赵学增-机电工程学院-哈尔滨工业大学

吴伟国

导师简介：吴伟国，1966.04月出生，机械设计系教授，机械设计及理论学科，日本名古屋大学微系统工学博士后研究员；机械设计系副主任，主管机械设计及理论学科研究生教学工作。1991年、1995年在哈工大先后获机械学学科工学硕士、机电控制及自动化学科工学博士学位；1991年4月11日留校任教，1998年1月、2003年8月、2005年4月先后被评为副教授、教授、博士生导师。《哈尔滨工业大学学报（自然科学版）》编委，主要研究方向为仿生仿人机器人及其智能运动控制，先后主持完成国家自然科学基金、国家863计划、国家重点实验室、教育部归国留学基金项目以及主要参与完成国家863计划、横向课题等10余项；获部级科技进步1、2等奖各一项，发表内容独立的SCI、EI、核心期刊、IEEE国际会议方面中英文学术论文70余篇，其中第1、2作者60余篇；培养本科毕业生（14名）、硕士（37名）、博士（2名）人才累计53名。

科研成果详细情况参见哈工大个人网页：https://www.360docs.net/doc/617666395.html,/pages/wuweiguo/5

计划招收硕士（1）

计划招收硕士（3）

哈工大机器人大作业

一、运动学正解程序及结果 1、程序： syms x1x2x3x4x5x6d1d2d4a2a3x d a Rx=[1 0 0 0;0 cos(x) -sin(x) 0;0 sin(x) cos(x) 0;0 0 0 1]; Rz=[cos(x) -sin(x) 0 0;sin(x) cos(x) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tx=[1 0 0 a;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tz=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d;0 0 0 1]; t=pi/180; y1=90;y2=-90;y3=-90; T01=subs(Rz,x,x1)*subs(Tz,d,d1)*subs(Rx,x,y1*t); T12=subs(Rz,x,x2)*subs(Tz,d,d2)*subs(Tx,a,a2); T23=subs(Rz,x,x3)*subs(Tx,a,a3)*subs(Rx,x,y3*t); T34=subs(Rz,x,x4)*subs(Tz,d,d4)*subs(Rx,x,y4*t); T45=subs(Rz,x,x5)*subs(Rx,x,90); T=T01*T12*T23*T34*T45; t=subs(T,{y1,y3,y4,y5},[pi/2,-pi/2,-pi/2,pi/2]); t= simplify(t); nx=t(1,1);ny=t(2,1);nz=t(3,1); ox=t(1,2);oy=t(2,2);oz=t(3,2); ax=t(1,3);ay=t(2,3);az=t(3,3); px=t(1,4);py=t(2,4);pz=t(3,4); 结果： Nx=sin(x2 + x3)*cos(x1)*sin(x5) - cos(x5)*sin(x1)*sin(x4)+cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x1)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x2)*sin(x3) Ny=cos(x1)*cos(x5)*sin(x4) + sin(x2 + x3)*sin(x1)*sin(x5)+cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x1) - cos(x4)*cos(x5)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3) Nz=sin(x2 + x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x2 + x3)*sin(x5) Ox=sin(x4)*(cos(x1)*sin(x2)*sin(x3) - cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)) - cos(x4)*sin(x1) Oy=cos(x1)*cos(x4) - sin(x4)*(cos(x2)*cos(x3)*sin(x1) - sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)) Oz=-sin(x2 + x3)*sin(x4) Ax=cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x1)*cos(x5) - sin(x1)*sin(x4)*sin(x5) - cos(x1)*cos(x4)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5) Ay=cos(x1)*sin(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x5)*sin(x1) + cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x1)*sin(x5) - cos(x4)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5)

哈尔滨工业大学《代数与几何》期末试题和答案

哈尔滨工业大学《代数与几何》期末试题（此卷满分50分）注：本试卷中()R A 、'A 、* A 分别表示A 的秩，A 的转置矩阵、A 的伴随矩阵；E 表示单位矩阵. 一、填空题（每小题2分，共10分） 1．若4阶方阵A 的特征值为0,1,2,3，且A 与B 相似,则行列式2||+=B E . 2．过点(1,2,3)-，垂直于直线 456 x y z ==且平行于平面789100x y z +++=的直线方程为 . 3．设123,,ααα是3维欧氏空间的标准正交基，则模12322-+=ααα . 4．若A 为4阶方阵，且R （A ）=3，则方程组0*=A X 的基础解系含个线性无关的解向量. 5．yOz 坐标面上的抛物线20z y x ?=?=? 绕y 轴旋转一周，所生成的旋转曲面的方程为 . 二、选择题（每小题2分，共10分） 1．设A 是n m ?矩阵，则线性方程组AX =b 有解的充分条件是【】（A ）()R m =A ；（B ）A 的行向量组线性相关；（C ）()R n =A ；（D ）A 的列向量组线性相关. 2．二次型222 123123121323,,)f x x x tx tx tx x x x x x x =+++++（正定的充要条件为【】（A ）1t >；（B ）0t >；（C ）1t >-；（D ）1 2 t > . 3．设462414, 26,41.848?????? ? ? ?=== ? ? ??????? A B C 则A 与B 【】（A ）A 与C 相似且合同；（B ）A 与B 相似且合同；（C ）B 与C 相似且合同；（D ）B 与C 相似但不合同. 4．设,αβ是4维非零列向量,T A E =+αβ，则在A 的特征值中,至少有【】（A ）1个1；（ B ）2个1；（ C ）3个1；（ D ）4个1. 5．设1234,,,αααα是3维向量，则下列命题正确的为【】（A ）如果12,αα线性相关,34,αα线性相关，则1324,αααα++线性相关；

