上银伺服电机调试步骤
6个步骤教你如何快速调试伺服电机
6 个步骤教你如何快速调试伺服电机
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复。
上银伺服电机调试步骤幻灯片课件
D2驱动器，以色列MegaFABS军工驱动器
大綱
1.Lightening的基本操作 2.使用Lightening設定與驅動馬達 3.驱动器外部接線及CN6脚位定义 4.I/O設定介紹 5.參數的保存
D2驅動器軟體Lightening安裝
Step 1 解壓縮Lightening .zip
打开后，出现 以下界面
D2驅動器連線設定
Step1
Step 2 通訊阜選擇
Step 3
軟體與韌體版次確認與更新
Step 4 選擇要不要 參數檔案備份
Step 1
Step 3
Step 5
Step 2 選擇到最底 最新要更換 的韌體版次
Step 6 完成更新
Lightening主要介面
將驅動器參 從檔案讀參 將參數存入
輸入數值後文字 框會顯示黃色,請 再按鍵盤Enter 確認，变为白色 才算录入成功
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之 編碼器設定
一步曲参数设定 之操作方式设定
Step 1 調機時先選 单机作业方式
Step 1 點選Mode
电子齿轮比及操作方式选择 及设定，可参阅第二十八页
三項參數 完成設定
Step 1按F6 从主畫面
點選圖示
設定目前位 置為零點
三步曲之性能測試-功能介紹
Servo on
Servo off (緊急時可按
鍵盤F12)
單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令 時此值為極限值)
伺服剛性 調整
狀態 監控
性能測試-運動功能介紹
停止運動
點對點 運動 相對移動
吋動 回原點
選擇方向觸發 相對移動或吋動
伺服电机调节方法
伺服电机调节方法
伺服电机调节方法如下：
1.初始化参数：在接线之前，需要初始化参数。
在控制卡上选好控制方式，将PID参数清零，然后让控制卡上电时默认使能信号关闭，保存此状态，确保控制卡再次上电时即为此状态。
2.接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
必须要接的信号线包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
3.试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号，这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
4.抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，所以最好将其抑制住。
5.建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
伺服电机的参数调节方法
伺服电机的参数调节方法伺服电机作为一种高精度控制器，其参数的调节方法对其性能具有非常重要的影响。
通过恰当地调节电机的参数，可以使其达到更高的精度和响应速度。
在本文中，我们将介绍伺服电机参数调节的方法。
一、伺服电机参数的意义1. 比例增益(KP)比例增益是电机输出与误差之间的比例系数。
它可以调节电机的灵敏度和控制响应速度。
比例增益越大，控制效果越好，但过大会导致震荡和不稳定。
相反，比例增益过小将导致电机偏差过大，精度和响应速度下降。
2. 积分时间(TI)积分时间是指误差累积对输出的影响时间，是衡量电机回归能力的重要参数。
当电机输出大于误差时，积分时间越长，电机响应越大，误差越小。
相反，积分时间过短会导致电机无法稳定工作。
3. 微分时间(TD)微分时间是误差变化速率对电机输出的影响时间，可以调节电机的“智能度”。
在实际应用中，微分时间通常为0.1倍的积分时间。
当微分时间过大时，将导致电机响应迟缓和不稳定。
二、伺服电机参数的调节方法1. 比例增益(KP)参数调节方法（1）先将积分时间和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加比例增益，直到电机出现震荡或不稳定。
此时再将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（3）再次逐渐增加比例增益，直到电机产生震荡或不稳定，并将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（4）重复步骤（3）直到电机稳定工作。
2. 积分时间(TI)参数调节方法（1）先将比例增益和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加积分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）增加积分时间将导致大的调节误差，如果电机无法达到最佳位置控制，则缩短积分时间。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
3. 微分时间(TD)参数调节方法（1）先将比例增益和积分时间调节到最小。
（2）逐渐增加微分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）如果微分时间太长，则会导致电机对小的误差变化过于敏感，从而降低稳定性。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
