机器骡子
四足机器人系统设计
四足机器人系统设计摘要四足机器人作为仿生机器人的一种，得到了广泛的研究。
行走机构和转弯机构是四足机器人最关键的部分，目前，行走机构的研究大多采用在腿机构的关节处安装伺服电机进行驱动，增加了机器人的重量和控制策略的难度。
并且，机器人本体大多是一个刚性整体，转弯机构研究不足。
为此，项目将四足机器人本体作为一个柔性整体，采用三维建模软件Pro/E4.0设计了四足机器人的机械系统，提出了一种新颖的凸轮控制驱动式行走机构，设计了一种腿机构以及相应的凸轮控制驱动机构，并初步设计了柔性转弯机构。
在此基础上，论文采用主从式控制方式设计了四足机器人的控制系统，重点讨论了以8051单片机为控制器的行走机构和转向机构的控制系统设计。
关键词：四足机器人；行走机构；凸轮驱动；控制系统；三维设计Abstract目前，常见的步行机器人以两足式、四足式、六足式应用较多。
其中，四足步行机器人机构简单且灵活，承载能力强、稳定性好，在抢险救灾、探险、娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景，其研制工作一直受到国内外的重视。
本文介绍了国内外在机构设计、步态、控制等方面已经取得的进展，并分析了其中的关键技术。
最后，归纳总结了未来四足步行机器人的几个发展趋势]2[，以期对以后的研究工作具有指导作用。
20世纪60年代，四足步行机器人的研究工作开始起步。
随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用，到了20世纪80年代，现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。
世界上第一台真正意义的四足步行机器人是由Frank和McGhee于1977年制作的。
该机器人具有较好的步态运动稳定性，但其缺点是，该机器人的关节是由逻辑电路组成的状态机控制的，因此机器人的行为受到限制，只能呈现固定的运动形式。
20世纪80、90年代最具代表性的四足步行机器人是日本Shigeo Hirose实验室研制的TITAN系列。
1981～1984年Hirose教授研制成功脚部装有传感和信号处理系统的TITAN-III。
液压实验报告1
现代机械工程基础实验Ⅰ（机电）实验报告（液压控制应用部分）班级机械104姓名PengGe学号版权所有，翻版随意~好好学习，天天向上不用谢山东某建筑大学机电工程学院目录一、过山车项目.................................................................................................. - 1 -二、坦克系统...................................................................................................... - 2 -三、超高压水切割系统...................................................................................... - 4 -四、盾构机系统.................................................................................................. - 6 -五、液压工作站系统.......................................................................................... - 7 -六、写出下列机构的至少10种应用................................................................ - 8 -七、液压转台...................................................................................................... - 9 -八、STEWart平台系统 ...................................................................................... - 9 -九、简述磁流变和电流变减震器的工作原理................................................ - 10 -十、联想液压机构新的应用.......................................................................... - 10 - 十一、机器骡子液压系统设计........................................................................ - 10 - 十二、液力变矩器............................................................................................. - 11 -一、过山车项目1、过山车采用液压弹射器提速，液压系统原理图如下：2、过山车机械结构设计方案图3、该方案应用到其他方面的5种应用情况坦克仿真驾驶平台的起伏效果、混凝土搅拌机、塔式起重机、车辆驱动传动系统，液压起升平台4、过山车液压节能回收装置过山车——磁极1——磁极2——齿轮旋转——液压泵——活塞式蓄能器二、坦克系统1、坦克行走系统液压原理图2、坦克液压减震系统原理图3、液压减震系统机械结构图4、设计一个减震系统,使得生鸡蛋从5米高的地方下落能够完好三、超高压水切割系统1、液压系统原理图功能：把低压水增压，一般增压到水压为3000～4000巴（bar）。
一年级量词填空附答案
一年级量词填空附答案一年级量词填空附答案量词简单的说就是表示数量单位的词，那么，下面是小编给大家整理收集的一年级量词填空附答案，供大家阅读参考。
一年级量词填空附答案：1)一（座）花坛一（个）娃娃一（条）谜语2)一（座）公园一（滴）海水一（棵）白菜3)一（尊）雕塑一（尊）佛像一（列）火车4)一（只）鸭子一（台）电视机一（扇）门5)一（只）小虫一（个）斑点一（个）桃子6)一（只）松鼠一（桶/瓶）油一（只）眼睛7)一（只）松鼠一（个）书包一（个）中国结8)一（只）青蛙一（道）闪电一（块）小石子9)一（只）狐狸一（个）名字一（座）小丘10)一（只）帆船一（棵）秧苗一（匹）马11)一（只）白兔一（个）塑料袋一（只）萤火虫12)一（支）笔一（处）景色一（棵）松树13)一（阵）欢笑一（口）井一（对）朋友14)一（张）嘴一（道）霞光一（声）闷雷15)一（张）网一（张）床一（片）平原16)一（项）绝技一（盘）棋一（件）衣服17)一（位）叔叔一（场）秋雨一（只）蜻蜓18)一（位）女孩一（片）天空一（双）鞋子19)一（弯）月芽一（块）草地一（床）被20)一（头）狮子一（粒）花种一（束）鲜花21)一（头）老牛一（只）燕子一（件）事情22)一（条）小溪一（口）井一（座）石桥23)一（条）大河一（架）飞机一（座）房子24)一（条）床单一（朵）浪花一（片）田野25)一（台）机器一（只）木瓜一（