中国大学校徽大全

中国大学校徽大全北京大学中国人民大学清华大学北京交通大学北京工业大学北京航空航天大学北京理工大学北京科技大学北京化工大学北京工商大学北京邮电大学北京建筑工程学院北京石油化工学院北京电子科技学院中国农业大学北京林业大学北京协和医学院首都医科大学北京中医药大学北京师范大学首都师范大学首都体育学院北京外国语大学北京第二外国语学院北京语言大学中国传媒大学中央财经大学对外经济贸易大学北京物资学院首都经济贸易大学

外交学院中国人民公安大学国际关系学院北京体育大学北京电影学院北京舞蹈学院中央民族大学中国政法大学华北电力大学南开大学天津大学天津科技大学天津工业大学中国民航大学天津理工大学天津农学院天津医科大学天津师范大学天津职业技术师范大学天津外国语大学天津商业大学天津财经大学天津体育学院天津音乐学院河北大学河北工程大学石家庄经济学院华北水利水电学院河北工业大学河北理工大学河北科技大学河北农业大学华北煤炭医学院河北北方学院承德医学院

河北师范大学廊坊师范学院邢台学院石家庄铁道大学山西大学太原科技大学中北大学太原理工大学山西农业大学山西医科大学长治医学院山西师范大学太原师范学院山西大同大学晋中学院长治学院运城学院山西财经大学内蒙古大学内蒙古科技大学内蒙古工业大学内蒙古农业大学内蒙古医学院内蒙古师范大学内蒙古民族大学赤峰学院内蒙古财经学院辽宁大学大连理工大学沈阳工业大学沈阳航空航天大学沈阳理工大学东北大学辽宁科技大学辽宁工程技术大学

哈工大机器人集团产业运营生态圈及机器人产业发展动向

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/617666395.html, 哈工大机器人集团产业运营生态圈及机器人产业发展动向作者：来源：《机器人产业》2018年第04期如今，在我们的生活中随处可见机器人的身影，伴随科学技术的快速发展，机器人正变得越来越智能，并且在工业、教育、医疗、安防等诸多领域发挥了重要作用。为进一步推动机器人产业发展，哈工大机器人集团在总结过去实践经验的基础上，构建了一套完整的产业生态圈，并对机器人产业的未来发展方向提出了独到见解。哈工大机器人集团的产业生态圈哈工大机器人集团成立于2014年12月，经过三年多的探索，初步形成了以产业集团为组织形式，以产业投资和产业孵化服务为工具，以聚合产业发展资源为特色，以高端技术和高端人才为核心竞争力，以科技成果转化为主要任务和重要利润来源，以产业链整体运营和整体进步为目标的工程化创业模式。哈工大机器人集团的缩写是HRG。因此，我们也把哈工大机器人集团的这种创新、创业和产业模式称为HRG模式。当前，我国的经济已经发展到了一个关键的节点，增长模式由投资引领升级到创新创业驱动。通过探索和实践，目前HRG已经基本形成自己的产业生态圈，打通了创新、创业、产业联动发展的业务和逻辑链条，能够很好地把项目从哪里来，项目如何孵化，以及项目到哪里去的问题统筹起来，形成一个整体的解决方案，构建了完整的创新体系、创业体系和产业体系。创新平台创新平台的作用是有效地整合创新要素和资源。通过相关的创新要素聚集、交流和共享，提高技术向产品转化的效率，降低成本，缩短周期。我们联合了哈工大机器人技术与系统国家重点实验室、国家机器人创新中心、国家机器人检测与评定中心等机构以及HRG自己的产业研究院，在关键性的核心技术上谋求突破，力争抢占全球下一代机器人的技术高地、产业高地和人才高地。创业平台通过创业平台服务项目孵化，为孵化企业导入营销、人才、技术、供应链、品牌、基地建设、基金等支撑资源，同时为企业提供核心人才培育服务，从而保障创业者将更多的精力和资源投入到技术研发、产品生产、质量监管等核心环节，专注于企业竞争力的打造，助力企业价值快速体提升。

