码垛机器人操作培训手册双抓手托盘库使用管理规定
码垛机器人大连码垛机安全操作规定
码垛机器人大连码垛机安全操作规定
引言
码垛机器人是目前在许多生产线上被广泛采用的自动化设备，该设
备不仅能够提高生产效率，降低生产成本，而且还可以减少人员工作
强度和工作风险。
然而，在码垛机器人的使用过程中，操作员需要严
格遵守安全操作规定，以确保设备的正常运转和人员的安全。
本文将
介绍码垛机器人大连码垛机的安全操作规定。
一、码垛机器人使用前的准备工作
1.操作员在进行操作之前应进行专项培训，并经过考试合格
方可上岗操作。
2.应常规检查码垛机器人的各个零部件的性能，如传动装置、
控制系统、安全保护装置等是否完好，并进行必要的维护保养工
作。
3.环境检查：机器人所在区域应保持干燥、通风良好，有足
够的光线，在机器人周边区域不得存放其他物品，保持整洁清爽，以确保机器人的正常工作。
二、码垛机器人正常使用操作规定
1.确保码垛机器人的正常运转状态，操作员应随时留意设备
的操作指示灯和屏幕上的提示信息，如出现异常应及时报告维修
人员处理；。
码垛机操作培训
维护保养
3个月定期保养： 1、检查主链驱动皮带有无翻松 2、检查转箱装置固定螺丝有无翻松 3、给推杆传动螺杆及导轨加油脂
维护保养
6个月定期保养： 1、主链、成品链链条加润滑油 2、清洁电柜风扇，电柜内部清尘 3、气动三联件换油、换滤芯 一年定期保养： 电机减速箱换油
自动运行时需留意的地方：
进箱数量及转向是否正常 推杆是否将箱子推到位 码垛链上面的托板是否到位（贴着止板 阀）
自动运行过程中出现任何问题
1、按急停，让机器暂停运作。（注意：不 能按“停止”按钮！） 2、排除问题后，按复位，输送带恢复工作， 再按一次复位，机器人恢复工作。
生产过程中以下三种情况的操作
二、急停 生产过程中，遇到紧急情况，按“急停”按钮， 码垛机全部部件停在原位。 对策： 1、排除故障后，松开“急停”按钮。 2、将进箱链最靠近主链的箱子拿掉。 3、按1次复位，输送部分开始运转，再按1次复 位，机器人开始运转。 注意：此种情况下不需要按“启动”按钮！
生产过程中以下三种情况的操作
自动运行前切记！
检查输送带、滚筒上面有无异物 检查机器人是否停在安全的位ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 检查各光眼是否正常工作 检查板库链上面有无托板，如有托板则 将其移至检测光眼处 检查压缩空气是否打开
自动运行码垛机
1、释放所有急停开关，接通电源。 2、将操作面板上的手、自动选择开关打到 自动状态。 3、在触摸屏上选择码垛类型，选定后按 “确认”按钮。 4、确定机器人已经启动完毕之后，长按启 动按钮，直到蜂鸣声音结束，电源指示 灯由黄色变成绿色。
三、停止（暂停） 生产过程中，如因生产需要，按“停止”按钮， 码垛机输送部分立刻停止，机器人完成最后一 次抓取后停止。 对策： 1、把进箱链最靠近主链的箱子拿掉。 2、按1下“启动”按钮，码垛机恢复正常运行。 注意：此种情况下不能长按“启动”按钮！
码垛机操作规程(3篇)
第1篇一、概述码垛机是自动化生产线中重要的组成部分，主要用于对产品进行堆垛、包装和输送。
为了确保操作人员的人身安全及设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前准备1. 操作人员应熟悉码垛机的结构、性能、操作方法及安全注意事项。
2. 检查码垛机各部件是否完好，如有损坏或异常，应及时上报维修。
3. 检查电源是否正常，确保电源线无破损、老化现象。
4. 检查设备润滑情况，如发现润滑不良，应及时添加润滑油。
5. 检查码垛机周围环境，确保无障碍物，地面平整。
三、操作步骤1. 启动设备（1）打开电源开关，启动码垛机。
（2）根据生产需求，调整码垛机速度。
2. 加载产品（1）将产品放置在码垛机上，确保产品平稳放置。
（2）调整码垛机夹具，使产品固定。
3. 码垛（1）启动码垛机，使产品按照预定顺序堆垛。
（2）观察码垛过程，确保产品堆垛整齐。
4. 输送（1）码垛完成后，将产品输送至下一工位。