块）玉米地26)一（艘）军舰一（块）黑板一（颗）子弹27)一（艘）飞船两（块）蛋糕一（副/张）牌28)一（双）小手一（把）小伞一（幅）画29)一（声）惊叹声一（根）塑料管一（根/截）绳子30)一（瓶）醋一（块）表一（袋）面粉31)一（片）树叶一（朵/片）云一（条）鱼32)一（片）树林一（条）小路一（辆）小车33)一（片）稻田一（亩）鱼塘一（座）果园34)一（匹）骡子一（片）沙滩一（艘）军舰35)一（名）专家一（个）创举一（名）司机36)一（面）墙一（条）蛇一（根）柱子37)一（面）旗一（只）小鸟一（个）问题38)一（轮）明月一（首）歌曲一（阵）雷声39)一（辆）自行车一（座）秋千一（把）椅子40)一（粒）米三（块）布六（顶）帽子41)一（块）石碑一（畦）菜地一（匹）骏马42)一（口）水缸一（块）石头一（头）大象43)一（口）井一（堆）雪一（阵）风44)一（颗）松果一（棵）松树一（棵）水草45)一（颗）螺丝一（张）桌子一（股）暖流46)一（棵）小树一（处）风景一（件）东西47)一（棵）小草一（艘）船一（首）歌48)一（棵）桃树一（声）呼喊一（只）西瓜49)一（棵）麦苗一（抹）朝霞一（颗）明珠50)一（句）话一（场）雨一（盘）棋51)一（间）教室一（支）粉笔一（批）货物52)一（架）照相机一（片）树叶一（匹）骏马53)一（股）臭味一 (副)围棋一（根/绺）头发54)一（根）头发一（团）线两（面）墙55)一（根）梁一（根）柱子一（个）木箱56)一（根）甘蔗一（块）泥巴一（面）国旗57)一（根）翠竹一（只）飞鸟一（面）队旗58)一（个）字一（间）教室一（颗）心59)一（个）兄弟一（挺）机枪一（辆）拖拉机60)一（个）小时一（段）树干一（条）尾巴61)一（个）小绒球一（只）螃蟹一（座）电视塔62)一（个）世界一（撮）毛一（只）蜗牛63)一（个）梦想一（只）铜号一（条）红领巾64)一（个）巨人一（个）娃娃一（首）诗65)一（个）脚印一（条）蝌蚪一（只）乌龟66)一（杆）秤一（根）线一（只）海鸥67)一（副）眼镜一（条）河一（座）桥68)一（幅）画一（枚）纪念章一（封）电报69)一（封）信一（桌）酒席一（块）胶布70)一（朵）水花一（个）人一（枚）鸟蛋71)一（朵）花一（处）风景一（条）路72)一（顿）晚餐一（节）车厢一（瓶）药73)一（对）翅膀一（道）彩虹一（本）书74)一（度）电一（间）屋一（身）毛75)一（栋）楼房一（盏）电灯一（双）袜子76)一（道）彩虹一（块）手表一（辆）轿车77)一（丛）花草一（个）树坑一（棵）树苗78)一（次）活动一（片）清凉一（根）火柴79)一（串/把）钥匙一（棵）白菜一（头）猪80)一（处）地方一（根）食指一（位）画家81)一（场）球赛一（脸）疲劳一（个）秘密82)一（部）新戏一（缕）胡子一（亩）地83)一（波/潭）绿水一（种）表情一（颗）雨点84)一（把）扫帚一（只）蚂蚁一（条）尾巴85)一（把）伞一（个）小朋友一（个）秘密86)一（把）剪刀一（个/只）玻璃杯87)四（部）电影两（所）学校三（张）报纸88)七（颗）星星一（所）幼儿园一（枚）棋子89)两（颗）珍珠一（块）糖一（把）锁90)两（把）菜刀一（根）针一（块）毛巾。
科技创新简介
青少年科技创新活动简介夏颖春教育正面对着严峻的挑战和可能的机遇，我们必须在科学发展观的指导下发展教育。
要能在科学发展观的指导下科学发展，首先需要把教育看成是科学，开展与时俱进的科学研究，沿袭文字注释式的教育研究是很难面对挑战的。
1.学生使用现代技术普及率98% 的学生使用计算机；99% 的学生有移动电话；66% 的学生有iPod播放器；64% 的学生有数码相机；40% 的学生有游戏机……2.学生使用技术令教师吃惊中学生67%首先上网研究他们的主题、10%到图书馆查阅书、9%从教师那得到帮助、5%查阅课本3.中国社会信息化环境1.23亿网民，周平均上网16.5小时，上网计算机达5450万台。