哈尔滨工业大学材料力学期末考试试题(A卷)

哈工大2002年春季学期一、单选或多选题（每小题3分，共8小题24 分） 1．图中应力圆a 、b 、c 表示的应力状态分别为 A 二向应力状态、纯剪切应力状态、三向应力状态； B 单向拉应力状态、单向压应力状态、三向应力状态； C 单向压应力状态、纯剪切应力状态、单向拉应力状态； D 单向拉应力状态、单向压应力状态、纯剪切应力状态。正确答案是 2．一点的应力状态如右图所示，则其主应力1σ、2σ、 3σ分别为 A 30MPa 、100 MPa 、50 MPa B 50 MPa 、30MPa 、 -50MPa C 50 MPa 、0、-50MPa D -50 MPa 、30MPa 、50MPa 正确答案是 3．下面有关强度理论知识的几个论述，正确的是。 A 需模拟实际应力状态逐一进行试验，确定极限应力； B 无需进行试验，只需关于材料破坏原因的假说； C 需要进行某些简单试验，无需关于材料破坏原因的假说； D 假设材料破坏的共同原因。同时，需要简单试验结果。

4．对于图示的应力状态，若测出x 、y 方向的线应变x ε、 y ε，可以确定的材料弹性常有： A 弹性模量E 、横向变形系数ν； B 弹性模量E 、剪切弹性模量G ； C 剪切弹性模量G 、横向变形系数ν； D 弹性模量 E 、横向变形系数ν、剪切弹性模量G 。正确答案是 5．关于斜弯曲变形的下述说法，正确的是。 A 是在两个相互垂直平面内平面弯曲的组合变形； B 中性轴过横截面的形心； C 挠曲线在载荷作用面内； D 挠曲线不在载荷作用面内。 6．对莫尔积分 dx EI x M x M l ?=?)()(的下述讨论，正确的是。 A 只适用于弯曲变形； B 等式两端具有不相同的量纲； C 对于基本变形、组合变形均适用； D 只适用于直杆。 7．压杆临界力的大小， A 与压杆所承受的轴向压力大小有关； B 与压杆的柔度大小有关； C 与压杆所承受的轴向压力大小无关； D 与压杆的柔度大小无关。正确答案是 8．长为l 、横截面面积为A 的匀质等截面杆,两端分别受1F 和2F 力作用(1F <2F ) ，杆内应力沿杆长的变化关系(不计摩擦)是。 A x l A F F d 212+= σ； B x l A F F d 212 -=σ； C A F F d 12 -=σ； D A F F d 12 +=σ

哈工大研究生机器人技术报告DOC.doc

《机器人技术》大作业（2015年秋季学期）题目消防机器人发展与应用姓名学号班级专业机械设计制造及其自动化报告提交日期2015.12.04 哈尔滨工业大学

内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。评语：成绩（20分）：教师签名：年月日

消防机器人发展与应用一、我国消防机器人的市场需求近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。二、国外消防机器人发展现状国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获杀人犯的RM 1一9型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。英国智能化保安公司生产的RO一VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车，用HunterIII汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防

哈尔滨工业大学结构力学期末试卷及答案

哈工大 2003 年春季学期结构力学试卷一．是非题（将判断结果填入括弧：以O 表示正确，X 表示错误）（本大题分3小题，共7分） 1.（本小题 3分）图a. b 所示三铰拱的支座反力相同。（）（a ） (b) 2.（本小题 2分）图示结构中的反力H =-M /L 。（） 3.（本小题 2分）力矩分配法中的分配系数，传递系数与外界因素（荷栽，温度变化等）有关。（）二．选择题（将选中答案的字母填入括弧内，本大题分 3小题，共9分） 1． (本小题 4分) 连续梁和M 图如图所示，则支座B 的竖向反力F By 是： A. 1.21(↑) B.5.07( ↑) C.11.07(↓) D.17.07(↑)。（） 2 (本小题 3分) 在位移法中，将铰接端的角位移，滑动支撑端的线位移作为基本未知量： A,绝对不可； B.一定条件下可以； C.可以，但不必； D.必须。 ( ) 3 (本小题 2分) 图示体系为： A. 几何不变无多余约束 B. 几何不变有多余约束 C. 几何常变 D. 几何瞬变三.填充题（将答案写在空格内）（本大题分2小题，共9分） 1．（本小题 4分）图示刚架支座反力F By = , C 截面的弯矩M C = ,剪力F Q C = 2．（本小题 5分）虚功原理应用条件是：力系满足条件；位移是的。四（本大题 4分）对图示体系作几何组成分析 q 20 kN 15.85

