伺服电机教程
伺服电机操作的方法流程
A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场 所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服电机 不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用
伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入
伺服电机 C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
三、伺服电机电缆→而受
矩模式，而设为 0，则只为位置控制模式。如果您
只要求位置控制的话， Pr02 设定为 0 或是 3 或是 4
是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在 运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺 服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整 (Pr13， Pr14,Pr15,Pr16， Pr20 也是很重要的参数)，
伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨
率×Pr4B／(Pr46×2^Pr4A)伺服电机所配编码器
如果为:2500p/r5 线制增量式编码器，则编码器分 辨率为 10000p/r 如您连接伺服电机轴的丝杆间距为 20mm，您 要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为 一个丝(0.01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要
到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接 处。B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是 随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分
(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附
加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。C：
电缆的弯头半径做到尽可能大。 四、伺服电机允许的轴端负载
A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的
2000 个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频 率与伺服电机的速度的关系也就确定 注意事项 伺服电机安装使用
注意事项 一、伺服电机安装注意
A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，
ISMG系列通用伺服电机使用说明
ISMG系列通用伺服电机使用说明一、产品介绍二、安装与调试1.安装时，请确保电机安装在平整和稳固的表面上，以避免振动或旋转时的不稳定性。
2.请按照电机和驱动器的接线图连接电源和控制信号线。
确保所有接线正确并牢固。
3.在进行任何调试之前，请确保所有的连接都已完成并且接触良好。
4.在进行驱动器参数设置之前，请确保已经正确选择驱动器型号，并了解所需的运动参数。
三、驱动器参数设置1.打开驱动器的参数设置软件，并连接电脑与驱动器。
选择合适的驱动器型号，并点击“连接”按钮。
2.在参数设置页面，根据实际需求，设置运动参数，如速度、加速度和位置控制等。
3.进行参数设置之后，点击“确定”按钮保存设置，并断开电脑与驱动器的连接。
四、控制系统配置1.连接控制信号线，确保信号线正确连接并固定。
2.打开控制软件，并选择相应的控制模式。
3.在控制软件中设置运动参数，如速度和位置等。
五、运行与故障排除1.在所有设置完成后，可以通过控制软件控制电机的运动。
通过增加或减小速度、加速度和位置等参数，可以实现不同的运动需求。
2.如果出现故障，可以通过查看控制软件中的错误信息来排除问题。
常见的故障可能是电源故障、接线故障或驱动器故障。
六、注意事项1.在使用过程中，请确保电源和控制信号线的连接牢固，以避免断电或信号中断导致的运动异常。
2.使用之前，请检查电机和驱动器是否有损坏或松动的零件，并及时维修或更换。
3.请遵守相关安全操作规程，以保证人身安全和设备安全。
总结：ISMG系列通用伺服电机是一种高性能的电机，通过正确的安装、调试和控制系统配置，可以实现高速、高精度和高响应的运动控制。
使用者在使用之前应仔细阅读本使用说明，并按照说明正确操作和维护电机，以保证设备正常运行和延长使用寿命。
新捷达更换空调伺服电机教程
新捷达更换空调伺服电机教程
随着气温不断升高，汽车空调也成为了车主们必不可少的设备。
但是，空调伺服电机是空调开启和关闭的关键部件之一，如果电机出现故障，将会影响到空调的正常使用。
对于捷达车主来说，更换空调伺服电机并不是一件难事，只需要购买一个适合自己车型的空调伺服电机，再按照以下步骤进行更换即可。
步骤一：找到空调伺服电机的位置
首先，需要找到空调伺服电机的位置，它通常位于车辆中控台下方。
在找到位置后，需要解开电机的连接电线，并拆下电机边缘四个螺丝。
步骤二：拆卸旧电机
用扳手轻轻拆下旧电机，并将电机拆卸下来。