3000万上网学生，50%+高中学生上网。
1500万人经常使用网络教育得到帮助4.这个时代知识爆炸19世纪，知识量每50年增长一倍;20世纪中叶，知识量每10年增长一倍；20世纪70年代，知识量每5年增长一倍；20世纪80年代，知识量每3年增长一倍；21世纪20年代，知识量每73天增长一倍.--------英国科学家詹姆思统计（1985）5.世界的重大发明在16世纪只有26项，17世纪增至106项，18世纪156项，19世纪546项，进入20世纪，仅前50年就达961项，比此前的总和还多127项。
2020年人类所面临的知识量至今还有95%未出现。
6.科学教育与技术教育STEM教育就是科学，技术，工程，数学的教育。
2010年，奥巴马宣布了“Educate to Innovate”的运动，旨在举全国之力，加强STEM教育，以实现美国学生在国际数学和科学成绩的排名在未来10年从中游跃至优秀。
7.STEM教育的形式8.科技创新教育注重核心培养活动内容一、小发明简介小发明技法、和田十二法和田十二法，是我国创造学者许立言、张福奎对奥斯本的检核表法进行深入研究，结合我国创造发明、特别是上海和田小学创造教学的实际，与和田路小学一起提出来的。
机器人干农活作文
机器人干农活作文在我们村，最近发生了一件特别新奇的事儿——有个机器人来干农活啦！这个机器人的模样可有点怪，方方正正的身子，底下装着几个大轮子，就像一个放大版的玩具汽车。
不过它可没有那些花里胡哨的颜色，就是一身铁灰色，看着就特别结实。
刚开始的时候，大家都围在田边看这个新鲜玩意儿干活。
只见它慢悠悠地开到田地里，就像一个刚学走路的小娃娃，小心翼翼的。
它的手臂是那种可以伸缩的机械臂，就跟变形金刚似的。
这机器人干的第一个活就是耕地。
咱村里以前耕地都是靠老黄牛拉着犁，或者是用那种小型的手扶拖拉机，那动静可大了，而且还得人在后面扶着，累得够呛。
这个机器人可就不一样了，它的机械臂上装着一个大犁头，一启动，就“嗡嗡嗡”地开始工作了。
它耕起地来那叫一个直，就像用尺子量过一样，一点都不歪歪扭扭的。
而且它的速度还可以调节，不像老黄牛，有时候想让它走快点，它还不听使唤呢。
耕完地，就到播种的时候了。
机器人的肚子里有个大容器，那就是它的“种子仓库”。
它沿着耕好的地，一边慢慢移动，一边从肚子下面的小洞里均匀地撒出种子。
这撒种的技术可比村里最有经验的老张叔还厉害呢。
老张叔撒种的时候，有时候撒多了，有时候又撒少了，还得返工。
可这个机器人啊，每一粒种子都像是经过它精心计算似的，间隔距离刚刚好。
接下来就是浇水了。
机器人背上背着一个大水罐，旁边还伸出一根长长的水管，就像大象的鼻子一样。
它在田地里来回穿梭，那鼻子里就喷出细密的水花，把刚播下种子的土地浇得湿湿的。
这浇水的量也控制得特别好，不会太多把种子泡坏了，也不会太少让种子干渴。
这机器人也不是一开始就这么顺利的。
有一次，它在地里走着走着，突然就不动了。
大家都围上去，七嘴八舌地议论着。
村里的小机灵鬼小明说：“是不是它累了呀？”大家都被他逗笑了。
后来才发现，原来是它的轮子被一块大石头卡住了。
这时候，几个年轻的小伙子一起动手，把石头搬开，机器人又欢快地工作起来了。
有了这个机器人干农活，村里的人可轻松多了。
规章制度的量词
