Samkoon远程控制AKR触摸屏功能操作说明
安川机器人远程控制总结 _机器人端
安川机器人远程控制总结一、m aster程序1、master程序的设置单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。
图1-1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2图1-3单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。
图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图1-6显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7主程序设置完毕。
2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。
在如图2-1所示的界面下编辑主程序。
图2-1此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。
需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
图2-4图2-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB//NAME MASTER//POS///NPOS 0,0,0,0,0,0//INST///DATE 2016/06/01 17:13///ATTR SC,RW///GROUP1 RB1NOP''=初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFF'=初始化=''=主程序=*MAIN'***工位1判断***JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON'***工位2判断***JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON'***无工位被选中***JUMP *MAIN'=主程序=''=工位1工件选择程序=*JOB1'***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)'***当B000=1跳到*JOB1-1标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1'***当B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2'***当B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN'=工位1工件选择程序=''=工位2工件选择程序=*JOB2'***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)'***当B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1'***当B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2'***当B000=3跳到*JOB2-3标签***JUMP *JOB2-3 IF B000=3'***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN'=工位2工件选择程序=''=工位1的1#工件焊接调用=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的1#工件焊接调用=''=工位1的2#工件焊接调用=*JOB1-2DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的2#工件焊接调用=''=工位1的3#工件焊接调用=*JOB1-3DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的3#工件焊接调用=''=工位2的1#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-1DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的1#工件焊接调用=''=工位2的2#工件焊接调用=*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的2#工件焊接调用=''=工位2的3#工件焊接调用=*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的3#工件焊接调用=END指令含义如下：IGH#（）指令包含4个点，IGH#(1)包含IN#(1)—IN#(4)，依次类推二、安川IO基板及端子台1、IO基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306~CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO，IO均是NPN信号，其中的CN307上的OUT17---OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。
机械手触摸屏说明
机械手触摸屏使用说明书一、 连接说明：1、将24V 连接至触摸屏24V 端子上，不要接错极性。
2、将随机带的232线连接到HMI —PLC 上。
3、通电屏上PWR 灯点亮，CPU 灯低频闪，COM 灯高频闪为正常。
4、屏幕先启动LOGO 画面后进入系统等待界面，点击选择项进入。
屏幕若出现报警信息，可根据报警信息处理故障。
二、 自动（循环）运行界面1、循环运行时不能有红色报警，否则按“启动”键不工作。
2、 进入手动界面，“伺服ON ”上电,手动各轴离开零点位置，然后进入回零界面按X 或Y 键回零，启动回零前必须保存正确的零点坐标。
步进时间在参数设置界面里，不用延时为0。