（2）检查输送过程，确保产品平稳输送。
5. 停机（1）停止输送，使产品停留在指定位置。
（2）关闭码垛机，切断电源。
四、注意事项1. 操作过程中，严禁触摸旋转部件，以免发生安全事故。
2. 操作人员应穿戴合适的防护用品，如手套、眼镜等。
3. 操作过程中，严禁无关人员靠近码垛机。
4. 发现异常情况，应立即停止操作，并及时上报维修。
5. 定期检查码垛机各部件，确保设备正常运行。
五、维护保养1. 每班次操作结束后，清理码垛机周围环境。
2. 每周检查设备润滑情况，及时添加润滑油。
3. 每月检查设备紧固件，确保设备紧固可靠。
4. 每季度对码垛机进行一次全面检查，发现问题及时处理。
六、附则1. 本规程适用于所有码垛机操作人员。
2. 操作人员应严格遵守本规程，确保安全生产。
3. 本规程由设备管理部门负责解释和修订。
4. 本规程自发布之日起实施。
第2篇一、概述码垛机是一种自动化设备，广泛应用于物流、食品、饮料、化工等行业，用于实现物料的自动码垛。
为确保码垛机安全、高效地运行，特制定本操作规程。
码垛机器人安全操作规定
码垛机器人安全操作规定1. 机器人安全操作常识•具备认真负责的态度，并具备完备的知识技能，定期参加机器人安全操作教育和训练。
•工作时，应站在机器人操作区外，防止无意间触碰或进入危险区域。
•对于机器人的故障或异常状态及时进行报告，不擅自进行修复或调试。
•不擅自改变所分配的工作任务和维护保养计划，以保证机器人的正常运行。
•在机器人开启状态下，不得将身体任何部位伸入机械装置内部或危险空间内。
•对于机器人的运行状况必须进行全程观察，避免机器人发生异常或危险状况。
2. 码垛机器人的运行管理规定2.1. 码垛机器人日常维护保养•定期清理机器人，以防止灰尘和杂物积聚，造成机器人质量降低或故障。
•每日检查机器人的油量、液位、温度等指标，及时更换机器人的润滑油和液压油。
•对于机器人的电气元件，需要每月进行检测和测试，防止出现接线松动和机器人故障。
•对于机器人的传动装置需要定期涂抹润滑油，以提高机器人效率和延长使用时间。
2.2. 码垛机器人的安全操作流程•正确启动机器人前，工作人员必须对机器人进行全面检查和测试，防止出现故障或危险。
•操作机器人时，应穿戴必要的防护装备，如手套、安全鞋、头盔等。
•对于机器人的运行轨迹必须进行规划和装填，避免碰撞或者其他的操作不当带来的后果。
•操作机器人时，必须关注机器人的状况，避免出现意外状况，并确保工作环境的清洁卫生和安全性。
•对于机器人的停机现象需要及时进行提醒和操作，为机器人带来稳定的运行环境和操作流程。
2.3. 码垛机器人的紧急处理规定•如果机器人出现故障或运行异常，需要紧急停机并进行相关处理，不得擅自进行自我修复操作。
•迅速切断机器人的电源，并寻找专业技术人员进行现场处理。
•并对照操作手册进行操作，防止出现其他不必要的情况。
3. 总结为了安全操作机器人，我们需要遵守上述规定，保证工作环境的安全性和稳定性。
每天工作前需要对机器人进行全面检查，并对机器人进行必要的维护保养，保证机器人的正常工作。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
码垛操作规程(3篇)
第1篇一、概述码垛操作规程是针对码垛作业过程中的安全、效率和质量要求而制定的。
本规程适用于所有进行码垛作业的人员，旨在确保码垛作业的顺利进行，降低事故发生率，提高产品质量。
二、操作前的准备1. 确认码垛设备正常运转，检查设备周围环境是否整洁、无障碍物。
2. 熟悉码垛设备操作面板上的按钮、开关、指示灯等，了解其功能及操作方法。
3. 根据码垛要求，准备相应的包装材料、托盘等。
4. 确认作业人员配备齐全，穿戴好个人防护用品，如安全帽、工作服、手套等。
三、操作步骤1. 启动码垛设备，确保设备运行平稳、可靠。
2. 根据作业要求，调整设备参数，如码垛层数、托盘间距等。
3. 将包装好的货物依次放置在码垛设备指定的位置，确保货物摆放整齐、平稳。
4. 检查货物堆放是否达到规定的层数和高度，如发现异常，立即停止操作，调整后再继续。
