用matlab分析四杆机构
基于matlab的四杆机构运动分析
基于matlab的四杆机构运动分析一、四杆机构基本概念四杆机构是一种通过变换连杆长度，改变机构运动形态的机械系统。
四杆机构通常由固定连杆、推动连杆、连接杆和工作连杆四个连杆组成，其中固定连杆和推动连杆固定不动，连接杆和工作连杆则沿固定轴线的方向做平动或旋转运动。
四杆机构的基本构造如下图所示：四杆机构的四个连杆的长度和构造参数，以及驱动机构的运动决定了机构的运动特性。
在进行四杆机构运动分析时，需要通过求解运动学关系式和动力学方程，得到连杆的运动规律和力学特性。
二、四杆机构运动学分析1.运动学基本方程四杆机构的运动学分析基本方程是连杆长度变化的定理，即:l₁²+l₂²-2l₁l₂cosθ₂=l₃²+l₄²-2l₃l₄cosθ₄其中，l₁，l₂分别为固定连杆和推动连杆长度；l₃，l₄分别为连接杆和工作连杆长度；θ₂，θ₄分别为推动连杆和工作连杆的夹角。
2.运动学求解方法根据四杆机构运动学基本方程，可以求解机构中任意连杆的角度和位置，从而分析机构运动规律。
在matlab程序中，运动分析可以采用分析法或图解法。
分析法通常采用向量法或坐标法，即将四杆机构中各连杆和运动副的运动量表示为向量或坐标，然后根据连杆长度变化的定理，求解四个未知角度θ₁、θ₂、θ₃、θ₄。
图解法则先通过画图确定机构的运动规律，在图上求解连杆的角度。
比如可以采用伯格（Bourgeois）图法或恰普利恩（Chaplygin）图法等。
四杆机构动力学分析基本方程包括平衡方程和力平衡方程。
平衡方程：当四杆机构处于平衡状态时，连杆的受力关系可以表示为：ΣF=0其中ΣF为各连杆受力的合力。
ΣF=m×a其中，m为每个连杆的质量，a为连杆的加速度。
四杆机构动力学求解方法以matlab为工具，可借助matlab的求解器完成求解。
具体可以利用matlab的优化工具箱、控制工具箱和系统动态学工具箱等，来实现机构模型的动态模拟、仿真和优化设计。
应用MATLAB解决四杆机构角位移和角速度
应用MATLAB解决四杆机构角位移和角速度学院：班级：姓名：学号：题 干：已知曲柄摇杆机构的四杆长度为L1=304.8mm ，L2=101.6mm, L3=254.0mm,L4=177.8mm.曲柄角速度ω2=250rad/s,试用M 文件编写程序计算连杆3和摇杆4的角位移，3θ ，4θ，角速度3ω，4ω，并绘制出运动曲线。
机构如下图。
错误！未指定主题。
求解方法及公式：对于四杆机构存在如下公式：闭环矢量方程：4132r r r r +=+写成角位移方程的分量式：)cos()cos()cos()cos(44113322θθθθr r r r +=+)sin()sin()sin()sin(44113322θθθθr r r r +=+求解角位移方法利用牛顿---辛普森公式 将分量式写成如下形式：()0)sin()sin()sin()sin(,44113322432=--+=θθθθθθr r r r f⑴()0)cos()cos()cos()cos(,44113322431=--+=θθθθθθr r r r f从示意图可知杆1角位移恒为0，设曲柄2初始角位移为0。
对于连杆3，和摇杆4的角位移表示为预计值与微小修正因子之和。
表示如下：3'33θϑθ∆+= 4'44θϑθ∆+=将上式按泰勒级数展开，去掉高次项得到如下公式：()4'4'3413'4'331'4'31,θθθθθθθθθθ∆⨯∂∂+∆⨯∂∂+ff f =0()4'4'3423'4'332'4'32,θθθθθθθθθθ∆⨯∂∂+∆⨯∂∂+ff f =0 将上式写成矩阵形式：()'4'32,θθf'4'341'4'331,θθθθθθ∂∂∂∂f f 3θ∆ '3θ +=()'4'32,θθf'4'342'4'332,θθθθθθ∂∂∂∂f f 4θ∆ '4θ 利用矩阵求出连杆3和摇杆4的微小修正因子，将修正因子与预计值相加求出角位移，将求出的角位移带入⑴中，看是否满足函数值足够小。
四连杆机构运动学分析——张海涛
四连杆机构运动学分析——张海涛四连杆机构运动学分析使用ADAMS 建立如图1所示的四连杆机构，二杆长150mm ，三杆长500mm ，四杆长450mm ，二杆的转动速度为πrad/s ，二杆初始角度为90度。
用Matlab 建立该系统的运动约束方程，计算结果，并与ADAMS 仿真结果进行对比。