3、 运行参数：X 轴行程-500~500最高运行速度80000mm/min,Y轴-360度~360度最高30000度/min 。
加减速No1: 500ms No2:1000ms ，其它值默认。
4、 “暂停”键按下循环暂停等待，再按下“启动”键工作。
5、 “单循环”键按下时，经过一次循环后停止，用于调试或工作结束回到起点。
单循环有周期显示，超过设定周期会报警。
6、 “单段”键主要用于步进调试，再按下“单段“键恢复循环。
7、 按循环设置键可转到各轴循环座标点及速度的设定。
8、 停止时按“停止”键，若再按“启动”键就要从起始点运行。
停止时吸盘等会保持当前状态，如果需要复位点击 “复位”键。
循环运行时进入手动界面各动作键操作无效。
三、手动操作界面1、 手动各轴。
在不回零时也可运行，但不会显示座标，回零后才能显示。
2、 在参数设置界面可预置手动速度值，再经过手动倍率开关选择运行速度，指针是指示速度的倍率，有12种倍率选择。
3、 手动动作状态键只有在循环停止后才有动作输出。
四、 回零操作界面1、 座标栏的数都置零，回零后当前座标显示栏XY 值都应是0，然后手动移动各轴找到机械手的初始位置，将此时显示座标输入至零位座标栏并保存，再次回零后就是零点座标，也就确定了工作循环的初始位置。
触摸屏控制器使用说明书
一. 触摸屏控制器型号：FX-TK04U；FX-TK04R；FX-TK05U；FX-TK05R信息发布内容：1）深圳方显科技触摸屏控制器可用于任何四线、五线电阻屏，11位AD转换，分辨率可到2048*2048。
RS232/USB接口可选。
简单的通讯指令即可实现触摸功能。
支持操作系统:MS-DOS,WINDOWS3.X/9X/ME/NT/2000/XP/CE,LINUX单片机专用触摸屏控制器，车载专用触摸屏控制器，直接提供菜单式操作，大大节约嵌入式MCU资源；MCU专用接口，使您的产品无须改动直接接入触摸屏控制。
2) 深圳方显科技4线触摸屏控制器产品概述FX-TK04R/FX-TK04U触摸屏分辨率:2048x20484点定位25点定位支援鼠标右键支援画线测试驱动程序包括:Windows 98, 2000, NT4, Me, XP, XP Tablet Edition, CE 2.12, CE 3.0, , Linux, DOS & iMac多语系的操作窗口支援多个监视器具备视觉旋转度触摸屏通讯接口:RS232 或USB计算机通讯接口:Pin Header电气参数电源要求: +5VDC ( Maximum 100mA, typical 70mA, 50mV peak to peak maximum ripple)工作温度: 0 to 50℃贮存温度: -40 to 80℃湿度: 95% at 60℃通讯协定:RS232 Model: 9600 bauds, None parity, 8 data bits, 1 stop bitUSB Model: USB 1.1 Low speed采样速度:RS232 Model: Max. 160 points/secUSB Model: Max. 160 points/sec最大按压延迟时间: Max. 35 ms出线顺序: X+, Y+, X-, Y-电阻范围: 200 ~ 900 ohm ( pin to pin on the same layer3) 单片机专用触摸屏控制器FX-TK04RMCU深圳方显科技是国内著名显示及触控产品的专业厂商。
Akko Multi-modes Plus 用户手册说明书
用户手册User ManualMulti-modesPlus规格参数1目录Technical SpecificationsHotKeysSystem Commands (Windows)System Commands (Mac)Backlight SettingsBluetooth Feature OverviewBluetooth Setup Instruction 1Bluetooth Setup Instruction 2Key/Lighting Effects Customization Instruction Akko Warranty and Service Statement 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20Menu1规格参数约335*146*42mm约0.88kg中国机械键盘2.4G模式或者有线模式均可搭配驱动实现自定义支持支持PBT材质蓝牙 / 无线 / 有线Type-C To USB2500mAh组合键功能23系统功能(Windows)Fn + 左Win 锁Win键长按 Fn + ~ 5秒恢复出厂设置长按Fn + 右Ctrl 3秒将Ctrl变成Menu （App）键音量/ 灯光亮度_+旋钮功能按下切换4系统功能(Mac)F1 F2 F3 F4降低显示屏亮度增加显示屏亮度开放任务控制呼出SiriF7F8F9F10向后跳(音频)暂停/播放(音频)向前跳过(音频)静音F11F12左Win左Alt调低音量调高音量OptionCommand右Alt Command背光调节5 ArrayCaps Lock电量指示灯锁Win6蓝牙使用指南1.切换到蓝牙模式① 键盘不插USB线未连接电脑使用的状态下，底部电源拨动开关或往左进入Windows系统/或往右进入Mac系统，长按Fn + E / R / T可进行蓝牙匹配，E / R / T按键上蓝灯快闪，即可进入蓝牙匹配模式。
深圳显控触摸屏用户手册
深圳显控 SamDraw 组态软件
用户手册 V3.3
注意 (1) 未经同意，不得对本书的部分或全部内容进行转载、复制。 (2) 本手册的内容，包括规格会有所变动，恕不另行通知。 (3) 本书力求严谨，若您发现不明、错误之处，请与手册卷末公司地址联络，并告知手 册封面上的编号
关于商标等事项 ●Windows 是美国Microsoft 公司的注册商标。 ●可编程序控制器（PLC）名称为各公司的产品。
安全注意事项 在此将安全注意事项分为[危险]、[注意]两种。 危险：误操作会引起险情，有可能造成死亡或重伤。 注意：误操作会引起险情，有可能造成中度损伤或轻伤。 但标记为注意的事项在某种场合会造成严重事故。 请务必遵守记载事项。
