同步电机原理
同步电动机的工作原理
同步电动机的工作原理一、引言同步电动机是一种常见的交流电机，它的工作原理与异步电动机有所不同。
同步电动机在工业生产中得到广泛应用，本文将详细介绍同步电动机的工作原理。
二、同步电动机的结构同步电动机由定子和转子组成。
定子通常采用三相绕组，转子则由磁极和铁心构成。
磁极通常由永磁体或电磁体制成，铁心则是一个圆柱形的铁芯。
三、同步电动机的工作原理1. 磁场产生当三相交流电源加在定子上时，会在定子绕组中生成旋转磁场。
这个旋转磁场会与转子中的永磁体或电磁体相互作用，从而在转子中产生一个旋转力。
2. 转速控制为了使同步电动机能够正常运行，需要控制其转速。
一般情况下，可以通过改变定子上的供电频率来改变旋转磁场的频率和大小，从而控制同步电动机的转速。
3. 同步误差在实际应用中，由于各种因素（如负载变化、温度变化等），同步电动机的转速可能会发生变化，这种变化称为同步误差。
为了避免同步误差对同步电动机的正常工作造成影响，通常需要采用一些控制方法来保持其转速稳定。
四、同步电动机的优缺点1. 优点（1）转速稳定：由于旋转磁场的频率和大小可以通过改变供电频率来控制，因此同步电动机的转速非常稳定。
（2）高效节能：同步电动机在运行时没有滑差损失，因此比异步电动机更加高效节能。
2. 缺点（1）启动困难：由于同步电动机需要与供电频率完全匹配才能正常运行，因此在启动时需要特殊措施来保证其正常启动。
（2）成本高：由于同步电动机结构复杂，制造难度大，因此成本比异步电动机更高。
五、总结本文详细介绍了同步电动机的结构和工作原理。
同步电动机具有转速稳定、高效节能等优点，在工业生产中得到广泛应用。
但是它也存在启动困难、成本高等缺点，需要根据实际情况进行选择和应用。
同步电机的工作原理
同步电机的工作原理同步电机是一种特殊的交流电机，其工作原理是通过电磁感应产生转矩，实现电能转换为机械能。
同步电机的工作原理可以分为磁场原理和电流原理两种。
1. 磁场原理同步电机的转子上有一组永磁体，产生一个恒定的磁场。
同时，定子上的绕组通过交流电源供电，产生一个旋转磁场。
当定子的旋转磁场与转子的恒定磁场相互作用时，会产生转矩，使得转子随着旋转磁场的旋转而转动。
2. 电流原理同步电机的转子上没有永磁体，而是通过定子上的绕组通电产生磁场。
当定子绕组通电时，会产生一个旋转磁场。
同时，定子上的绕组通过交流电源供电，产生一个旋转磁场。
当定子的旋转磁场与转子的磁场相互作用时，会产生转矩，使得转子随着旋转磁场的旋转而转动。
无论是磁场原理还是电流原理，同步电机的转速都与电源频率和极对数有关。
转速公式为：n = (60 * f) / p其中，n为转速，f为电源频率，p为极对数。
同步电机的工作原理基于磁场的相互作用，因此需要一个外部的激励源来提供磁场。
这个激励源可以是永磁体或者定子绕组通电。
同步电机具有以下特点：1. 转速稳定：由于同步电机的转速与电源频率和极对数有关，因此在给定的电源频率下，同步电机的转速是稳定的。
2. 高效率：同步电机采用无刷结构，没有电刷摩擦损耗，因此具有较高的效率。
3. 较大的功率密度：同步电机的功率密度较大，体积小，重量轻。
4. 高起动转矩：同步电机的起动转矩较大，适用于需要较大起动转矩的应用。
同步电机广泛应用于工业生产中，例如风力发电机组、水力发电机组、压缩机、泵等。
同步电机的工作原理清楚了解后，可以更好地理解其在各种应用中的工作原理和特点，从而更好地应用和维护同步电机。
同步电机的工作原理
同步电机的工作原理同步电机的工作原理：同步电机是一种常见的交流电机，其工作原理基于电磁感应和磁场相互作用。
它由定子和转子两部分组成，定子上绕有三相绕组，转子上有恒定的磁极。
下面将详细介绍同步电机的工作原理。
1. 磁场产生：同步电机的定子绕组通电产生旋转磁场。
当三相电源施加在定子绕组上时，根据电磁感应原理，电流通过绕组会产生磁场。