１表示人的量词：个、位、条．位是比较正式客气的用法．"条"的用法有限．一个人一个大人一个小孩一个女孩一个男孩一个画家一个司机一个工人一个农民一个士兵一个朋友一位同学一位老师一位客人一位长官一位代表一条好汉２表示动物的量词：只、匹、头、条、峰．一只狗一只鸟一只猴子一只鸡一只大象一只羊一只猫一只老鼠一只蝴蝶一只虫一匹马一头牛一头羊一头驴一头骡一头豹子一条蛇一条鱼一条虫一峰骆驼３表示人和动物器官部位的量词：个、只、颗、根、张、片条．除了个和只以外其他大都表示形状．一个脑子一颗脑袋一根头发一根眉毛一只眼睛一个鼻子一个耳朵一张嘴一片嘴唇一颗牙齿一个舌头一个下巴一条胳臂一只手一个手指头一个拳头一条腿一只脚一条尾巴一颗心4 表示植物的量词：棵、株．一棵树一棵白杨一棵草一棵松一株水稻一株麦子一株树一株小草5 表示水果的量词：个．例外：一粒葡萄，一根香蕉．一个苹果一个橘子一个柿子一个梨一个李子一粒葡萄一根香蕉6 表示植物部位的量词：朵、片、条、颗、粒．大都表示形状．一朵花一朵玫瑰一朵红梅一片叶子一条根一颗种子一粒米７表示食物的量词．一顿饭一顿早饭一份早餐一份午餐一份晚餐一份中餐一份西餐一份点心一根油条一个包子一个馒头一根鸡腿一个鸡蛋一片肉一块牛肉一个三明治一道菜一道汤一片面包一块蛋糕一根冰棒一片饼乾一粒糖果一片西瓜一根棒棒糖８表示餐具的量词．一根筷子一把叉子一把汤匙一张餐纸９表示家庭用品的量词．包括表示电器仪器的量词：台．一张桌子一把椅子一条板凳一条沙发一张床一条棉被一条毛巾一根火柴一根蜡烛一盏灯一个灯泡一把牙刷一条牙线一块香皂一块桌布一块手表一面镜子一个脸盆一个桶一只桶一把伞一条绳子一部电话一台电视机一台录影机一盘录影带一盘录音带一个冰箱10 表示穿戴用品和装饰品的量词．一件衣服一件上衣一条裤子一个口袋一顶帽子一条围巾一只手套一只袜子一只鞋一只眼镜一只耳环一枚胸章一枚戒指11 表示建筑物的量词：座、栋．一座城一座桥一条路一栋房子一座别墅一座高楼一幢楼房一座塔一座庙一扇窗一扇门一面墙一堵墙一间房12 表示交通工具的量词：辆、列、架、艘．一辆车一辆汽车一辆自行车一列火车一架飞机一条船一枚火箭一艘军舰13 表示工具的量词：把一把锤子一把锁一把剪刀14 表示文具的量词．一支笔一枝笔一张纸一块墨一方砚台一台电脑15 表示文艺作品的量词：封、则、首、篇、道、幅．一封信一则日记一首诗一篇文章一幅照片一张照片一幅画一台戏一道命令一首歌一支曲子一篇报告一个字一个词一个句子16 表示事件和动作的量词：件、顿、场、通．一件事一个事件一个动作一通电话一顿毒打一顿吵架一顿臭骂一场球赛一场风波一场战争一场大火一个案例一通报告一阵骚动一阵掌声17 表示武器的量词．一把刀一面盾一张弓一支箭一支枪一发子弹一门大炮一枚炮弹一枚导弹18 表示地理天文气候的量词．一座山一道梁一条江一条河一个池子一个湖一个海一个月亮一轮明月一颗星星一个太阳一朵云一阵风一场雨一个响雷一道闪电数量类－－－匹、张、座、回、场、尾、条、个、首、阙、阵、网、炮、顶、丘、棵、只、支、袭、辆、挑、担、颗、壳、窠、曲、墙、群、腔、砣、座、客、贯、扎、捆、刀、令、打、手、罗、坡、山、岭、江、溪、钟、队、单、双、对、出（戏）、口、头、脚（临门一脚）、板（前三板）、跳、枝、件、贴、针、线、管、名、位、身、堂、课、本、页重量------丝、毫、厘、分、钱、两、斤、担、铢、石、钧、锱、忽、长度------毫、厘、分、寸、尺、丈、里、寻、常、铺、程容积------撮、勺、合、升、斗、石、盘、碗、碟、叠、桶、笼、盆、盒、杯、钟、斛、锅、簋、篮、盘、桶、罐、瓶、壶、卮、盏、箩、箱、煲、啖、袋、钵时间－－年、月、日、季、刻、时、周、天、秒、分、旬、纪、岁、世、更、夜、春、夏、秋、冬、代、伏、辈形状－－丸、泡、粒、颗、幢堆、条、根、支、道、面、片、张、颗、块画的量词有-----幅、张、轴、叠、組、卷、捆 .组篇二：最常用的量词常用的汉语量词hr--练读功做hr读简历也是个硬功夫。
无人战斗车：外军UGV无人地面车辆发展分析