五（本大题7分）用力法计算图示梁，取支座D的竖向链杆为多余约束，代以方向向上的多余力X1,求得δ11=l3/(EI)，Δ1P= -ql4/(24EI)，求作其M图。六（本大题7分）求图示桁架杆件a，b的内力七（本大题8分）已知图示结构的M图, 作F Q , F N图。八（本大题10分）作图示结构F Q B左，M F的影响线。九（本大题12分）用力矩分配法计算并作图示对称结构的M图。已知：q=40 kN/m各杆EI相同。十（本大题13分）用位移法计算并作图示结构M图，横梁为无穷刚梁EI→∞，两柱刚度均为EI。十一（本大题13分）用力法计算并作图示结构的M 图。 q M (kN·m) F P=1 h h h A 3 m 3 m 7

哈工大机器人技术课程总结

第一章绪论 1. 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人（2）机器人应执行人们的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人： (1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性； (2) 固定程序机器人：缺乏通用性； (3) 可编程机器人：非伺服控制； (4) 示教再现机器人：通用工业机器人； (5) 数控机器人：由计算机控制的机器人； (6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人：（1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能；（2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分；（3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息：位置信息：时间信息： 9. 位置控制点位控制－PTP（Point to Point）：连续路径控制－CP（Continuous Path）： 10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人： 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能：思维能力：人－机对话机能：智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。

哈尔滨工业大学2007学年春季学期《机械原理》期末考试试题与答案(附件)

哈尔滨工业大学2007学年春季学期《机械原理》期末考试试题与答案一、问答题（15分） 1．什么是连杆机构的压力角、传动角？（2分）答：不考虑运动副中的摩擦力、构件的惯性力，运动副中力的作用线与受力点速度方向所夹的锐角称为压力角，压力角的余角称为传动角。 2．什么是基本杆组？机构的组成原理是什么？（2分）答：机构中，结构最简单、不可再分的、自由度为零的构件组称为基本杆组。任一机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的，这就是机构的组成原理。 3．常用的间歇运动机构有几种？其主动件与从动件的运动转换各有什么特点？（2分）答：常用的间歇运动机构有：棘轮机构、槽轮机构和不完全齿轮机构。棘轮机构把一个往复摆动转换为间歇单向转动；槽轮机构把一个连续单向转动转换为间歇单向转动；不完全齿轮机构把一个连续单向转动转换为间歇单向转动。 4．什么是槽轮机构的运动系数？（2分）答：槽轮的运动时间与拨盘的运动时间的比值称为槽轮机构的运动系数。 5．通常，机器的运转过程分为几个阶段？各阶段的特征是什么？（3分）答：机器的运转过程分为三个阶段：启动阶段，稳定运转阶段和停车阶段。启动阶段的特点：原动件速度由零上升到稳定运转速度，系统驱动力所做的功大于阻抗力所消耗的功。稳定运转阶段的特点：在一个周期内，系统驱动力所做的功等于阻抗力所消耗的功。停车阶段的特点：系统驱动力所做的功小于于阻抗力所消耗的功，原动件速度由稳定运转速度下降为零。 6．利用飞轮进行机器的周期性速度波动调节时，飞轮一般安装在高速轴还是低速轴上？为什么？（2分）答：安装在高速轴上。这样可以使飞轮的质量减小。（2分） 7．平行轴外啮合斜齿圆柱齿轮的正确啮合条件是什么？答：模数相等、压力角相等、螺旋角大小相等旋向相反。二、下图机构中，已知NO LM JK ////，并且NO LM JK ==，FG GH EG ==，FH EF ⊥，求该机构的自由度。若有复合铰链、局部自由主及虚约束，请说明。（10分）解：I 处为局部自由度，LM 构件引入虚约束，FG 构件或者H 构件引入虚约束，C 、E 、O 处为复合铰链，Q 或R 处为虚约束。n =12，L 17P =，H 1P =，则自由度： L H 3231221711F n P P =--=?-?-=

哈工大机器人智能制造有限公司_中标190924

招标投标企业报告哈工大机器人智能制造有限公司

本报告于 2019年9月24日生成您所看到的报告内容为截至该时间点该公司的数据快照目录 1. 基本信息：工商信息 2. 招投标情况：中标/投标数量、中标/投标情况、中标/投标行业分布、参与投标的甲方排名、合作甲方排名 3. 股东及出资信息 4. 风险信息：经营异常、股权出资、动产抵押、税务信息、行政处罚 5. 企业信息：工程人员、企业资质 * 敬启者：本报告内容是中国比地招标网接收您的委托，查询公开信息所得结果。中国比地招标网不对该查询结果的全面、准确、真实性负责。本报告应仅为您的决策提供参考。