由于三相电源的相位差，磁场会随着时间的推移在定子绕组中旋转。
2. 磁场与转子磁极相互作用：转子上的恒定磁极与定子旋转磁场相互作用。
由于磁场的旋转，定子磁场与转子磁极之间会产生磁场相互作用力。
这个作用力会使得转子跟随着定子磁场的旋转而旋转。
3. 转子旋转：由于磁场相互作用力的作用，转子会跟随着定子磁场的旋转而旋转。
转子的旋转速度与定子旋转磁场的速度相同，因此称之为同步电机。
4. 同步和滑差：同步电机的转子旋转速度与定子旋转磁场的速度完全同步时，称为同步。
但在实际应用中，由于负载的存在，转子速度往往会略微滞后于定子旋转磁场的速度，这个滞后速度称为滑差。
滑差的大小取决于负载情况和电机的设计。
5. 控制和调速：为了控制同步电机的转速，可以通过改变定子绕组的电流或改变电源的频率来实现。
通过调整电流或频率，可以改变定子旋转磁场的速度，从而控制同步电机的转速。
总结：同步电机的工作原理是利用定子绕组产生的旋转磁场与转子磁极之间的相互作用力，使得转子跟随定子磁场的旋转而旋转。
通过控制电流或频率可以调整定子旋转磁场的速度，从而控制同步电机的转速。
同步电机在工业领域中广泛应用，具有高效率、稳定性和可靠性的特点。
同步电机的工作原理
同步电机的工作原理同步电机是一种常见的电动机类型，其工作原理是通过电磁场的相互作用来产生转矩和运动。
下面将详细介绍同步电机的工作原理。
1. 磁场产生同步电机中有两个主要的磁场：定子磁场和转子磁场。
定子磁场是由三相交流电源提供的，通过定子绕组中的三相电流产生。
转子磁场是由磁极上的直流电流产生的，这些磁极分布在转子上。
2. 磁场相互作用当定子磁场和转子磁场相互作用时，会产生一个旋转磁场。
这个旋转磁场会使得转子开始旋转。
由于定子磁场是通过三相电流产生的，所以旋转磁场的速度与电源频率和极对数有关。
3. 同步运动同步电机的转子会根据旋转磁场的速度进行同步运动。
当转子与旋转磁场同步运动时，称为同步状态。
在同步状态下，转子的速度与旋转磁场的速度相同，这使得同步电机能够保持稳定的运行速度。
4. 转矩产生同步电机的转矩是由磁场相互作用引起的。
当定子和转子磁场之间存在相对运动时，会产生转矩。
这个转矩使得同步电机能够提供机械功率。
5. 控制方法同步电机的转速可以通过控制定子电流的频率和幅值来实现。
通过调节电源的频率和电压，可以改变旋转磁场的速度，从而改变同步电机的转速。
6. 应用领域同步电机由于其稳定的运行速度和高效率的特点，在许多领域得到广泛应用。
例如，同步电机常用于工业领域的压缩机、泵和风机等设备中。
此外，同步电机还被广泛应用于电力系统中的发电机组。
总结：同步电机的工作原理是通过定子磁场和转子磁场的相互作用来产生转矩和运动。
通过控制定子电流的频率和幅值，可以改变同步电机的转速。
同步电机具有稳定的运行速度和高效率的特点，在工业和电力系统等领域得到广泛应用。
同步电机的工作原理
同步电机的工作原理同步电机是一种在工业和家用电器中广泛应用的电动机，它具有高效率、稳定性和精确性的特点。
同步电机的工作原理是基于电磁感应和磁场的相互作用。
1. 基本原理：同步电机的基本原理是利用电磁感应和磁场相互作用的原理。
当同步电机通电时，电流通过定子线圈，产生一个旋转磁场。
同时，在转子中有一个永磁体或者由直流电源提供的磁场。
定子磁场和转子磁场相互作用，使得转子跟随定子的旋转磁场运动。
2. 磁场的产生：同步电机的磁场可以通过永磁体或者电磁线圈产生。
永磁体通常由稀土磁铁制成，具有较强的磁性，可以产生稳定的磁场。
电磁线圈则通过通电产生磁场，可以实现对磁场的控制。
3. 定子和转子：同步电机由定子和转子两部分组成。
定子是固定的部分，通常由线圈和铁芯构成。
转子是旋转的部分，可以是永磁体或者由电流产生的磁场。
4. 同步速度：同步电机的转子速度与定子的旋转磁场频率成正比。
根据电磁感应的原理，当定子线圈通电时，会产生一个旋转磁场，其频率与电流频率相同。