5. 码垛过程中，密切观察设备运行情况，如发现异常，立即停机检查。
6. 码垛完成后，检查货物堆放是否稳固，如发现松动，及时调整。
7. 关闭码垛设备，整理现场，清理垃圾。
四、注意事项1. 严禁在码垛过程中进行无关操作，如聊天、玩手机等。
2. 严禁将手、脚等身体部位伸入设备内部，防止意外伤害。
3. 严禁在设备运行时进行检修、维护，如需进行，必须停机并切断电源。
4. 严禁超负荷码垛，以免造成设备损坏或货物损坏。
5. 严禁在码垛过程中吸烟、喝酒，确保作业安全。
五、操作后的工作1. 记录本次码垛作业的相关数据，如码垛层数、货物数量等。
2. 对码垛设备进行日常维护，确保设备正常运行。
3. 清理现场，确保工作环境整洁。
4. 检查作业人员是否存在安全隐患，如有，及时纠正。
六、总结码垛操作规程是确保码垛作业顺利进行的重要保障。
所有从事码垛作业的人员必须严格遵守本规程，提高作业效率，确保作业安全。
第2篇一、操作前的准备1. 操作人员需穿戴好防护用品，如安全帽、工作服、手套等。
2. 检查码垛设备是否正常运行，包括电源、气源、传感器等。
码垛安全管理制度培训
一、培训目的为了提高员工对码垛作业安全性的认识，降低码垛作业中的安全风险，确保员工的人身安全和生产设备的安全运行，特制定本培训计划。
通过本次培训，使员工掌握码垛作业的基本安全知识、操作规程和应急处理措施，提高自我保护意识和团队协作能力。
二、培训对象公司全体从事码垛作业的员工及相关部门负责人。
三、培训内容1. 码垛作业安全基本知识（1）码垛作业的定义及分类（2）码垛作业的危险因素及危害（3）码垛作业的安全操作规程2. 码垛设备安全操作与维护（1）码垛设备的基本构造及功能（2）码垛设备的操作流程及注意事项（3）码垛设备的日常维护保养3. 码垛作业现场安全管理（1）现场环境的安全要求（2）作业人员的安全职责（3）现场安全检查与隐患排查4. 码垛作业中的应急救援措施（1）常见事故及处理方法（2）紧急疏散与救援（3）急救知识及技能5. 码垛作业安全管理制度（1）安全操作规程（2）安全生产责任制（3）安全培训与考核四、培训方法1. 讲座：由安全管理部门或专业讲师进行讲解，确保员工对培训内容有深入的理解。
2. 案例分析：结合实际案例，分析码垛作业中的安全隐患及应对措施。
3. 实操演练：组织员工进行实地操作，使员工熟练掌握码垛作业的安全操作技能。
4. 互动问答：鼓励员工提出问题，及时解答员工的疑问。
五、培训时间本次培训分为两个阶段，第一阶段为理论培训，第二阶段为实操培训。
具体培训时间如下：第一阶段：理论培训，共2天。
第二阶段：实操培训，共1天。
六、培训考核1. 理论考核：培训结束后，组织员工进行笔试，检验员工对培训内容的掌握程度。
2. 实操考核：实操培训结束后，组织员工进行实际操作考核，检验员工的安全操作技能。
3. 综合评价：根据笔试和实操考核结果，对员工进行综合评价，确保员工具备码垛作业的安全操作能力。
七、培训效果评估1. 通过培训，提高员工对码垛作业安全性的认识，降低安全风险。
2. 增强员工的安全意识和自我保护能力，提高团队协作能力。
机器人码垛安全操作规定
机器人码垛安全操作规定一、简介机器人码垛是利用机器人自动将货物进行堆放，提高生产效率的技术手段。
为保证机器人码垛操作的安全进行，特制订以下操作规定。
二、机器人码垛的安全操作规范1. 设备安全•机器人码垛设备必须安装在平坦、稳定的地面，并进行固定，以确保设备在工作过程中不会产生晃动。
•机器人码垛设备的电线、气管、传感器等配件必须满足使用需求，并进行固定和密封，保证设备运行过程中不会发生故障，避免产生安全隐患。
•机器人码垛设备采用电源插头供电，必须选用标准交流电源插座，并且设备绝不得用手拆插或电源线自行拆插，以免触电或设备故障。
2. 操作安全•在机器人码垛操作前，需确保码垛区域不得有其他人员或障碍物进入。
•确认工作区域内电气设备工作正常。
•操作机器人前需要穿戴合适的劳动保护用品。
•操作人员应接受培训，了解机器人码垛设备的结构和操作方法，确保安全操作。