图1 四杆机构一、位置分析1、由地面约束得到：{R x 1=0R y 1=0θ1=02、由O 点约束得：{ R x 2?l 22cos θ2=0R y 2?l 22sin θ2=0 二杆三杆四杆O 点A 点B 点C 点3、由A 点约束得：{ R x 2+l 22cos θ2?R x 3+l 32cos θ3=0R y 2+l 22sin θ2?R y 3+l 32sin θ3=0 4、由B 点约束得：{ R x 3+l 32cos θ3?R x 4+l 42cos θ4=0R y 3+l 32sin θ3?R y 4+l 42sin θ4=0 5、由C 点约束得：{ R x 4+l 4cos θ4?l 5cos θ1=0R y 4+l 42sin θ4?l 5sin θ1=0 6、由二杆驱动约束得：θ2?ω2=0积分得：θ2?θ02?ω2t =0由上面九个方程组成此机构的运动约束方程，用Matlab 表示为：fx=@(x)([x(1);x(2);x(3);x(4)-l2/2*cos(x(6));x(5)-l2/2*sin(x(6));x(4)+l2/2*cos(x(6))-x(7)+l3/2*cos(x(9));x(5)+l2/2*sin(x(6))-x(8)+l3/2*sin(x(9));x(7)+l3/2*cos(x(9))-x(10)+l4/2*cos(x(12));x(8)+l3/2*sin(x(9))-x(11)+l4/2*sin(x(12));x(10)+l4/2*cos(x(12))-x(1)-l5;x(11)+l4/2*sin(x(12))-x(2);x(6)-w*i-zhj0;]);x(1) x(2) x(3) x(4) x(5) x(6) x(7) x(8) x(9) x(10) x(11) x(12)分别表示R x 1、R y 1、θ1、R x 2、R y 2、θ2、R x 3、R y 3、θ3、R x 4、R y 4、θ4。
基于MATLAB的四杆机构运动分析
石河子大学毕业设计（论文)题目:基于MATLAB的四杆机构运动分析与动画模拟系统院（系）：机械电气工程学院专业：机械设计制造及其自动化学号: 2002071189姓名: 娄元建指导教师：葛建兵完成日期：二零零六年五月基于MATLAB的四杆机构运动分析与动画模拟系统[摘要] 本文介绍MATLAB开发机构运动分析和动画模拟系统的方法，并且利用MATLAB软件实现平面四杆机构的运动仿真。
以MATLAB程序设计语言为平台，将参数化设计与交互式相结合,设计出四杆机构仿真系统，能够实现四杆机构的参数化设计，并且能够进行机构的速度和加速度分析。
系统具有方便用户的良好界面，并给出界面设计程序,从而使机构分析更加方便、快捷、直观和形象，设计者只需输几参数就可得到仿真结果，为平面四杆机构的设计与分析提供一条便捷的途径。
[关键词] 机构；运动分析;动画模拟;仿真；参数化;MATLABAbstract：The kinematical analysis and animation method of the mechanism using MATLAB was discussed in the paper ， and the kinematic simulation of planar four-bar mechanism with software MATLAB . And emulational system was developed ， the system adopted Matlab as a design ， It combined parametic design with interactive design and had good interface for user ， that can realize parametic design of four-bar mechanism , also to make real speed and acceleration of mechanism 。
基于MATLAB的平面四连杆机构优化设计
基于 MATLAB 的四连杆机构的优化设计
陈伟斌
（汕头大学，工学院）
[摘要] 对平面四连杆机构进行数学建模，要求实现预期的传递函数运动轨迹。利用 MATLAB 强大的运算功能，快速精确地计 算出优化结果。再利用 MATLAB 编写程序检验得出的运动轨迹是否达到期望目标。 [关键词] 连杆、轨迹、优化设计、MATLAB。
Optimized design for four bar linkage mechanism of crushing machine based on MATLAB
Terry Chen (Shantou University, Engineering College)
[Abstract] Analyze the model of four bar linkage mechanism and try to satisfy the movement locus that we excepted. With the strong functions of MATLAB, we can calculate and get the best result quickly. Then write a program to simulate the movement locus of the output and examine whether it satisfy our requirement. [Key Words] Linkage, Movement locus , Optimized Design, MATLAB
l 2, l 3 两 个 独 立 变 量 。 设
l 2 x1; l 3 x 2; 可以得出本题是二维优化问题。
有志，有恒，有识，有为
基于MATLAB的平面四连杆机构运动仿真.