转子会跟随定子的旋转磁场运动，保持同步速度。
5. 磁场同步：同步电机的转子磁场和定子磁场必须保持同步，才能实现稳定的运转。
当转子磁场和定子磁场不同步时，会出现转子滑差现象，导致电机失去同步，运行不稳定。
6. 控制方法：为了保持同步，同步电机通常需要采用控制方法。
常见的控制方法包括调整定子电流、改变转子磁场、调整供电频率等。
这些控制方法可以实现同步电机的调速和调整转矩。
7. 应用领域：同步电机广泛应用于工业和家用电器中，如风力发电机组、水力发电机组、电动汽车、空调、电冰箱等。
由于同步电机具有高效率和精确性的特点，可以提高设备的性能和能源利用率。
总结：同步电机的工作原理是基于电磁感应和磁场的相互作用。
通过定子线圈产生的旋转磁场和转子磁场的相互作用，实现了同步电机的运转。
通过控制定子电流、转子磁场和供电频率等方法，可以实现同步电机的调速和调整转矩。
同步电机具有高效率、稳定性和精确性的特点，被广泛应用于各个领域。
同步电机的工作原理
同步电机的工作原理同步电机是一种常见的电动机类型，它的工作原理是通过电磁感应和磁场作用实现转动。
下面将详细介绍同步电机的工作原理。
1. 构造与基本原理同步电机由定子和转子组成。
定子是由若干个线圈绕制而成，线圈中通以交流电。
转子则是由磁铁制成，通常称为励磁极。
当定子通以交流电时，会在定子上产生一个旋转磁场。
转子中的励磁极与定子的磁场相互作用，从而使转子跟随定子的旋转磁场运动。
2. 磁场同步同步电机的工作原理基于磁场同步的原理。
当定子通以交流电时，会在定子上产生一个旋转磁场。
转子中的励磁极由于磁场的作用，会跟随定子的旋转磁场运动。
这样，定子和转子之间就形成了一个同步的磁场关系。
3. 构成同步转矩同步电机的转子上的励磁极与定子的磁场相互作用，形成一个同步转矩。
同步转矩使得转子能够跟随定子的旋转磁场运动。
当同步电机的转子转动速度与定子的旋转磁场的速度相同步时，同步转矩达到最大值。
4. 工作原理总结综上所述，同步电机的工作原理是通过定子通以交流电产生旋转磁场，转子中的励磁极受到磁场的作用而跟随旋转磁场运动，形成同步转矩。
当转子的转动速度与定子的旋转磁场速度相同步时，同步转矩达到最大值，实现电机的正常工作。
同步电机的工作原理可以应用于各种领域，如工业生产中的机械传动、电力系统中的发电机等。
在实际应用中，根据不同的需求，可以采用不同的控制方式和结构设计，以实现更高效、稳定的工作。
需要注意的是，同步电机的工作原理是基于理想条件下的理论分析，实际应用中还需要考虑各种因素的影响，如负载变化、电源波动等。
因此，在实际应用中，需要综合考虑各种因素，进行合理的设计和控制，以确保同步电机的正常运行。
同步电机的工作原理
同步电机的工作原理同步电机是一种常见的电动机类型，广泛应用于工业生产和家用电器等领域。
它的工作原理是基于电磁感应和磁场相互作用的原理。
1. 磁场产生同步电机的工作原理首先涉及到磁场的产生。
通常，同步电机采用永磁体或者电磁线圈产生磁场。
当外加电源通过电磁线圈时，线圈中会产生磁场。
而永磁体则通过其自身的磁性产生磁场。
2. 电磁感应同步电机的工作原理中的第二个关键步骤是电磁感应。
当同步电机的转子部分（通常是永磁体）在磁场中旋转时，它会与线圈中的磁场相互作用。
根据法拉第电磁感应定律，这种相互作用会在线圈中产生感应电动势。
3. 磁场相互作用同步电机的工作原理的最后一步是磁场相互作用。
感应电动势在线圈中产生电流，这个电流会产生一个新的磁场。
这个新的磁场与转子部分的磁场相互作用，导致转子部分继续旋转。
这种磁场相互作用的过程会持续进行，使得同步电机能够保持同步运转。
总结：同步电机的工作原理是通过磁场的产生、电磁感应和磁场相互作用来实现的。
当电机通电时，线圈中产生磁场，与转子部分的磁场相互作用产生感应电动势，进而产生新的磁场，使得转子部分继续旋转。
这种工作原理使得同步电机能够实现同步运转。
同步电机的工作原理决定了它的特点和应用范围。