一、基本信息 1. 工商信息企业名称：哈工大机器人智能制造有限公司统一社会信用代码：91430600MA4PNLMQ22工商注册号：/组织机构代码：MA4PNLMQ2 法定代表人：梁先仁成立日期：2018-06-28 企业类型：其他有限责任公司经营状态：存续注册资本：5000万人民币注册地址：湖南城陵矶新港区云港路欣登孵化器办公楼3楼营业期限：2018-06-28 至 2048-06-27 营业范围：机器人技术咨询，机器人开发，机器人零配件组装，机器人零配件、专用设备的销售，机械技术开发服务，机械技术咨询、交流服务，计算机技术开发、技术服务，自动识别和标识系统开发及应用，电子、通信与自动控制技术研发，节能技术开发服务、咨询、交流服务、转让服务，工业机器人、具有独立功能专用机械、工业自动控制系统装置、物料搬运设备、海洋工程专用设备、冶金专用设备、航空、航天器及设备、船用配套设备的制造，金属切割及焊接设备制造，激光器件制造，光电子产品制造，自营和代理各类商品及技术的进出口（国家限制经营或禁止进出口的商品和技术除外）。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）联系电话：*********** 二、招投标分析 2.1 中标/投标数量企业中标/投标数：个（数据统计时间：2017年至报告生成时间） 7

哈工大模电期末考试题及答案

一、填空（16分） 1、在电流控制方式上，双极型晶体管是__电流控制电流源____型，而场效应管是__电压控制电流源___型；二者比较，一般的由_____场效应管___构成的电路输入电阻大。 2、放大电路中，为了不出现失真，晶体管应工作在___放大___区，此时发射结___正偏______，集电结___反偏______。 3、负反馈能改善放大电路性能，为了提高负载能力，应采用___电压___型负反馈，如果输入为电流源信号，宜采用___并联___型负反馈。 4、正弦波振荡电路应满足的幅值平衡条件是___AF=1____。RC 振荡电路、LC 振荡电路及石英晶体振荡电路中，___石英晶体振荡电路___的频率稳定性最好。 5、直流电源的组成一般包括变压器、_整流电路__、_滤波电路_和_稳压电路_。 6、下列说法正确的画√，错误的画× （1）放大电路的核心是有源器件晶体管，它能够实现能量的放大，把输入信号的能量放大为输出信号的能量，它提供了输出信号的能量。（ × ）（2）共集组态基本放大电路的输入电阻高，输出电阻低，能够实现电压和电流的放大。（ × ）（3）图1所示的文氏桥振荡电路中，对于频率为01 2f RC π=的信号，反馈信号U f 与输出信号U o 反相，因此在电路中引入了正反馈环节，能产生正弦波振荡。（ × ）第 1 页（共 8 页） C C R R + + + +R R 3 4 o U ?f U ?t 图1

试题：班号：姓名：二、（18分）基本放大电路及参数如图2所示，U BE =0.7V ，R bb ’=300?。回答下列各问：（1）请问这是何种组态的基本放大电路？（共射、共集、共基）（2）计算放大电路的静态工作点。（3）画出微变等效电路。（4）计算该放大电路的动态参数：u A ，R i 和R o （5）若观察到输出信号出现了底部失真，请问应如何调整R b 才能消除失真。图2 答：（1）是共射组态基本放大电路（1分）（2）静态工作点Q ： Vcc=I BQ *R b +U BEQ +(1+β) I BQ *R e ，即15= I BQ *200k ?+0.7V+51* I BQ *8k ?， ∴I BQ =0.0235mA （2分） ∴I CQ =βI BQ =1.175mA ，（2分） ∴U CEQ =V cc-I CQ *R C -I EQ *R E ≈V cc-I CQ *(R C +R E )=15-1.175*10=3.25V （2分）（3）微变等效电路 o （4分）（4）r be =r bb ’+(1+β)U T /I EQ =0.2+51*26/1.175=1.33K ? A u =-β(R c //R L )/r be =-50*1.32/1.33=-49.6 （2分） Ri=R b //r be ≈1.33K ?; （2分） Ro ≈Rc=2K ? （2分）（5）是饱和失真，应增大R b （1分）