如果发现电机螺丝松动或者有损坏，需要及时更换。
步骤三：更换新电机
将新的空调伺服电机安装好，注意旋紧电机四个螺丝，并连接好电线。
在安装过程中，需要注意正确连接电线，避免出现短路等故障。
步骤四：测试新电机
在完成电机更换后，需要测试新电机是否正常工作。
打开空调系统，观察电机是否正常启动和关闭。
如果发现电机仍然出现问题，需要检查电线连接是否正确或交换电机。
总之，更换空调伺服电机并不是一件难事，只需要注意正确的安装步骤和连接方式，就可以轻松地解决空调伺服电机故障问题，让车主在炎热的夏季里享受舒适的驾驶体验。
伺服电机入门教程
1，如何正确选择伺服电机和步进电机？主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。
供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。
据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
2，何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。
大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。
因而适合做低速平稳运行的应用。
3，使用电机时要注意的问题？上电运行前要作如下检查：1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
4，我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。
如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。
伺服电机的调试方法及操作规程
伺服电机的调试方法及操作规程伺服电机的调试方法1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。
此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。
通过掌控卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。
假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
假如电机带有负载，行程有限，不要接受这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
假如方向不一致，可以修改掌控卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环掌控过程中，零漂的存在会对掌控效果有确定的影响，建议将其抑制住。
使用掌控卡或伺服上抑制零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有确定的随机性，所以，不必要求电机转速确定为零。
5、建立闭环掌控再次通过掌控卡将伺服使能信号放开，在掌控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假照实在不放心，就输入掌控卡能允许的最小值。
伺服电机教学PPT教学PPT学习教案
伺服电动机—4.交流永磁伺服系统
交流永磁伺服系统的矢量控制
◎与系统中的电机相对应，永磁交流伺服系统可分为永磁方波交流伺服 系统和永磁正弦波交流伺服系统。 ◎作为伺服电动机，系统要求电机的电磁转矩与输入转矩指令信号必须 是线性关系，通过矢量控制可以得到交流永磁电机的这种线性关系数学 模型。 1）向量（矢量）控制实际上是对电动机定子电流向量相位和幅值的控制 。可采用的控制方法有多种，其中Id=0的控制最为简单，且调速性能好。 2）当永磁体的励磁磁链和直、交轴电感确定后，电机的转矩就取决于定 子电流的空间向量Is,而Is的大小和相位又取决于Id和iq，也就是说控制Id和 iq便可以控制电动机的转矩。一定的转速和转矩对应于一定的I'd和I'q，通 过这两个电流的控制，使实际的Id和iq跟踪指令值I'd和I'q ，便实现了电动 机的转矩和转速控制。
第11页/共42页
伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
控制方式
2）相位控制：保 持控制电压的幅值 不变，通过调节控 制电压的相位，即 改变控制电压相对 励磁电压的相位角 ，实现对电机的控 制。
第12页/共42页
伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
控制方式
3）幅值-相位控制（或称电 容控制）：将励磁绕组串联 电容C后，接到励磁电源上 ，调节控制电压的幅值来改 变电动机的转速时，由于转 子绕组的耦合作用，励磁回 路中的电流If也发生变化， 使Uf及Uca也随之改变。也 就是说，控制电压Uc和Uf 的大小及它们之间的相位角 也都跟着改变。是一种较常 用的控制方式。
伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
机械特性和调节特性
信号系数α=Uc/Uf=Uc/U1；从图中看出，幅值控制时异步伺服电动机的 机械特性是一组曲线。只有当有效信号系数αe=1,即圆形旋转磁场时，异 步伺服电动机的理想空载转速才是同步转速。当有效信号系数αe≠1，即 椭圆形旋转磁场时，电机的理想空载转速将低于同步转速。
伺服电机的调试方法