同步电机具有高效率、高功率因数和稳定的转速特点，适用于需要精确控制转速和稳定运行的场合，如工业生产中的传送带、风机、泵等设备，以及家用电器中的洗衣机、电风扇等。
需要注意的是，同步电机的工作原理还涉及到电机的控制系统。
通过控制系统对电机的电流、频率等参数进行调整，可以实现对同步电机的精确控制。
这也是同步电机在工业自动化领域得到广泛应用的重要原因之一。
总之，同步电机的工作原理是基于磁场产生、电磁感应和磁场相互作用的原理。
通过这种原理，同步电机能够实现高效率、稳定运行和精确控制等特点，广泛应用于各个领域。
同步电机工作原理
同步电机工作原理同步电机是一种常见的交流电机，它通过交流电源产生的磁场与转子上的磁场同步运行，从而驱动转子旋转。
同步电机的工作原理涉及到电磁学、电机学和控制理论等多个领域，下面将详细介绍同步电机的工作原理。
1. 磁场的产生。
同步电机中通常有一个定子和一个转子。
定子上的磁场是通过交流电源产生的，而转子上的磁场通常是由外部直流电源提供。
当交流电源通电时，定子上的线圈会产生交变磁场，这个交变磁场会与转子上的直流磁场相互作用，从而产生转矩，驱动转子旋转。
2. 同步运行。
同步电机的名称来源于其工作原理中的“同步”这一概念。
当定子上的交变磁场与转子上的直流磁场同步运行时，转子会以同步速度旋转。
这意味着转子的旋转速度与交变磁场的频率成正比，这一特性使得同步电机在恒速运行时非常稳定。
3. 构造特点。
同步电机通常具有定子和转子两部分。
定子上的线圈通常布置成三相对称的形式，这样可以产生旋转磁场，从而驱动转子旋转。
转子上的磁场通常由永磁体或直流电源提供，这样可以保持转子上的磁场不随定子磁场的变化而改变，从而实现同步运行。
4. 控制方法。
同步电机的控制通常需要考虑定子和转子的磁场之间的相对位置关系。
传统的同步电机控制方法通常采用定子电流控制和转子磁场控制相结合的方式，通过控制定子电流的大小和相位来实现对转子速度的控制。
近年来，随着电力电子技术的发展，矢量控制等先进控制方法也被应用到同步电机中，从而提高了同步电机的性能和效率。
5. 应用领域。
同步电机由于其稳定的恒速特性和高效率的工作方式，被广泛应用于工业生产中的各种场合。
例如，同步电机常被用于驱动风力发电机组中的发电机部分，以及工业生产中的各种传动设备中。
此外，由于同步电机具有较高的功率因数和较低的转子损耗，因此在一些特殊的场合，如高性能电动汽车和高速列车中也得到了应用。
总结。
同步电机是一种常见的交流电机，其工作原理涉及到电磁学、电机学和控制理论等多个领域。
通过交流电源产生的磁场与转子上的磁场同步运行，从而驱动转子旋转。
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5.2 同步电机的一般方程式
先作如下假定 （1）电机铁芯的导磁系数为无穷大，不考虑磁滞、涡流
影响，并且磁路不饱和：忽略磁场中的非线性因素，从而 可利用叠加原理来计算合成磁场。 （2）定子对称。 （3）定子所产生的磁场沿定子正弦分布，也就是略去磁 场中所有的空间谐波分量。 （4）阻尼绕组的阻尼条及转子导磁体对转子d .q轴对称。
(5.17)
PMSM常用控制模型（1）
在PMSM中, 由于转子磁链恒定不变, 故通常采用 转子磁场定向方式来控制。
在基速以下恒转矩运转中, 把定子电流矢量固定 在q轴上，即定子电流中无d轴分量，这时：
电压方程：udLqiq uq RqiLqpqi f
(5.18)
转矩方程 : Te nPfiq
b
Ma b Lb
Ma c Mb c
Ma f Mb f
cf
Ma c Mfa
Mb c Mfb
Lc Mfc
Mfc Lf
Dd Dq
MDda MDdb MDdc MDdf MDqa MDqb MDqc O
MaDd MaDq
Mb Dd
Mb
Dq
MfDd Mfd d
MOfDq
LDd O
O
LDq
ia