哈尔滨工业大学简历模板彩色logo横线标题

姓名籍贯：出生年月：民族: 汉政治面貌：专业：结构工程研究方向：联系电话：电子信箱：通信地址：教育背景 ●2010.9至今哈尔滨工业大学土木工程学院结构工程专业学位：工学硕士●2006.9-2010.7 哈尔滨工业大学土木工程学院土木工程专业（建筑结构方向）学位：工学学士●2006.9-2010.7 哈尔滨工业大学航天学院工程力学专业学位：工学学士项目研究 ●2011.03至今参与中建总公司住宅新型装配式建筑体系研发与工程示范项目。 ?主要负责研究轻钢龙骨墙与梁柱的节点构造问题。 ●2011.01至今参与基于变截面组合梁和变截面支撑的分离式结构体系抗震性能研究项目。（国家青年科学基金项目51008094） ?主要研究变截面支撑与压型钢板墙的抗震性能，并对二者进行比较。 ●2009.12-2010.07 基于光纤光栅传感原理的桥梁斜拉索索力监测研究（工程力学专业学士学位论文）哈尔滨南岗区某组合结构商用综合楼设计（建筑结构工程专业学士学位论文） ☆初步研究了一种基于光纤光栅原理的索力测量方法，设计制作了一个有一定工程参考价值的斜拉索索力测量装置，并对其进行了性能测试试验。 ☆独立完成一幢14层组合结构商用综合楼的设计、计算及绘图工作。社会实践 ●2011.09 参与哈尔滨司法局东风监狱框架结构检测项目，主要负责现场检测及数据处理。 ●2011.02-2011.05哈尔滨工业大学建筑设计研究院结构工程师助理?参与双城新兴收费站栅门结构工程设计，主要负责刚框架结构的构件初选及计算。 ?参与哈尔滨春江家园二期住宅楼项目设计，主要负责部分住宅楼的楼板、楼梯的设计、计算及绘图。 ●2010.10 参与伊春市浩良河水泥厂钢结构检测项目，主要负责协助导师绘制相关图纸。 ●2010.03-2011.08 北京领航考研辅导学校哈尔滨分校哈工大总负责人。 ?组织过很多场大型宣讲会及讲座，同时在该辅导学校负责考研结构力学专业课的授课。奖励情况 ●2006.09-2010.07 获得二等人民奖学金一次，优秀团支书称号一次。 ●2010.09-2011.09 获得研究生一等奖学金、二等奖学金各一次。

哈工大matlab期末考精彩试题精彩试题及问题详解(95分)分解

春季学期MATLAB期末作业学院：机电工程学院专业：机械制造设计及其自动化学号：班号：姓名：

2013年春季学期 MATLAB 课程考查题姓名: 学号：学院：机电学院专业：机械制造一、必答题： 1.matlab常见的数据类型有哪些？各有什么特点? 常量：具体不变的数字变量：会根据已知条件变化的数字字符串：由单引号括起来的简单文本复数：含有复数的数据 2.MATLAB中有几种帮助的途径？（1）帮助浏览器：选择view菜单中的Help菜单项或选择Help菜单中的MATLAB Help菜单项可以打开帮助浏览器；（2）help命令：在命令窗口键入“help”命令可以列出帮助主题，键入“help 函数名”可以得到指定函数的在线帮助信息；（3）lookfor命令：在命令窗口键入“lookfor 关键词”可以搜索出一系列与给定关键词相关的命令和函数（4）模糊查询：输入命令的前几个字母，然后按Tab键，就可以列出所有以这几个字母开始的命令和函数。注意：lookfor和模糊查询查到的不是详细信息，通常还需要在确定了具体函数名称后用help命令显示详细信息。 3.Matlab常见的哪三种程序控制结构及包括的相应的语句？ 1.顺序结构：数据输入A=input(提示信息,选项) 数据输出disp(X) 数据输出fprintf(fid,format,variables) 暂停pause 或 pause(n) 2.选择结构： If语句： if expression （条件）

statements1（语句组1） else statements2（语句组2） End Switch 语句： switch expression （表达式） case value1 （表达式1） statement1（语句组1） case value2 （表达式2） statement2（语句组2） ... ... case valuem （表达式m） statementm（语句组m） otherwise statement （语句组） end 3.循环结构： For循环： for variable=expression(循环变量) statement（循环体） end While循环： while expression （条件<循环判断语句>） statement（循环体） end 4.命令文件与函数文件的主要区别是什么？

哈工大精神

哈工大精神：铭记责任，竭诚奉献的爱国精神；求真务实，崇尚科学的求是精神；海纳百川，协作攻关的团结精神；自强不息，开拓创新的奋进精神。我的哈工大校训：规格严格，功夫到家 “规格严格，功夫到家”是20世纪50年代由时任校长的李昌等领导同志归纳概括而成。“规格严格，功夫到家”体现了过程管理与目标管理相结合的思想。“规格严格”有两层意思：首先要有“规格”，其次要“严格”遵守。功夫到家也有两层意思：一是要肯下“功夫”，二是功夫要下到点子上，下到程度。“规格严格”与“功夫到家”，二者是辩证的统一。只有“规格严格”，“功夫到家”才有明确的目标与要求；只有“功夫到家”，“规格严格”的实现才有可靠的保证。受惠于“规格严格，功夫到家”的办学传统，哈工大由小到大，由弱变强。随着时代的发展，“规格严格，功夫到家”将不断补充其崭新的内涵。校徽：哈尔滨工业大学校徽是由“展开的书、英文字母、数字、美丽的建筑和环绕的齿轮”所组成。展开的书：形如鸟的双翼，寓意哈工大人永远飞翔在知识的世界，不懈地探求真理；英文字母HIT：哈工大英文全称“Harbin Institute of Technology”的缩写，寓意哈工大国际化、开放式的办学理念；数字1920：哈工大的建校时间，彰显哈工大积淀深厚的悠久历史；美丽的建筑：造型独特、气势恢宏、中心对称、细部收敛的俄式风格的学校主楼图案，寓意哈工大严谨、求实的作风和追求卓越的信念；环绕的齿轮：环形而放射形状，象征知识和科技的力量，代表哈工大的理工特色，寓意哈工大不断向社会输送知识和优秀人才。