•在操作机器人的过程中，操作者应站在设备外部，并注意设备的运行情况，以确保设备不会丝毫失控。
3. 工作安全•机器人码垛让货物的货物必须放置在务必稳定的工作平台上，以确保货物不会翻滚或倒塌。
•机器人码垛过程中，其他人员不得进入机器人工作区，必须保持安全距离。
•机器人码垛工作时，外部人员不得触碰或破坏运输货物的传送带、送料器等物流设备，以确保机器人码垛过程的连续性。
•在机器人码垛过程中，库房与码垛区域的接口必须保留足够的安全距离，以确保机器人不会穿越到库房的工作区域。
三、结论机器人码垛操作是一种时尚且高效的生产方式。
然而，在进行操作前，应特别注意机器人码垛的安全问题。
必须合理规划码垛区域、保持设备正常、以及严格的操作规范, 才能避免碰撞和运输货物的不当堆放等安全失误。
请读者在操作机器人前，认真遵循以上机器人码垛安全操作规定, 以确保操作安全。
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码垛机器人操作培训手册(双抓手托盘库)青岛宝佳自动化设备有限公司安全与预防1、本机仅被下列人员操作:➢熟知基本职业安全与预防知识,且接受过本机操作培训的人员。
➢对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。
➢在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。
2、机器只能在符合下列条件下使用➢设备应保持平稳,不得有倾斜或不稳定的现象。
➢机器应在洁净与温湿度适宜的环境中工作。
➢机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。
➢电源配线只能由专业电工进行操作。
➢电气结构应避免暴露在空气中。
➢熟知本机的操作规程。
3、操作前应注意的事项➢没有人在机器人的动作范围之内。
➢安全防护网已关闭,以及其她的防护装置已处于正确的工作状态。
否则不允许启动机器人。
➢空气压力在正常范围内。
➢机器人抓手的抓齿无松动现象。
➢请不要使用不合格的托盘。
➢机器人及前后配套设备没有异常,没有妨碍机器人运行的障碍物。
➢认真检查传动装置,各部螺丝就是否紧固。
减速机就是否有漏油现象。
➢检查皮带张紧度就是否适当,连接就是否良好,皮带有无跑偏现象。
➢电气装置就是否正常。
主要就是各光电开关就是否正常。
➢各导向滚筒与驱动滚筒就是否松动,滚筒上就是否粘附杂物,如有应及时清理。
注意:严禁在皮带运行时清理。
4、运行中应注意的事项➢机器人运转时,请不要进入安全栅栏内。
➢机器人运转时,请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器,以免造成误动作。
➢机器人运转过程中如发生危险情况,请直接按下“紧急停止”按钮,紧急停止按钮在控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。
➢要在安全栅栏内(机器人动作领域内)进行专业,必须按下“紧急停止”按钮,再进入安全栅栏内(机器人动作领域内)。
➢必须接触电路电气部分,请先将总电源关闭。
➢设备运转部件,包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、气缸等,都具有潜在的危险。
➢运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时,应及时停机调整,不得勉强使用。
打滑时严禁往转轮与皮带间塞东西。
皮带松紧度不合适,要及时调整涨紧装置,跑偏时严禁用工具通过撬皮带的方式解决。
➢严禁任何人跨越皮带行走,不管皮带运行与否禁止跨越皮带或站在皮带上,严禁乘坐皮带,在皮带上休息等。
➢运行时禁止用任何工具打扫皮带间隙中的漏料及其她任何物品。
禁止用手触摸运行中的托辊及其她运动部件。
➢在皮带上包料排列要均匀,防止包料过多,压死皮带,影响机械安全运转。
➢停机前首先要停止给料,待皮带上的物料全部卸完后,才能停机。