ib
电压方程式
定子电压方程 ：
u a p a Ri a u b p b Ri b u c p c Ri c
励磁电压方程 ： uf p fRfif 直轴和交轴电压方程 ：
0pDdRDdiDd 0pDqRDqiDq
(5.1) (5.2) (5.3)
磁场方程式
a La
b
Ma
凸极式转子：有明显磁极、气隙不均匀，造成直轴 磁阻小，与之垂直的交轴磁阻大，两轴电感不等。
凸极转子的磁极极靴上一般装有阻尼绕组，其作用：
①恒频下运行时，用于起动，和抑制重载时容易发 生的振震；
②变频运行时，抑制变频器引起的谐波和负序分量； ③减小同步电动机的暂态电流，加速动态响应。
基本结构和特点（4）
由于定转子有效空隙大, 也就是较小，这种“电枢反应弱磁 方法”需要一个较大的定子电流直轴分量，不宜长时间运行。
5.6 气隙磁场定向控制的同步电机数学模型
气隙磁场的定义（dq坐标系下写成分量形式）：
dLmid1dLmidf LmidDd
qLmiq1qLmiqDq
(5.20)
气隙磁场定向：采用MT坐标系，气隙磁场定 向在M轴上。
相对称绕组、以及机座构成。 转子按其磁极形状可分为凸极式和隐极式两种。
基本结构和特点（2）
同步电机转子：磁极铁芯，磁极绕组等组成。 中大容量同步电机的励磁绕组由直流励磁绕组供
电，一般做成无刷励磁系统。 小容量同步电机转子常用永久磁铁励磁（永磁同
步机），其磁场可视为恒定。
基本结构和特点（3）第五章 Nhomakorabea步电机数学模型
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6
同步电机的基本结构和特点 同步电机的一般方程式 d.q坐标下的同步电机方程 转子磁场定向控制的同步电机数学模型 永磁同步电动机（PMSM）的模型 气隙磁场定向控制的同步电机数学模型
5.1 同步电机的基本结构和特点
同步电机由定子和转子组成。 定子结构和异步电机定子结构基本相同，由定子铁芯、三
MT坐标系下的表示(1)
M轴与d轴夹角为L:
M Tcsoi nL sL
si nLd coL sq
ii11M Tcsoi nsLL
si nLi1d cosLi1q
iiD DM T csoi nL sL
si nLiDd coL siDq
MT坐标系下的表示(2)
于是：
M dco L ssi n L q M L 1 i 1 M L 2 i 1 T L m i fM d L 1 i D L M 2 i DT
(5.21)
T L 2 i 1 M L 1 i 1 T L m i f T d L 2 i D L M 1 i D 0 T
(5.22)
其中： L 1L mcd o 2L sL msqi2 nL (5.23) L 2(L m dL m)q si L n co Ls
MT坐标系下的表示(3)
3．由于磁链关系式的复杂性，这种定向方式属静态解 耦控制。负载变化时，L变化。
这种控制方式对小容量同步电机比较适合，目前交流伺服 系统，特别是采用永磁同步机的系统，主要采用转子磁场 是向控制。
中大容量的同步电动机，一般不采用这种控制，而采用气 隙磁场定向的控制方法。
为什么? 因为气隙磁链随负载变化较大，引起电压比的波 动。
5.5 永磁同步电动机（PMSM）的模型
永磁同步机具有正弦形的反电动势，其定子电压、 电流也应为正弦波，转子无阻尼绕组。
同步机就和他励式直流电机具有相同的品质。
数学模型(5)
由式(5.12)可以看到，转子磁链方程比较复杂。 为了简化控制系统，可把定子电流矢量始终控制
在q轴上，即定子电流无d轴分量。 转子磁链方程为：
f (Lf RDLd2mLdPDdP)if (5.14)
分析
这样一来, 定子电流与转子励磁电流分别独立调节和控制, 与真正直流电机极为相似。
进一步,重写式(5.21)：
M ( L 1 L 2 2 /L 1 )i1 M ( iD ) M L m ( 1 d L L 2 1 t g L ) ifM