图2~4分别为θ4角速度、点C的速度变化曲线。
4结论
本文在复数向量坐标系中推导了四连杆机构运动方程,并应用MATLAB软件进行了连杆机构运动数值仿真。从计算结果可以看出,该方法可以方便快捷地得到连杆运动参数,能够有效提高分析效率和计算精度,可进一步推广到多连杆机构设计及优化计算中。
文章编号:1009-9492(201104-0051-02
引言
四连杆机构因其结构灵活、能够传递动力并有效地实现预定动作,在很多领域得到了广泛应用
[1]
。进行连杆机
构运动分析,传统方法主要是图解法或分析法[2]
,无论设
计精度还是设计效率都相对低下,无法满足现代机械高速高精度的要求。随着计算机技术的飞速发展,特别是以
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基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计开题报告
基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计开题报告云南农业大学本科生毕业设计开题报告工程技术学院车辆工程专业( 工科) 2008级设计题目:基于MATLAB的四连杆机构运动分析软件设计人机交互界面的设计云南农业大学教务处制2011年10月8日云南农业大学毕业设计开题报告1(本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述目前，MATLAB软件是功能强大的科学计算软件，被国内外高校和科研单位所使用。
尤其是基于矩阵运算的数据处理，还可用符号运算计算解析解;还可以实现数值分析、图像处理等若干个领域的计算和图形显示功能。
在工程技术界，MATLAB 也被用来解决一些实际课题和数学模型问题。
典型的应用包括数值计算、算法预设计与验证，以及一些特殊的矩阵计算应用，如自动控制理论、统计、数字信号处理(时间序列分拆)等。
平面连杆机构是一种应用十分广泛的机构。
对它的分析及设计一直是机构学研究的一个重要课题。
但传统方法对于常见的连杆机构的运动学、动力学分析仍然是非常繁琐,以至于很难对它进行深入的研究,如果建立一个连杆机构的仿真系统,使设计人员在进行设计时,从复杂的机构分析和烦琐的计算中摆脱出来,集中精力从事于创新工作,那将是很有意义的。
基于这样一种考虑,本课题尝试建立一个平面连杆机构的运动学仿真系统。
应用Matlab/Simulink对机构领域中应用广泛的基本机构——双曲柄机构、曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构等的连杆点轨迹作仿真,该方法编程工作量小、轨迹图形显示便捷,所建模型只需作少量更改即可适应四杆机构的不同特征值,并可推广至多杆机构情况。
建立四杆机构的优化设计模型,用 MATLAB 优化工具箱实现四杆机构的优化设计及仿真,得到的优化结果有足够的精度,能满足设计需求,同时表明MATLAB 优化工具箱在四杆机构优化设计及其相关问题中具有较好的应用前景。
2(本人对课题提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析由于连杆机构的性能受机构上繁多的几何参数的影响,呈复杂的非线性关系,无论从性能分析上还是性能综合上都是一个比较困难的工作。
基于Matlab／fsolve的工程四杆机构焊接杆F点的运动轨迹仿真
基于Matlab／fsolve的工程四杆机构焊接杆F点的运动轨迹仿真覃金昌;陈进武;王灿【摘要】设计了一种工程四杆机构，在对与连杆相垂直的焊接杆F点进行几何分析基础上，建立了F点的轨迹分析数学模型，并应用Matlab/fsolve对其进行编程，求得模型的数值解。