设备的操作1、码垛辊道线的操作1.1码垛辊道线的启动1.1.1将触摸屏上需要机器人码垛的辊道线的“手动|自动”选择开关打到自动位置,由缝包人员来操作辊道线的启停;缝包处有启动(绿色)、停止(红色)、急停(红色蘑菇状按钮)三个控制按钮。
1.1.2码垛辊道线自动状态启动后,控制柜触摸屏上对应辊道线的启动按钮变亮,同时,对应辊道线的线体字体颜色由红色变为绿色,表示辊道线在运行状态。
输出“辊道线运行”信号经24芯线送给机器人。
1.1.3若线体处于停止状态,线体字体颜色为红色,启动按钮变暗。
1.1.4若缝包处按了急停按钮,控制柜触摸屏上对应辊道线会显示“急停中”。
1.2辊道线自动状态运行后,缝包完成的袋子进入推倒皮带线,经过推倒光电后会由推倒气缸推倒料袋,推倒料袋的早晚、推倒的时间、推倒过程中推倒皮带线的停止时间需要设定准确以确保推倒的料袋平整、不划包。
上述时间的设定在控制柜触摸屏的“参数设置”里面进行设置。
1.3料袋进入第一待抓取后,第一待抓取光电检测到料袋后,第一待抓取电机会停止运转。
1.4第二袋料袋进入第二待抓取后,第二待抓取光电检测到料袋后,第二待抓取电机会停止运转,这时会输出“料袋到位”信号经24芯线送给机器人。
1.5两个待抓取电机都停止后,下震动后的辊道线继续运转,当下震动处的光电检测到料袋后,所有辊道线停止运转。
1.6若辊道线上发现料袋不正常现象(袋子歪、挤袋子、缝包口未缝好等),缝包人员需要按下“急停”按钮,停止辊道线的运行进行处理;处理完成后,松开急停按钮即可继续工作。
若缝包人员未按“急停”按钮而就是按了“停止”按钮,处理完成后需要按“启动”按钮重新启动辊道线,但就是,此时机器人不会继续码垛,需要再按一下对应辊道线码垛启动按钮(机器人后部的绿色按钮)或者遥控器开关,机器人才能继续进行码垛。
1.7人工码垛若因为机器人故障等原因需要人工码垛时,将触摸屏上需要人工码垛的辊道线“自动/手动”选择开关打到手动,由缝包处的“启动”、“停止”、“急停”三个控制按钮来控制推倒皮带线的运转来进行人工码垛。
此时,触摸屏上的“启动”、“停止”按钮不起作用,手动操作界面的控制按钮起作用,但缝包处的控制按钮无法控制手动操作界面的按钮。
注:手动操作界面的按钮就是用来调试辊道线的,平时不要操作手动操作界面的按钮。
2、托盘库的操作2、1 托盘库必须在启动状态(无论手动、自动),才会出现允许码垛信号,机器人才能开始码垛。
启动状态下,控制柜触摸屏上【启动】按钮会变成绿色,停止状态【启动】按钮变成红色。
,2、2 托盘库分配机缺托盘报警托盘库分配机只剩下一个托盘,托盘库报警灯会一直报警,直到放入两个以上托盘以后,报警自动解除。
缺托盘报警后送入托盘,需要按一下按钮盘上的“复位”按钮,托盘库分配机才会继续自动下托盘。
2、3 托盘库系统卡托盘报警托盘库分配机下托盘到运送到1#链条线处(设定时间60S),其她处托盘输送从一个托盘位置移动到下一托盘位置(设定时间20S),若超过设定时间托盘未到位,托盘库报警灯会报警5秒钟,报警5秒钟后再超过设定的时间还未到位,再报警5秒钟,如此连续进行。
所以,若托盘库报警灯以报警5S为周期持续不断的报警,说明有卡托盘的地方,需要找到卡托盘的地方进行处理。
2、4 托盘库分配机加紧气缸的松开托盘库分配机托盘加紧气缸只有在顶升气缸在上位(上位磁性开关亮)时,松开按钮才允许起作用;若顶升气缸不在上位时,需要强制松开加紧气缸,可以按触摸屏的【加紧气缸强制松开】按钮或者手动操作加紧气缸电磁阀使加紧气缸强制松开。
注意:当分配机有很多托盘且顶升气缸离第一托盘距离较大时,不允许强制松开加紧气缸。
2、5 托盘库分配机卡托盘若因为托盘问题(变形、有毛刺等使加紧气缸无法加紧到位或松开到位)使分配机卡托盘时,需要将手动/自动开关打到手动,然后用【加紧】、【松开】、【上升】、【下降】等按钮来手动处理,处理完成后,将手动/自动开关打到自动继续运行。
2、6 满跺托盘离开码垛位光电向铲出位移动过程中禁止遮挡铲出位的光电。
2、7 托盘库“急停”按钮按下时,会在触摸屏托盘库主界面上显示“急停中”即使托盘库急停中(或手动状态),只要托盘库就是在启动状态中,若码垛位托盘到位,其她的允许码垛条件存在,机器人会继续码垛,但满跺后满跺托盘不会向铲出位置输送,松开急停按钮后(打到自动状态),满跺托盘才会输送到铲出位置。