1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，山洋是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
伺服电机基础接线操作示意
伺服电机基础接线操作示意
在工业控制领域中，伺服电机是一种控制精度高、响应速度快的电动执行器，被广泛应用于自动化设备中。
伺服电机的接线操作对于整个设备的正常运行至关重要。
下面将介绍伺服电机的基础接线操作示意。
1. 准备工作
在进行伺服电机接线操作前，首先需要明确每个电缆的颜色及其对应的功能。
通常伺服电机的电缆包含编码器反馈线、电源线、控制器通讯线等。
2. 接线步骤
步骤一：电源线接线
将伺服电机的电源线连接到电源输入端子。
确保电源的极性正确，否则会影响电机的正常工作。
步骤二：编码器反馈线接线
将伺服电机的编码器反馈线连接到相应的编码器接口。
编码器反馈线的连接有助于控制系统实时监测电机位置和速度。
步骤三：控制器通讯线接线
根据控制器的要求，将伺服电机的通讯线接入到控制器的通讯接口。
通讯线的连接能够让控制系统实现对电机的精准控制。
步骤四：接地线接线
为了确保设备安全，伺服电机的接地线也需要正确连接到设备的接地端子上。
步骤五：接线固定
在接线结束后，务必检查每根电缆的连接是否牢固，并使用绝缘胶带或绑带将电缆固定在适当位置，防止碰撞或拉扯导致断线。
3. 调试验证
接线完成后，需进行合适的调试和验证工作。
可通过控制系统操作电机，观察其运动是否正常，以确保接线没有问题。
通过以上步骤，我们可以完成伺服电机的基础接线操作示意。
正确的接线操作不仅可以确保设备的正常运行，还能提高设备的稳定性和可靠性。
希望以上内容能对您有所帮助。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
14
3.1 三菱伺服产品介绍
• MR-J3交流伺服系统 丰富的产品线
15
3.1 三菱伺服产品介绍
• MR-J3系列放大器型号构成
MR-J3-□□□-□
RJ004 兼容直线伺服电机 RJ006 兼容全闭环系统
无 单相/3相200-230VAC 1 单相100-120VAC 4 三相400VAC
A 通用脉冲串接口 B 兼容SSCNET III，高速串行总线 T CC LINK连接内置定位控制
HC-SP 中惯量，中容量
HC-RP 超低惯量，中容量
HC-LP 低惯量，中大容量
17
HC-UP 扁平型，中容量
3.2 选件
• 其他选件：
线缆，接头，再生制动选件，电池单元，功率改善电抗器， EMC滤波器，抗干扰产品。
18
伺服放大器各部分构造
19
伺服放大器输入电源电路
20
显示和操作
21
实验
思考：伺服电机与普通三相异步电机的区别？
连续运转区域
瞬时运转区域
7
1.2.2 伺服电机
• 编码器种类和结构
8
1.3.1 伺服放大器控制回路
• 伺服控制回路
位置环
电流环
速度环
9
1.3.1 伺服放大器控制回路
位置控制处理流程
假设脉冲指令为1个脉冲，输入时动作为： ①偏差计数器成为+1 ②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器 ③放大器产生SPWM波驱动马达旋转 ④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡 ⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数 器
2.当外部模拟量转矩限制和PA11/PA12 都有给定时，哪种方式有效？
36
5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用
收放卷中张力控制的目的：
稳定传送材料，防止变形，确保尺寸精度等 张力控制基本结构：
进给机构：将长尺寸的材料从左向右传送 放卷机构：为了保持一定的张力，需要随着
卷径的减少相应的减少制动扭矩 收卷机构：为了保持一定的张力，需要随着
3 位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来 确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。 ——三环控制
思考：三环中哪个环的响应性最快？
12
1.3.1 伺服放大器控制回路
变频器与伺服放大器在主回路与控制回路上的区别：
由变频器变更为伺服时，需考虑： （1） 机械的刚性 （2）换算到电机轴的负载惯量 （3）电机轴的振动 （4）减速机构的打滑
交流伺服进阶课程
—MR-J3-A系列伺服放大器 作者：丁富伟 2011年11月
1
主要内容
伺服放大器基本原理（主回路和控制回路） 伺服的作用 三菱伺服介绍（ 包括产品分类及软件的使用 ） AC 伺服在传送带上的应用————速度控制 AC 伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制 AC伺服在机床设备上的应用————位置控制 伺服产品的安装维护及相关报警 绝对位置控制系统原理简介
整定/机械特性确认
采集数据 : 0.4ms x 30000点=12sec (J2S : 0.8ms x 1024点)
27
3.3 伺服设置软件介绍
速度 – 力矩 曲线监控功能
速度 / 力矩曲线数据监控 在操作模式中可以确认力矩余量
短時間運転領域 連続運転領域
实际运行曲线
28
3.4 容量选型软件介绍
④ 反馈值与给定值相比较，如果有偏 差通过电流环输出控制电流使用其 差值改为零
11
1.3.1 伺服放大器控制回路
伺服放大器三种控制方式
1 转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制