校徽似东升旭日，表现了哈尔滨工业大学自1920年建校起就是一所探求真理，服务社会，追求卓越的开放式大学。学在哈工大，走遍天下都不怕！奋斗三百天，杀进哈工

盘点：中国十大正在崛起的机器人公司

盘点：中国十大正在崛起的机器人公司 “百舸争流”用在目前的国内机器人行业在适合不过了，目前国内大大小小的机器人公司都快数不清。机器人市场都快呈现饱和状态，但是还有不少上市公司投资机器人，准备进军机器人行业。每一个城市都有代表性的机器人公司，那么这些机器人公司的硬件和软件又怎样呢?一起看看专家的点评吧!1、海尔哈工大机器人技术有限公司哈尔滨海尔哈工大机器人技术有限公司是海尔集团与哈尔滨工业大学合资成立的高新技术企业，是国家863计划机器人产业化基地，是国家机器人和自动化技术应用领域的核心骨干企业之一。公司自成立伊始，即自动化设备、工业机器人应用工程、直角坐标机器人及智能服务机器人几大类高科技产品的设计、研发、制造和销售。经过几年的研发历程，已掌握了多项机器人产品关键技术，拥有8项专利。产品和服务涉及汽车及其零部件、工业电器、电子通讯、食品饮料、医疗、日化、家电、航天、军工等广阔的工业领域。罗百辉：该公司主要研究项目为工业自动化生产线，其次为服务型机器人，海尔和哈工大两强联手，实力可想而知。我个人感觉该公司的工业生产线缺乏国际品牌影响力，服务型机器人在工业设计和实事求是地面向市场方面有欠缺(尽管该公司已经研究服务型机器人很多年了，但尚未见有影响力的机器人面

世)2、北京汉库机器人技术有限公司北京汉库机器人技术有限公司是专业从事高校创新实验室建设的高新技术企业。总部位于中关村科技园区，在广东和浙江分别有生产制造基地。拥有多项专利技术，在机器人教育及科研和电子、机械等创新实验室领域的研究和开发始终保持着领先地位。一些中央领导关心该公司，享受很多国家扶持政策。罗百辉：该公司主要研制小型教育机器人，特别是小仿人形机器人，技术含量有限但市场前景看好(与自动生产线、医疗机器人、空间站机械臂、月球车等相比技术含量确实低)。3、北京拓博尔机器人科技有限公司北京拓博尔机器人科技有限公司是以机器人开发和机电系统集成为主营业务的国家级高科技企业。公司成立于2004年10月，位于中关村上地产业开发区留学生创业园，曾经与北航机器人研究所有过密切合作，为海军总医院研制医疗机器人，某核工厂生产线，激光熔敷修复机器人工作站，五指仿人形灵巧手，为中国科技馆研制抓球机器手和下棋机器人等。参与研制大量国家尖端项目。罗百辉：该公司研制的部分项目涉及国防机密不得而知，技术极为尖端。与其他公司不同，该公司往高精尖方向发展，尽管这条路暂时看起来不如低技术机器人那么宽阔，但其“高尚”程度是其他公司无法相比的。4、上海电气中央研究院服务机器人分院致力于研制全系统的服务机器人，由该公司的多种家用机器人为人们提供完备的服务，比如照看小

机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）开放课题基金管理办法 2007年11月30日一、总则第一条为推动机器人技术领域相关基础研究和技术的自主创新，促进学术交流，发现和培养本领域的科技人才，机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）（以下简称实验室）设立开放课题研究基金（以下简称基金），资助国内外相关技术领域的科技工作者依托本实验室的开放研究环境开展研究工作。第二条实验室每年定期公布一次《机器人技术与系统国家重点实验室20XX 年开放研究基金指南》（以下简称《指南》），对每年度资助的具体研究内容作明确界定。二、资助对象第三条申请者申请当年的年龄应不超过40岁（含）。第四条申请者一般应具有高级专业技术职称或博士学位。具有中级专业技术职务但未获得博士学位的研究人员，经两名具有高级专业技术职务的同行专家推荐，亦可申请。第五条实验室接收国内、外研究人员自带课题和经费，利用本实验室设备条件开展科学研究。三、开放课题申请第六条申请采取集中受理方式。申请课题须符合《指南》资助范围的研究，强调学术思想的新颖性，重点支持有应用前景的创新性基础研究，并鼓励新兴学科方向上的课题申报。第七条申请者同期只能申请一项，每个项目的申请者限为一人。申请者和具有高级专业技术职务的项目组主要成员，当年申请及承担（含参加）在研的面上项目数合计不得超过两项。不具有高级专业技术职务的申请者，当年申请及负责在研的面上项目数合计不得超过一项，但参加项数不限。