3、机器人的操作3、1 机器人控制柜上电主电器柜上电后,将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
注:机器人的电源就是三相200V电源,有三相380V变三相200V的变压器提供。
3、2抓手打开关闭操作视教器触摸屏上选择【维修】--【监视器】(选择四个监视器之一)--【通用输出信号】,调出通用输出信号监视器, 3、2、1抓手1打开(光标定位到输出信号0001,同时按住【ENABLE】键与【1】键);3、2、2抓手1关闭(光标定位到输出信号0001,同时按住【ENABLE】键与【2】键);3、2、3气缸1升起(光标定位到输出信号0002,同时按住【ENABLE】键与【1】键);3、2、4气缸1下压(光标定位到输出信号0002,同时按住【ENABLE】键与【2】键)。
3、2、5抓手2打开(光标定位到输出信号0011,同时按住【ENABLE】键与【1】键);3、2、6抓手2关闭(光标定位到输出信号0011,同时按住【ENABLE】键与【2】键);3、2、7气缸2升起(光标定位到输出信号0012,同时按住【ENABLE】键与【1】键);3、2、8气缸2下压(光标定位到输出信号0012,同时按住【ENABLE】键与【2】键)。
3、3 机器人的手动操作机器人手动操作在不同的坐标方式下动作就是不一样的,坐标的选择可以通过点击触摸屏上的坐标标识或者示教器的坐标选择按键来选择,共有四种坐标方式:机器人坐标、轴坐标、工具坐标、用户坐标。
通常在机器人坐标或轴坐标方式下操作,首先将控制柜与示教器的选择开关打到手动(示教器上显示“示教”),按控制柜上绿色按钮送电(控制柜上绿色指示灯亮,示教器上显示“运转准备”),左手轻轻按住示教器背部的拉杆(示教器触摸屏上“运转准备”右边显示一个小圆圈),右手按机器人移动方向键移动机器人:3、3、1 机器人坐标方式下:键机器人向前移动,键机器人向后移动;键机器人向左移动,键机器人向右移动;键机器人向上移动,键机器人向下移动;键第四轴(抓手)逆时针旋转,键第四轴(抓手)顺时针旋转。
3、3、2 轴坐标方式下:、键机器人第一轴电机工作,其余电机不工作;、键机器人第二轴电机工作,其余电机不工作;、键机器人第三轴电机工作,其余电机不工作;、键机器人第四轴电机工作,其余电机不工作。
3、3、3 机器人手动操作速度在触摸屏上显示,分1-5五个档次(1最慢、5最快),可以直接用手点击触摸屏来改变速度,也可以按改变速度键来改变。
3、4 检查料袋到位信号、安全门开关、允许码垛信号等输入信号点击触摸屏左下端的“维修”,选择弹出界面的四个监视器之一,监视器界面选择第七项“通用输入信号”,检查托盘光电与安全光电:3、4、1码垛A区料袋到位信号就是0001,码垛B区料袋到位信号就是0002;3、4、2 左边安全门开关就是0011,右边安全门开关就是0012,中间安全门开关就是0013;3、4、3码垛A区允许码垛信号就是0003,码垛B区允许码垛信号就是0004;0003存在的条件就是A辊道线运行状态(码垛线主界面A线“启动”亮)、托盘库就是启动状态(托盘库主界面“启动”亮)、A码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺;0004存在的条件就是B辊道线运行状态(码垛线主界面B线“启动”亮)、托盘库就是启动状态(托盘库主界面“启动”亮)、B码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺3、5 码垛主程序(50#程序)要开始运行的话,抓手必须位于两个辊道抓取区上端,否则程序无法运行,需手动运行100#程序将抓手运行到两个辊道抓取区上端(输出0033亮)。
注:若就是正常工作突然断电的情况,重新上电,自动状态启动后,机器人会按断电前的工作状态继续工作,不需要调用100#程序移动抓手。
3、6 手动将抓手运行到位(调用100#程序)切记:将机器人坐标系采用机器人坐标。