伺服调试一般流程
伺服调试一般流程伺服调试可是个挺有趣又有点小复杂的事儿呢。
一、准备工作。
在开始伺服调试之前呀，得先把一些东西准备好。
比如说，要先检查伺服电机和驱动器有没有明显的损坏。
就像你出门前得检查下自己衣服有没有破洞一样，这是很基本的啦。
还要看看连接线是不是接对了，要是接错了，那后面肯定会出问题的。
另外，要准备好调试的工具，像示波器这种，虽然它看起来有点高大上，但在调试过程中可太有用了。
二、参数设置。
接下来就是参数设置了。
这部分就像是给伺服系统定规矩一样。
要设置电机的型号参数，告诉系统你用的是啥样的电机，不然它怎么能好好工作呢？还有速度参数，你想让电机转多快呀？这得根据实际需求来。
要是太快了，可能就会失控，就像一个人跑太快会摔倒一样。
还有转矩参数也很重要，它关系到电机能出多大力气。
这就好比你让一个人搬东西，你得知道他最多能搬多重的东西，不然可就尴尬了。
三、初步运行测试。
设置好参数后，就可以进行初步运行测试了。
这个时候呀，就像看着自己刚学会走路的孩子一样，有点小紧张又有点小期待。
启动伺服系统，看看电机能不能正常转起来。
如果它转起来了，那可太让人高兴了，但是也不能掉以轻心。
要看看它转得稳不稳，有没有奇怪的声音。
要是有嗡嗡的声音，就好像它在跟你说“我有点不舒服”呢。
如果电机不转，那也别慌，可能是哪里出了小问题，再仔细检查检查参数或者连接线。
四、精细调整。
要是初步运行测试没啥大问题，那就进入精细调整阶段啦。
这时候就像给一个已经差不多的作品再做些精修一样。
要根据实际运行的情况，对之前设置的参数进行微调。
比如说，速度可能还可以再优化优化，让它运行得更平滑。
转矩也可能需要调整一下，让电机的表现更加完美。
这个过程就需要有点耐心啦，就像雕琢一件艺术品，不能急。
五、负载测试。
经过精细调整后，就可以进行负载测试了。
这就像是给伺服系统来个大考验。
给电机加上实际的负载，看看它在负重的情况下还能不能正常工作。
如果它能稳稳地承担起负载，那真的是太厉害了。
上银伺服电机调试步骤
控制精度
反映电机位置、速度和转矩控制准确 性的指标，影响设备的运动精度和稳 定性。
选型注意事项及建议
根据实际需求选择适当的额定 功率和转速，避免过大或过小 造成的能源浪费或性能不足。
考虑电机的最大转矩和负载能 力，确保电机能够可靠地驱动
负载运行。
关注电机的控制精度和稳定性 ，选择具有高精度和稳定性能 的产品以满足高精度应用需求 。
控制器故障
检查控制器是否正常工作，包括控制信号是 否输出、控制器参数设置是否正确等。
报警代码解析
根据报警代码查询相关手册或联系厂家技术 支持，了解报警原因及解决方案。
运动不平稳原因分析
机械问题
检查机械传动部分是否正常，包括齿轮、皮 带等传动部件是否磨损或松动。
电机参数设置不当
检查电机参数设置是否正确，包括速度环、 位置环等参数调整是否合理。
规范。
接地检查
确认伺服电机、驱动器等设备的 接地线已正确连接，保证接地良 好，防止静电干扰和电气安全问
题。
控制系统配置检查
控制参数设置
核对伺服电机控制参数，如位置 环、速度环、电流环等参数的设 置是否合理，确保满足系统控制
要求。
通讯协议配置
检查伺服电机与上位机或控制器之 间的通讯协议配置是否正确，确保 通讯畅通无阻。
妥善保管
在不使用伺服电机时，应妥善保管并放置在干燥、通 风的地方，避免潮湿和腐蚀。
及时维修
发现伺服电机故障或异常情况时，应及时进行维修处 理，避免故障扩大影响使用寿命。
谢谢
THANKS
定位控制测试
在定位控制模式下，给电 机发送目标位置指令，观 察电机是否能够准确到达 指定位置。
速度控制测试
上银D2伺服调试方法
上银D2伺服调试方法
D2简易调机手册
一、打开软件
1、双击“”，打开软件；
2、点击确认；
二、通讯设置
1、点击“Tools”，在下拉菜单中选择“Communication
setup…”
2、按上图提示操作，则完成通讯设置；
三、电机参数设置
1、点击上图所示选项；
2、在树形图中选择电机型号，然后点击“Encoder”；
3、点击“Mode”；
4、在上图可完成需要的设置，然后点击“OK”；
5、点击“Send to RAM”；
6、点击上图所示选项；
7、点击“OK”，电机参数设置完成。
四、性能参数设置
1、点击上图所示选项；
2、按照上图提示操作；
3、点击上图所示选项；
4、按照上图所示操作；
5、点击“确定”；
6、按照上图提示操作，点击“Proceed”后，点击会抖动一会整定参数，整定完
成后点击“Close”，性能参数设置完成。
五、运动参数设置
1、点击上图所示选项；
2、按照上图提示，首先更改一个自己比较熟悉的单位，然后设置速度与加减速度，
然后给电机激磁，选择一个运动方式来控制电机转动；
六、参数保存
1、点击参数保存按钮；
2、点击“OK”，点击调试完成。
注：当参数设置完成或者更改了某些参数之后，必须要执行参数保存，否则驱动器重置或者断电，都会让更改的参数丢失。
上银伺服电机调试步骤解读
Step3 設定脈波格式操作 Nhomakorabea式-速度模式
設定1V為多少mm/s， 以本圖為例 100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s
※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意