利用Matlab的可视化功能绘制了F点的轨迹图、角位移图和F点长度变化图，得到了当原动件匀速转动一周时焊接杆上F点的轨迹、角位移变化规律。
【期刊名称】《技术与市场》【年(卷),期】2013(000)009【总页数】3页(P16-18)【关键词】工程四杆机构;fsolve;轨迹仿真【作者】覃金昌;陈进武;王灿【作者单位】桂林航天工业学院机械工程系，广西桂林 541004;桂林航天工业学院机械工程系，广西桂林 541004;桂林航天工业学院机械工程系，广西桂林541004【正文语种】中文0 引言四杆机构因能够传递动力和能实现多种运动形式，而且结构简洁灵活，成为了工程上广泛应用的典型传动机构，其运动分析是机构学领域中的典型。
传统的机构运动分析方法有实验综合法、图解法和解析法三种。
尽管这三种方法都有各自的优点，但是缺点也相当大，尤其是对现代高精度机构设计等方面缺点非常明显。
随着计算机技术在工程设计应用的发展，解析法得到了转机，获得了广泛的发展空间。
Matlab(Matrix Laboratory，矩阵实验室)是美国Mathworks公司在20世纪80年代中期推出的，经过功能的改进、扩展和强化，目前已是国际上公认的最优秀的交互式矩阵计算分析软件之一。
其具有强大的运算分析功能，集科学计算、程序设计及可视化于一体的高度集成软件环境，并成功地广泛应用于机械优化设计、自动控制、信号处理、工程力学等领域。
对于机构优化建模一般都会涉及三角函数、指数等形式的超越方程，而超越方程一般没有解析解，只有数值解惑近似解。
尽管求解超越方程的近似解方法很多，图像法虽然形象，但得到的解误差太大，而Matlab的fsolve函数能够很好地解决多元方程求解问题，现实多次迭代，有效控制解的残差，且精度很高，计算速度快。
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首先创建函数FｏuｔBaｒPoｓｉｔioｎ，函数ｆsolvｅ通过他确定。
fｕnｃtion t＝fｏurｂarｐoｓitｉon(tｈ，th2,L2,L3,L4,L1)t=［L2*coｓ(th２）+L3*cos(th（1））-Ｌ4*cos(tｈ(2))-L1;…Ｌ2*ｓin(ｔh2)＋Ｌ3＊sin(ｔh（1))-Ｌ4*sin（th(2）)];主程序如下：ｄisp ＇* ＊* ＊＊* 平面四杆机构的运动分析*＊* **＊＇L1=3０4.8；L２=1０1.６;L3＝254.0;Ｌ4=１77.8；%给定已知量,各杆长L1,L2,L３,L4th2=［0:1/6：2］＊ｐi; %曲柄输入角度从0至360度,步长为pｉ/６tｈ34=ｚeroｓ（ｌｅnｇth(tｈ2），2）; %建立一个Ｎ行2列的零矩阵，第一列存放opｔｉons=oｐtiｍsｅt（＇disｐlay＇,'ｏff'）; %θ_３,第二列存放θ＿３for m=１:length(th2) %建立for循环,求解θ_3，θ_４th3４（m,:)=fｓolｖe(＇ｆｏurｂarpｏｓｉtion＇,[1 １]，…%调用ｆｓｏｖｅ函数求解关于θ_3,θ＿4opｔions,tｈ2(m),L２,L3，L4,Ｌ１）; %的非线性超越方程，结果保存在th３4中endy=L2*sin(th2)+L３*sin(th34(:，１)')；%连杆3的D端点Y坐标值x=Ｌ２＊ｃos(th2)+Ｌ3*cｏｓ(ｔｈ３4(：,1)')；%连杆3的D端点X坐标值xｘ=［L２*ｃｏs(ｔh2)]; %连杆３的C端点X坐标值yy=［L2*ｓin(th2)]; %连杆３的C端点Y坐标值figure（1)pｌot(［x;xｘ],[y;yy］,'k',［0 L1]，[0 0]，…%绘制连杆3的几个位置点'k-－＾',x,y，'ｋo',xｘ,yy,'ks'）titlｅ（'连杆3的几个位置点')ｘｌabｅｌ（'水平方向')ylabel('垂直方向'）ａｘｉs equal ％XY坐标均衡th2＝[0:２/72:２]*pｉ; ％重新细分曲柄输入角度θ＿2,步长为5度ｔh３4=zeros（ｌength(ｔh2）,2)；ｏｐｔｉons=ｏｐtiｍｓeｔ('diｓｐlay＇，＇off');ｆoｒm＝1:leｎgth(ｔｈ2）tｈ34（ｍ,:)=ｆｓoｌve('ｆourbarpｏｓｉtｉｏn＇,[1 １],…optiｏnｓ，ｔｈ2(m）,L2,L3，L4，Ｌ１);enｄｆigure(2）plot(ｔh2*1８0/pi,th34(:,1),ｔh２*1８０/pi,th34(:,2)) ％绘制连杆3的角位移关于曲柄2的角位移图plot(th2*180／pi,ｔh3４(:,1)＊180/pi,…th2*180/ｐi,th34(:,2)*180/pi）%绘制摇杆４的角位移关于曲柄2的角位移图axis([０3６0 ０1７0]）％确定XY边界值ｇｒid ％图形加网格xlａｂeｌ(＇主动件转角\ｔｈｅta＿2(度)'）ｙｌaｂｅl(＇从动件角位移（度)')tｉtle('角位移线图'）ｔｅxt（１20,１20，＇摇杆4角位移＇)ｔeｘt(１50,40，'连杆3角位移')w2＝２５0; %设定曲柄角速度for i＝1：lenｇth(tｈ2）A=[-L3*siｎ(th３4(i,１)）L4＊sin（th３４(i,2));…L3*cos(th34(i，1)) -L4＊cｏs(tｈ34(i,2)）];B＝[ｗ2*L2*siｎ(ｔh2(i));-w２*L２＊cos(tｈ２(i))];w＝iｎv（A)*B;ｗ3(i）=w(1);w４(ｉ)＝w(２)；eｎdｆigure(3)pｌｏt(ｔｈ2*18０/pｉ，ｗ3,tｈ2*１80／pｉ,ｗ4); %绘制角速度线图aｘis([0 360 -17５２0０]）text(5０，160,'摇杆4角速度（\omega_4)')tｅxt(2２0,130,＇连杆3角速度（\omegａ_3)')gridxlabel（＇主动件转角\tｈeta_2（度)'）ylａbel(＇从动件角速度(ｒad\cｄot s^{-１})')titlｅ('角速度线图'）fｏr ｉ=1:ｌength（th2)C=［-L3*sin(th34(ｉ,1）) L4*ｓiｎ（ｔh3４（ｉ,2))；…L3＊cos（ｔh34(i,1)）-L4*cos(tｈ３４(i,2))];D＝[w２^2*L2*cos(ｔh2（ｉ))+w3(i）^2*L3*cos（ｔｈ34(i,１）)-ｗ４（ｉ)^２＊Ｌ4*cos(ｔh３4（i，2)）;.．．w2^2*Ｌ2＊sin(th2(i)）＋w3(i）＾2*L3*ｓin(th３4(i，1）)-w4(i)^2*L4*siｎ(th３4(ｉ,2))]；a＝ｉnv(C)*D;a3(ｉ)＝a(1);ａ4（i)=a(2);endfｉgurｅ(４）ｐlｏｔ(th2＊1８0/pｉ,a3，th2*180/pi，ａ4); %绘制角加速度线图axｉs（[０360－７０000 65０00])teｘt(50,50000,'摇杆4角加速度(＼alpｈa_4)')tｅxt(22０,１2０００，'连杆３角加速度(＼ａlｐhａ_3)'）gridxlabel('从动件角加速度＇)ｙlabel('从动件角加速度(rad\cｄot s^｛-2｝)')tiｔle(＇角加速度线图')disp '曲柄转角连杆转角-摇杆转角-连杆角速度-摇杆角速度-连杆加速度－摇杆加速度'yｄcs=[th2＇*18０／pi，ｔｈ34(:,1)＊1８0/ｐi,ｔｈ34(：,２）*18０/pi,w3'，ｗ４'，a3',a4'];disｐ（ydcs)＞> ＊* * * * * 平面四杆机构的运动分析** *＊* *曲柄转角连杆转角-摇杆转角-连杆角速度-摇杆角速度－连杆加速度-摇杆加速度1.0e+004 *０0.０0４4 ０.0097 -0.01２5 -0.０12５-０.54７8 ４.8458０．