警 告
● 在安装、拆卸、连接导线、保养或检测之前，请将电源关闭，否则会导致触电、误操 作或故障发生。 ● 请在触摸屏外部设置紧急停止回路、连锁装置等。否则触摸屏发生故障会引起机械损 坏或造成事故。 ● 通电时请不要触摸端子等有电部分。否则会引起触电。
注 意
● 请不要使用在开箱时发现已损坏或变形的产品，否则会导致故障或误操作。 ● 请不要使本机受到如坠落或翻倒等类似冲击,否则会造成产品损坏、故障。 ● 请在操作说明书及使用手册规定的环境下保管及使用。 在高温、多湿、结霜、灰尘、腐蚀性气体、油污、有机溶剂、润滑剂、大振动、冲击 等环境下保管及使用，有可能造成触电、火灾、误动作等故障。 ● 请在确保安全的情况下，在运行中传送画面数据。否则有可能因误操作造成机械破损 或故障。 ● 在软件工作中（与连接设备通讯）请不要关闭电源，否则会造成数据丢失、机器损坏 或故障。 ● 请在手册中规定的软件动作环境下使用及操作。否则会造成故障、误动作。 ● 确实连接通信电缆并紧固。否则有可能造成故障、误动作。
安川机器人远程控制总结机器人端
安川机器人远程控制总结一、m aster程序1、master程序的设置单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。
图1-1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2图1-3单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。
图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图1-6显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7主程序设置完毕。
2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。
在如图2-1所示的界面下编辑主程序。
图2-1此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。
需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
图2-4图2-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB//NAME MASTER//POS///NPOS 0,0,0,0,0,0//INST///DATE 2016/06/01 17:13///ATTR SC,RW///GROUP1 RB1NOP''=初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFF'=初始化=''=主程序=''=工位2工件选择程序=*JOB2'***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)'***当B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1'***当B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2'***当B000=3跳到*JOB2-3标签***JUMP *JOB2-3 IF B000=3'***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN'=工位2工件选择程序=''=工位1的1#工件焊接调用=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的1#工件焊接调用=''=工位2的2#工件焊接调用=*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的2#工件焊接调用=''=工位2的3#工件焊接调用=*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的3#工件焊接调用=END指令含义如下：IGH#（）指令包含4个点，IGH#(1)包含IN#(1)—IN#(4)，依次类推二、安川IO基板及端子台1、IO基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306~CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO，IO均是NPN信号，其中的CN307上的OUT17---OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。
步科触摸屏使用说明
步科组态使用说明、创建一个简单的工程“便用便捷"迪EV 3DDD粗恚软件的最大优点.在罐里我忙寒通过演视作一牛只包廿牛开美整劃无伶的工他IE橙朋£V5W0工程的前单狮方也£1此榨舟本书榊瑚L而其它鮎的制惮肓注山花*开知网作方是基本上类此2.1#-#•首克’空白的工程1.鱼翱 EV5OO0 就忡辰ft[ Jf jft]/[fiff]/ [eri w]/I £V3OOO_IW“ 税刑应駅< 3TJ30a-H u«封Vnki^dl罩!!i*uim_nt;. a・3. M•单亦】里的［砒工皐血鼻出知下然话怪 *\MMx&SMl*・:t也可 d点来进矗您庚建文特的徹難.在魁我忙命名为杯3』1**・点击I建立］即可.王选吕耀于爭心巴換乔绘号.诧其范入工程结构羞匚=汝开蓋呵•密学&虹下对话框;T.适当移动HKI 和PLC 的位置.将连接瑞口靠近延採线匚乞意一堆•僵可農眦利把它们连接起亲° 注意=连接愷用的端口号要与实际的勒理连接一致u 这样就诫功的在PLC 与HMI 之闾建立了连接. 拉呐战I 威涓'M L 惶查迤接线星否浙幵.如:杲不斯幵嵐我朮連接成及°4.选样懋所需的通讯连接方式P MT5000立持串口・以太网连接，点击元件库窗口里社通讯连接* 选中您所需的连接方式拖入工程结构窗口申即可. ■^200 町以选择水平或垂也方式施亦•山：水乎还是垂宜便用桓摸屏.