操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A， 以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
使用Lightening設定 伺服馬達
馬達運轉三步曲
1.參數設定中心
2.相位初始設定
3.性能測試
1.馬達型號與 附載參數設定 2.編碼器設定 3.模式設定
1.方向確認 2.Auto Tune 3.相位初始
1.運動測試 2.剛性調整 3.性能檢測
一步曲参数设定 之马达类型选择
Step 1 從主畫面
2 1.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。 2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。
三步曲之性能測試-功能介紹
Step 1按F6 从主畫面
Servo on
點選圖示
Servo off (緊急時可按 鍵盤F12)
伺服剛性 調整
設定目前位 置為零點 單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令 時此值為極限值)
點選圖示
FRLS1020506A, 第九位是5，对应 FRLS10XX5.MOT
輸入數值後文字 框會顯示黃色,請 再按鍵盤Enter 確認，变为白色 才算录入成功
一步曲参数设定之 編碼器設定
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定 之操作方式设定
Step 1 調機時先選 单机作业方式
Step 1 點選Mode
D2驅動器連線設定
Step1 Step 2 通訊阜選擇
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操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A， 以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
※有些驅動器設定為10V=XX A與 D1驅動器不同設定時請特別注意
接线CN6 腳位功能說明
接线CN6 腳位功能說明
外部接线說明
市电单相 220V电 压，对应 接L1,L2 以及地线
L1C与L1并联 L2C与L2并联
CN2接口，用于带刹车电 机，接线规范：
1. 24V正极联入+24V
孔，负极联RTN. 2. 动力线之B+,B-对应 B+,B-孔。
CN3,USB 线联接电脑
调试
控制线接 口CN6
编码器线接 CN7
IO設定介紹
按F6主畫面 點選圖示
Input設定
狀態顯示 -作動時亮綠燈
邏輯反向(Invert) 設定方式請參考前面
Not Configured Brake Servo Ready Axis Disable In-Position Moving Homed Emulated Index Zero Speed Detect Set all errors
功能說明
沒有功能 內建煞車邏輯輸出,預設在O4 當驅動器Servo ON且無任何錯誤時輸出 與Servo Ready呈反向 當命令接收完畢且追隨誤差低於Target radius時輸出 當電機在移動時輸出 內建歸原點程序完成 AC伺服馬達串列編碼器index輸出 當速度低於vel_stop輸出 當有錯誤產生時輸出,相當於Alarm
Clear Error
清除錯誤(Alarm)
Zero Speed Clamp
在速度模式下,速度低於vel_stop,觸發此輸入時電機 直接急減速到停止
Abort Motion
電機急減速到停止
Clear position error
清除位置誤差
Switch to Secondary mode 切換到第二個模式
可如下設定
Step 4 慢慢吋動到負極限,看運動 是否平順,若有抖動或異音 降低Primary CG,
性能測試-測試運轉
Step 5 到負極限附近 按Zero設定為0座標
Step 6 吋動到正 極限附近
Step 7可從位置 顯示 得知接近正極限處座 標,可將P2設為此值, 待作全行程P2P測試
性能測試-測試பைடு நூலகம்轉
Home OK,start err. map Reset amplifier Near home Sensor
沒有功能
伺服激磁(Servo ON) 左極限輸入
右極限輸入
馬達過溫訊號輸入,通常設定在I5, 接馬達過溫訊號線
設定目前位置為驅動器座標原點,並開啟精度補償表 重置驅動器,相當於重開電源 當使用內建歸原點時,要找原點開關來做歸原點時,原 點開關的輸入
Lightening主要介面
將驅動器參 從檔案讀參 將參數存入
主要功能圖示 數存入檔案 數到驅動器
Flash
驅動器重置
韧体版本
狀態 呈現目前錯誤 或是警告訊息
快速監控 呈現馬達或是 驅動器的狀況
Lightening語言切換
Step 1 點選Language
Step 2
選擇適合您的語言
※Lightening支援依序 英文
D2驱动器设定及驱动伺服马达
D2驱动器，以色列MegaFABS军工驱动器
大綱
1.Lightening的基本操作 2.使用Lightening設定與驅動馬達 3.驱动器外部接線及CN6脚位定义 4.I/O設定介紹 5.參數的保存
LIGHTENING的基本操作
D2驅動器軟體Lightening安裝
Step 1 從主畫面
