired事件中有一句：post processing（）就将任务添加到任务队列中。

换句话说，是应用程序或其它程序将任务添加到任务队列中。