2 速度控制： 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制
中，从原来的指令+1减去1脉冲的震 荡，计数器值成为0 ⑥结果使DA转换输出0V到放大器， 放大器使马达停止 ⑦完成1脉冲的定位
10
1.3.1 伺服放大器控制回路
速度控制处理流程
① 模拟量形式的速度指令进入速度 运算器，使电机开始运行
② 电机运行后使用编码器旋转，发出 脉冲反馈
③ 脉冲反馈经过FV转化为相应的模拟 量进入伺服驱动器
通讯连接
ＵＳＢ1.1 通用接口
MR-J3-A 和 B系列 更快的响应速度 实时数据采集提高了20倍以上
USB USB
USB mini-B
USB B
与运动控制器的连接
MR-J3-B 只需一根线就可以连接所有伺服
ＳＳＣＮＥＴⅢ 24
相关操作： 通讯设置
3.3 伺服设置软件介绍
读写保存参数
报警监控 状态监控
31
4.1 AC伺服在传送带上的应用
控制方式：速度控制模式 控制特点：让电机以参数中或者外部模拟量速度指令设定的转动速
度高精度地平稳的运行。 精细 速度范围宽 速度波动小
32
4.1 AC伺服在传送带上的应用
33
4.3 速度控制使用时的接线
34
4.4 实验一: 多段速
相关参数：PA01 PC01 PC02 PC03 PC05~PC11 PC37 PC12
问题： 1. 使用软件的趋势图功能监控速度与转矩曲线 2.外部模拟量和多段速同时有效时，哪个优先? 3.如果需要设置三段以上的速度，如何定义SP3端子？ 4. 外部电压0v输入时，监测仍存在50mv的电压，
应如何设置参数使电机保持停止？ 5. 要求10v电压对应电机转速为2000r/min，参数如何设置？
35
4.4 实验二: 速度模式下的转矩限制
作用：限制电机在运转时的最大转矩
方法一：内部参数设定
相关参数： PA11——正转转矩限制， 设定最大转矩限制=100% PA12——反转转矩限制， 设定最大转矩限制=100%
方法二：外部模拟量给定
问题：1.通过趋势图功能监控对输出转矩进行限制后 转矩速度曲线的变化？
机械参数
WT WL Fc 1/n JL PB DB LB V0 L ta t0 tf
200 Kg 50 Kg 0.01 N 1 10.47 kg·c㎡ 10 mm 20 mm 1500 mm 20000 mm/min 400 mm 0.157 s 1.5 s 2.3 s
如选用MR-J3系列伺服，电机容量应选择多少？
选型软件MOTSZ111E
29
3.4 容量选型软件介绍
机械设备传动结构选择 放大器系列选择
伺服电机系列选择 运行曲线
机械参数
连轴器与减速机构选择
选型结果
显示计算结果曲线
显示计算过程
30
3.4 容量选型软件介绍
机械构成图
工作台质量 负载重量 负载推力 减速比 负载惯量 丝杠导程 丝杠直径 丝杠长度 最大运行速度 定位长度/回 加减速时间 定位完成时间 一次循环时间
放大器容量（如10为100w）
16
3.1 三菱伺服产品介绍
• MR-J3系列伺服电机型号构成
H□-□P □□□□□
无 标准轴 K 带键槽 D 带D型槽 无 无油封 J 油封
无 无电磁制动 B 电磁制动 电机额定转速（r/min）
额定输出容量（kw）
HC-MP 超低惯量，小容量
HC-KP 低惯量，小容量
d 逆变回路： 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。
e 动态制动器： 具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消 耗旋转能，使之迅速停转的功能。
6
1.2.2 伺服电机
• 转矩特性
三菱伺服电机属于永磁同步电机。 伺服电机的输出转矩与电流成正比 其从低速到高速都可以以恒定转矩运转
卷径的增加相应的增加制动扭矩
F=T/R
其中F为张力，T为电机输出扭矩 R为卷径。
37
5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用
伺服系统张力控制原理： 张力控制即转矩控制，当电机的输出转矩和负荷取得平衡时，电机转速为平衡 速度。因此转矩控制时的速度由负荷决定。如电机的输出转矩比电机负荷大， 电机将会加速。为了防止出现过速度，应设置速度限制值。
偏置调整： 相关指令：PC38（TPO）模拟转矩指令偏置 如TC上施加0v电压的状态下，有0.03v的电压，PC38的值应设置为正值还是 负值，设为多少？
43
6.1 AC 伺服在机床设备上的应用
系统组成： 伺服驱动器，伺服驱动装置（伺服电机），位置检测装置（编码器），机械传动 机构，以及执行部件等。
伺服系统中转矩控制主要由电流控制环完成。 产生转矩T为
T=K1*￠* Ia
符号说明：T：转矩 K1 ：常数 ￠：磁通 Ia：电流 伺服系统在张力控制中的应用：
张力控制时，电机扭矩的选定是根据连续运转扭矩，而非短时间最大扭矩。 在收卷和放卷中，最大卷径时需要较大扭矩，而在最小卷径时则高速旋转， 所以卷轴比（最大/最小卷径的比率）变大时，需要相应大功率的电机。
38
5.2 AC 伺服的选型
注： 扭矩及转速的允许使用范围因各机种而 不同，一般按照最低扭矩为额定扭矩1% 以上，最低转速为额定转速1/100以上 选取
39
5.3 使用时的接线
40
5.41 实验一：缺省参数下转矩模式实验
• 要求：
电机输出扭矩为0.032N·M，使用外部模拟量控制电机输出转矩，并监控电机
第二种方式： 外部模拟量进行速度限制
第一段速度
800r/min
第二段速度
1200r/min
第三段速度
1600r/min
42