一步曲参数设定 之马达类型选择
點選圖示
FRLS1020506A, 第九位是5，对应 FRLS10XX5.MOT
輸入數值後文字 框會顯示黃色,請 再按鍵盤Enter 確認，变为白色 才算录入成功
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之 編碼器設定
一步曲参数设定 之操作方式设定
Step 12 調整剛性完成後,請將速度與 加減速度提高大於控制器最大命令值, 避免控制器命令被此設定值限制
Step 1 點選參數設定 中心
模式設定
Step 2 點選操作模式 Step 3 設定需求模式
Step 4 若要透過Input 切換模式才選 否則預設None
模式設定-位置模式
Step 2 設定訊號 差動或是單端
Step 1 調機時先選 单机作业方式
Step 1 點選Mode
电子齿轮比及操作方式选择 及设定，可参阅第二十八页
三項參數 完成設定
參數計算與儲存
皆設定完成後記得點選OK 完成後點選Send to RAM
1 2
二步曲相位初始化
STEP1,按 EXECUTE
STEP2,按proceed几秒,成功 后此灯会变亮
鍵盤F12)
單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令 時此值為極限值)
伺服剛性 調整
狀態 監控
性能測試-運動功能介紹
停止運動
點對點 運動 相對移動
吋動 回原點
選擇方向觸發 相對移動或吋動
性能測試-測試運轉
Step 1選擇單位, 建議先選mm
Step 3 寸動測試 選擇Jog
Step 2 運動參數設定, 一開始請使用較慢速度
繁體中文 簡體中文
日語
主要功能說明
設定中心
Auto Phase Center
性能測試
設定馬達參數、Encoder、Hall Sensor、操作模式 執行相位初始化 基本動做測試、伺服增益調整
Application Center 歸原點設定, 背隙補償,誤差補償,Resolver
Protection Center 安全保護設定,硬體極限設定,煞車
Step 10 確認按P1或P2都不會有碰撞 問題,可將速度與加速度提高測試性能
Step 8 選擇點對點 移動
Step 9 點選Go P1可移 動到負極限,點選Go P2 可移動到正極限
Step 11 設定整定 框範圍與反彈跳 時間
性能測試-剛性調整
Step 11 確認Settling Time是 否在要求範圍,若剛性不夠請 加大CG,最大盡量不超過1,會 抖動則降低CG,值不得為0
Step 1 解壓縮Lightening .zip
Step 5 完成安裝
Step 2 點選setup.exe,在路徑:
\Lightening 0.167\mega_fabs_install
Step 3 按Start開始安裝 Lightening並等待安裝 完成
Step 4 安裝USB驅動程式(D2驅動器用)
Start Homing
觸發內建歸原點
Electronic gear select
電子齒輪比切換,無輸入為第一組,有輸入 為第二組
Output設定
Output 功能設定 邏輯狀態 輸出電壓狀態
電壓狀態 與邏輯反相
Output功能介紹
※已被指定的Output要 重新指定功能建議 先按Not Configured, 再選擇功能
Input接線方式
設定Input功能
Input功能介紹
※已被指定的Input功 能要改到其它腳位請 先設為Not Configured
功能說明
Not Configured AXIS Enable Left Limit Switch Right Limit Switch Motor Over Temperature
参数保存
1
STEP 2完 成后按F6回 到主界面，
执行保存
2 1.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。 2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。
Step 1按F6 从主畫面
點選圖示
設定目前位 置為零點
三步曲之性能測試-功能介紹
Servo on
Servo off (緊急時可按
輸入/輸出 設定
輸入/輸出 功能設定
PDL編輯中心
根據實際應用編輯專用PDL程式
使用Lightening設定 伺服馬達
馬達運轉三步曲
1.參數設定中心
2.相位初始設定
3.性能測試
1.馬達型號與 附載參數設定
2.編碼器設定 3.模式設定
1.方向確認 2.Auto Tune 3.相位初始
1.運動測試 2.剛性調整 3.性能檢測
如何開啟Lightening
開啟
在桌面双击點選
打开后，出现 以下界面
D2驅動器連線設定
Step1
Step 2 通訊阜選擇
Step 3
軟體與韌體版次確認與更新
Step 4 選擇要不要 參數檔案備份
Step 1
Step 3
Step 5
Step 2 選擇到最底 最新要更換 的韌體版次
Step 6 完成更新
Step 1
Step 2
選擇Position Mode 電子齒輪比
(Electronic Gear )
Step3 設定脈波格式
操作模式-速度模式
設定1V為多少mm/s， 以本圖為例
100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s
※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意
Thank You!