第八条基金项目的研究年限一般为二年，具体情况因题而异。研究工作开始时间为年度的1月1日。第九条申请课题的研究内容具体，研究方法和技术路线合理、可行，研究目标明确、可考核，经费预算合理。申请者与项目组成员具备实施该课题的研究能力和时间保证。第十条基金资助强度一般为2-5万元，根据具体情况因题而异。由学术委员会和实验室主任审议决定。第十一条特别优秀的或有明确前景的课题可滚动支持。四、开放课题评审与批准第十二条实验室对开放课题进行初审，对于不符合申请条件的基金申请书不予报送学术委员会。第十三条实验室学术委员会以会议或书面通讯评议方式对基金申请项目进行评审，每项申请一般由3位委员进行评审。根据择优资助的原则，批准资助课题及资助额度。第十四条实验室将学术委员会的评审结果报送主管部门。第十五条根据评审结果，由实验室主任于每年1月签发立项批准书，通知申请者及其所在单位。五、项目的实施与管理第十六条申请者接到项目批准通知后，须按批准意见撰写资助项目计划书。逾期不报且在规定期限内未说明理由的项目，视为自动放弃。第十七条研究计划实施中，涉及到预定目标、研究内容、计划实施等的改变、以及提前结题或延长年限等变动，项目负责人须提出报告，经所在单位审查签署意见后，报实验室审批。第十八条一般情况下，项目负责人不得代理或更换，遇有特殊情况，所在单位应安排合适代理人，并报实验室备案。项目负责人工作调动，可依据具体情况选择在原单位或调入单位完成基金项目，但须调入、调离双方及实验室签署意见，并报实验室审批及备案。第十九条实验室每年度对基金项目的执行情况进行检查。项目负责人应于每年度结束时提交《基金资助项目年度进展报告》。对不报送进展报告、工作无进展、经费使用不当的项目，缓拨下期经费。项目负责人如不能纠正、补报，实验室将中止资助。

哈尔滨工业大学至学数学分析期末考试试题A

哈尔滨工业大学2004至2005学年数学分析期末考试试题A 哈尔滨工业大学2004 -2005 学年秋季学期工科数学分析期末考试试卷（答案）试题卷（A）考试形式（开、闭卷）：闭答题时间：150（分钟）本卷面成绩占课程成绩70% 一．选择题（每题2分，共10分） 1．下列叙述中不正确者为（D ）（A）如果数列收敛，那么数列一定有界。（B）如果，则一定有。（C）在点处可导的充要条件是在点处可微。（D）如果函数在点处导数为，则必在该点处取得极值。2．设在[0，1]上则下列不等式正确者为（ B ）（A）（B）（C）（D） 3．若在上可积，则下列叙述中错误者为（D）（A）连续（B）在上可积（C）在上由界（D）在上连续 4．若，则（D）（A）

（B）（C）（D） 5．（D）（A）（B）（C）（D）二．填空题（每题2分，共10分） 1．的间断点为：，其类型为：第一类间断点。2．的全部渐近线方程为：。 3．摆线处的切线方程为：。4．=： 1 。 5．设在上可导，，则=：三．计算下列各题：（每小题4分，本题满分20分） 1．若，求解：2，则

2．，解：， 3. 解： = = 4．解： 5. 已知，求解： =，所以。故

四．解答下列各题：（每小题5分，本题满分10 分） 1.已知数列，，求证：收敛，并且证明：1)证有界因为,所以。假设，则。故有界。 2）证单调因为，故为单调上升数列。由1）和2）知道收敛。设，由，所以有解得。而且为单调递增数列，所以。故。 2．设，曲线与三条直线所围平面部分绕x轴旋转成的旋转体的体积为取何值时，最大？解：，由得，。当时，故当时，达到极大值，且为最大值。五：证明下列各题：（1，2题各4分，3，4题各6分，本题满分20分）

机器人与自动化技术..

机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑’的方式。一旦看、听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。”----比尔?盖茨在某电视节目中，预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界！工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。当然，即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿，将有望成为现实。而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身，还具有仿人脸的外观。在工作时，它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手，这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出，而丝毫不弄碎它。英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划，在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈，甚至讨论具体决定的系统……。作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。在机器人市场中，目前80%的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川yaskawa和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团（STUAA）、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫特智能装备有限公司、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。 2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。一、机器人的系统构成由3大部分6个子系统组成。 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。