然后点由“or^认* 6选羟您需姿违线的卩戊类型‘拖入工屈纷构瞬U3U 如卞图所示：.t'MIU.tOMlIcOPLCOO ■&然后网击HMTO图标；就会奔Hi下图所不的对话框『■ s屯"在此对话框中瞬的IP 地址和第口号.srjRifc 便用的基覃机系読"且不押s 组售車囘接在叙篠拟"JW 可沈平必險賈此窗口.如果总便用了以克朋赛机互联或趾衣网下戟显 迤鶴功能* illM!卷所在的尺域PTM 編给您他魅摸弄甘配唯一％ ：F 毘士. IT 果期堵内役有沖先・建加禺*心孟血⑺ 斟如 在萍屮王一浪1 .風性：框里切操剰【率口 I口 1茕參£; f 如慈想的PLC 连蚁情尢*谡畫遡汽类翅曲HS2H2+ KS483^W 疏RS4S5-2W ・胖匹 与PLC 二H 的谀 #*i ■（砒和皎验d 垢亡也暉■性.户.TR 移塞&场*乩収击PLL 左*>黒PLX 逆揍在WMD* 竝——一虹站号沖幅应的PM 站号,亦I«* 1P ] 1 - Z —din Ut^ VISUAL 口。
显控(samkoon)HMI人机界面在五轴喷涂机上运用
Samkoon触摸屏在五轴喷涂机上的应用
该设备完全数字化电脑操作,可记忆存储资料参数,图形显示界面人性化，喷涂调试简单，一般工件调试在15分钟内完成，程序编写是以工件某一个表面作为一个整体程序段，避免了以往繁琐的程序清单。
在该设备中选用深圳显控（Samkoon）双串口人机界面作为上位监控系统，松下FP-X，三菱1S系列PLC作为下位机。
设备总共2个PLC，6轴脉冲输出，两套PLC程序要同时相互兼容运行，配方参数多，配方数据2个PLC要同时用并且要求参数同步。
使用深圳显控（Samkoon）双串口人机界面直接通讯2台PLC，COM1通过RS232通讯松下FP-X系列PLC，COM2通过RS422通讯三菱1S系列PLC。
通过资料传输功能，可以使2台PLC的参数通用。
其中P轴的脉冲参数是松下FP-X里面的地址传送给三菱1S的地址的。
配方功能强大，通过一键式按钮，可以在当前画面显示不同的配方参数，操作简单方便。
通过RWI0配方索引地址改变配方编号，就可以在当前画面的配方地址RWI1地址显示不同的配方参数。
在配方数据较多的情况下，显示全部配方参数简单直接。
提供现成的配方功能按钮包括下载配方到PLC、上载PLC配方到HMI、保存当前配方等
等。
为配方组态提供简洁高效的方法。
同时，还可以通过内部地址LB4013和LB4014来分别显示当前配方下载和上载的状态。
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S a m k o o n远程控制A K R触摸屏功能操作
说明
文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]
Samkoon远程控制（AK-R触摸屏）功能操作说明
一、概述
远程控制主要用于HMI与PLC的1：1串口连接，支持RS232/422/485，然后将单一设备引入工厂系统，实现物联网及广域
网的控制。
其原理是将HMI串口连接到远程控制器的COM1，PLC
串口连接到远程控制器的COM2口，原理图如下：
二、远程PC（或手机APP）监控功能
1、打开“RemoteHMI”软件，双击“COM配置”，配置远程控制器（或
HMI选择远程客户端）参数，配置远程控制器连接的PLC及参
数，配置IP参数（客户端在HMI参数设置里配置），指定远程
控制器的IP，添加到指定的WIFI（如更换WIFI，需要在此指定
配置后下载）
2、新建画面，可添加连接设备或PLC的相关变量进行监控和控制操
作，如下图：
3、然后，找到RemoteHMI安装后的位置，点击打开“”文件，这样PC
才能通过服务器远程监控数据，如下图：
4、打开浏览器，输入：，如没有用户，请先注册用户再行登录，如
下图：
5、登录后，添加远程控制器（AK-HMI则是背后的SN序列号）的
SN，一般远程控制器正上部会贴有“RG+12位数字”，输入后，在
远程控制器上插入U盘，点击获取验证码，正常情况下，会听到
“滴”的一声，说明获取验证码成功，拔出U盘，插入电脑，打开
U盘里“”文件，提取验证码，输入到浏览器，确定添加设备成功，
如下图：
浏览器添加设备
提取U盘的验证码
6、下载对应的HMI组态工程项目到HMI，PLC程序到PLC，一切配
置成功，我们就可以通过PC打开“pcAppsys”或者手机APP打开
“HMI Client”远程监控PLC的数据了，如下图：
7、这样即可进入对应画面远程监控PLC数据。
注意这儿的监控画面
是独立于HMI工程画面，对关键参数的监控，需要独立编程组
态。
8、VNC模式，是对HMI全部工程画面的监控，需要数据量、通信速
率较高，目前也在持续开发中。
三、通过远程控制器下载上传PLC程序及监视PLC
1、首先配置虚拟串口，需要安装“”软件，安装后，打开“Configure
Virtual Serial Port Driver”快捷方式，如下图：
Add pair 添加配置了一组虚拟串口，案例中添加了COM1,2
2、在RemoteHMI，新建开关控件，关联功能“下载PLC程序”，如下
图：
3、下载到远程控制器，然后运行“PcAppSys”，点击“下载PLC程
序”，配置COM口，这边选1，则PLC那边选择COM2，测试通
信这样就可以下载PLC程序了，如下图：
远程监控运行后，配置为COM1
PLC软件里配置为COM2，通信测试正常，就可以下载PLC程序了。
上载PLC也是一样，通信建立后亦可对PLC程序进行在线监控。
四、通过AK-R触摸屏连接外网下载HMI组态程序
1、在RemoteHMI软件，新建工程，COM配置选择“远程客户端”，组态开关控件，关联“下载组态程序”（HMI组态工程文件）
配置成功后，首先下载到远程控制器；
2、然后打开“AKWorkshop”软件打开要下载的工程，下载—选择U
盘下载—转存为“”文件，点击“下载”即可存储到相应的位置，如下图：
3、然后PC上运行“pcAppsys”，选择对应的HMI进入监控画面，点
击刚配置的“下载HMI程序”按钮，选择“”下载到HMI（PC可和远程控制器不在同一网络下，即远程控制器为手机4G路由wifi，PC采用公司电信网络）。
4、上传HMI组态也是一样
五、备注
深圳显控自动化
2015-12-18。