(5.24) 或
M ( L 1 L 2 2 /L 1 )i1 M ( iD ) M L m (d c L o L L 1 2 s s iL ) i n f
在d.q坐标系下，永磁同步电动机定子磁链方程为：
d Ldid f q Lqiq
(5.15)
PMSM定子电压方程
PMSM定子电压方程为 : UdRdiLdPdiLqiq UqRdiLqPqiLdf
(5.16)
PMSM转矩方程为 : T e n p ( d i q q i d ) n p [ i q f ( L d L q ) i d i q ]
dq 坐标系下同步电机的磁链方程
采用dq旋转坐标系, 经正交变换, 同步电机的磁链 方程为:
1d L d i1d L md i f L md i Dd
1q
L qi1q
L mq i Dq
0 L 0i 0
f
L md i1d
Lfif
L md i Dd
(5.5)
Dd
L mq i1d
由(5.8)第五行得:
iDqRDLqmLdpDqpi1q
(5.11)
数学模型(3)
将(5.10)、(5.11)代入到(5.5),可得转子磁链方程:
f L m i1 d L fif L m• d R D L m d L p D dp d (i1 d if)
f L m (1 d R D L m d L p D dp ) d i1 d (L f R D L 2 m d L p D dp ) d if
(5.25)
MT坐标系下的表示(4)
在M.T坐标系 中,同步电动机电压方程为 ：
u1R 1 i1p 1j1(5.26)
由于: 1Li1
u1u1Mju1T R1(i1Mji1T)p[L(i1Mji1T)] j[L(i1Mji1T)]
(5.27)
MT坐标系下的表示(5)
分离实部与虚部，得：
u1MR1i1MLi1MLi1Tp (5.28) u1TR1i1TLi1TLi1M
电磁转矩方程为：
Te npi1T
(5.29)
若保持气隙磁场恒定， P0
结论
气隙磁场定向控制，要保证气隙磁场为恒值，由于 不仅是定子电流M轴分量的函数，而且还是负载角L的 数函数，这为系统的解耦控制带来困难，系统复杂。
气隙磁场定向控制可有效抵消电枢反应的影响。定子压 降若不考虑定子阻抗压降影响，基本与空载感应电动势 相同。这对大容量电机，该方法可提高同步电机利用率， 减小电控制装置及变压器的容量。
(5.19)
PMSM常用控制模型（2）
这种方法和永磁直流电动机控制极为相似：永磁转子 提供磁场, 定子电流产生电磁力矩, 电磁力矩与定子电流矢 量成正比。
在基速以上, PMSM应运行在恒功率调速, 如何实现？
定子弱磁方法 ：也就是令定子电流矢量超前q轴, 产生一 个与转子磁场相反的分量,起去磁作用。
L md i f
L Dd i Dd
Dq L mq i1q L Dq i Dq
dq 坐标系下同步电机的电压方程
同异步电机分析，可得到电压方程为 ：
U U11qd
P1d P1q
1qPRi1d 1dPRi1q
(5.6)
U0 P0 Ri0
励磁和直轴、交轴阻尼绕组的方程式 ：
0Uf
P P Dd
(5.12)
数学模型(4)
电机的力矩方程:
Te np LLmf dfi1q
(5.13)
同步电动机转子磁链定向控制时： ①转矩只和转子磁链及定子电流的q轴分量成正比。 ②转子磁链只和转子励磁电流以及定子电流的d轴分量有 关与定子电流q轴分量无关。也就是转子磁链与力矩电流分 量相互解耦, 彼此独立。
f
Rfif R DdiDd
0 P Dq R DqiDq
(5.7)
同步电机的等效模型
它相当于一台直轴和交轴上各有一对电刷的直流电机，但 它的电枢绕组在定子上，在空间是静止的，而磁极和电刷 是旋转的，电枢绕组通过换向器与电刷相连，其绕组的轴 线决定于电刷的位置，它始终和转子的磁极轴线重合。
dq 坐标系下的数学模型
T enp(i1q 1di1d 1q)