无人战斗车：外军UGV无人地面车辆发展分析无人地面车辆(UGV，亦称机器人)是一种能够受控或自主完成复杂地形机动、辅助或取代人类完成特定作战，保障任务的无人驾驶地面机动平台，是信息技术与工业技术高度复合发展的产物，是人类传统作战行动在陆战场上的延伸。
发展背景无人地面车辆在近期的阿富汗战争和伊拉克战争中得到广泛应用，在未爆弹药处理、预警侦察，安全巡逻、战场救护、简易爆炸装置探测、探扫雷、城区辅助作战和后勤保障等很多战术作战领域发挥了重要作用，大大节省了人力，减少了伤亡。
各国从实战使用中充分认识到，在未来地面作战中，无人地面车辆将成为信息化装备体系的重要组成部分、减少人员伤亡的重要手段、提高战术精确打击能力的有力保证，尤其是在战术预警侦察方面，灵活机动，不怕牺牲的无人地面车辆能够深入危险地域和侦察盲区实施侦察，将逐渐成为地面战场战术信息获取和发布的重要装备。
航空航天预警侦察虽然可以在战略层次为军队制定作战计划提供支持，但却难以满足地面作战的战术需要，而无人地面车辆则可在战术层次为地面作战部队提供更为详尽的战场信息，成为提高战场态势感知能力的重要手段。
在未来作战需求的牵引下和信息技术发展的推动下，世界各主要国家目前都在大力开展相关技术攻关，使无人地面车辆呈现出方兴未艾的发展势头。
* E( D# Z" N, {: ?发展和应用现状美国(1)未来战斗系统无人地面车辆x美国陆军研制的无人地面车辆主要是属于未来战斗系统(FCS)的多功能通用，后勤机器人车辆(MULE，亦译为“骡子”)和小型机器人车辆。
用于支援地面，空降突击作战的“骡子”的主体部分是2.5吨重的通用作战平台，平台上安装了用于进行徒步作战的中央控制装置和用于半自动作战和随从作战的自主导航系统。
“骡子”的6×6轮式通用作战平台的每一个轮子都装备有独立的铰接式悬挂装置，使其能跨越障碍物，并能在瓦砾和其他复杂地形中穿行。
自主导航系统能够对平台周边环境进行自动探测，对行走路线进行实时计划，根据复杂地形的特点对车辆进行控制，具备在较少人员直接干预下完成多种作战任务的自主作战能力。
机械与设计概论近代工业设计史
寸、形状。决定了一种标准螺纹尺寸，他建议全部的机床生产业者都
采用同一尺寸的标准螺纹。英国的制定工业标准协会接受了这一建议，
从那以后直到今日，这种螺纹作为标准螺纹被各国所使用。
16
第
三、机车设计
二 节
1、铁路提供了另一个与新技术有关的设计演化的实例。大型的 新工业建立起来以制造机车和各种类型的铁路装置和部件。
与
5、散帕尔的基本观点：
设 计
• 过去的遗产,特别是手工艺的传统,在有可能创造出一门新艺术之前必 须被消除干净，新艺术应建立在接受和采用机械化的基础上；
• 风格不是时代各种特有形式的融合,而是在设计一种产品时基本构思 的艺术升华。
• 产品的基本形式主要受到材料及其加工工艺的限制,同时也受到“许 多在产品本身之外,而又对其设计起重要作用的因素的影响”,包括地 域、气候、时间、习俗以及设计作品服务对象的地位等,装饰作为这 些影响的表现,是一种综合的因素。
23
第
四、自行车设计
二 节
1、作为19世纪末的一种流行的交通工具,自行车在结构和功能上 比机车设计要简单得多。
技
自行车的简洁形式是在几个国家中一系列试验和发展的结果。
术
最早的自行车是源于法国1790年法国德·希弗拉克伯爵发明的两轮坐
的
特别发达的兰开夏郡，“珍妮纺纱机”很快就代替了旧式的纺纱
纺
机。由于结构小、成本低而便于广泛使用，提高了劳动生产率，
织
推动了工业革命的发展。
工
业
珍妮纺纱机
3
第
一
5、水力纺纱机和“珍妮纺纱机”各有优缺点，前者纺较牢固，但比较粗糙。到
1779年，工人塞缪尔·克伦普顿发明了将两者的优点结合起来的