0005 ０.0042 0．0094 -0.0126 -０.01０7 0．２300 5．5630０.０010 0.０039 0.00９2 -0.０124 -0．０08６0.8９4６ 6.05200.００15 0.0037 0.００91 -０.011９-0.0０６5 1.4143 6.29820.00２０0.0034 ０.009０－0.0114 -0.0043 1.７801 6．３１740.0025 0．00３2 0．00８９-0.010７-0．0０21 2．00２7 6．146７0.0030 0.０030 0.0089 -０.0100 0.０000 2.１0４６ 5.83390.0035 0.０028 0.０089 -0.０093 0．0020 2.11３4 5.42720.00４０0.00２6 0.00９0 －0.００8５0．003８ 2.0566 4．96８７0．００４5 0．0０25 0.0091 -0.007８0．0０54 １．９578 4．４９18 0．0０5０0.００２３0．０092 -0.０072 0.0０69 1．8356 ４.01980．00５５0.0022 0．0093 -0．0０6５0.00８2 1.7０40 3.56800．006０0.0０21 0.00９5 -0.00６0 ０.0094 1.５７2５ 3.1４500．０065 0.00１９0.0097 -0.0055 0.010４ 1.4474 ２．７5４50.０07０0.0018 0.0099 -0.00５０0.011３ 1.３32８2．3968０.00７5 0.0０1７0．0１02 -0.０04５0.012１ 1.2３07 2.07０20.0080 0.0０17 ０.０10４－０.０041 0.0128 1.1425 1.7７160.0085 0.001６0.０１07 -0.0037 0.013４ 1.0687 1.49710．００90 ０.00１5 0.01１0 -0.003４0.0138 1.0095 1.242６0.００95 ０.０0１4 0.0１12 -0.0030 0．0142 0.965３１.0０３50．0100 ０.0014 0.0115 -0．002７０.０145 ０.9３64 0.77５20．０１0５０．0013 0．0１１8 -０.0０２4 ０．0１48 ０．９23２0.5530 0.0１10 0．０0１３0.０12１-0．00２0 0.0149 0．9269 0.３３19０.011５０．０013 0.0１24 -0.０0１7 0.0150 0.9４85 ０.10６9０．0１２0 0.０01２０.0127 －０.00１4 ０.0150 0.９89９-0.12７６0．０12５０.0０12 ０.0１30 －0．0０１0 0.０149 1.05３0 －0．３7730.01３0 0.0012 0.０133 －0.0０0６0.014７ 1.1404 -0.64810.0135 0.0012 ０.01３6 -0.0002 0.0145 1．２544 -０．94５50．0140 0.０012 0.0１3９0.0０02 0.０141 １．3９67 -1.27430．0145 0.０01２０.0１４2 0.0０08 0.０１３6 1.5677 -1.63６8 ０.０１５0 0．０0１2 0.0144 ０.00１3 0.０129 1.7648 -２.0３1４0.0１55 0．０012 ０.014７0.0０2０0.０12１1．９807 －2.44９5 0.0160 0.０013 0.０149 ０.002７０.0１12 ２.２018 －2.8735 ０．0165 0.0013 0.0１5１0．003５0．０10１ 2.40７１－3.2754 ０.017０0．00１4 ０.0１53 ０.0044 0．0０８9 2.5697 －３.6186 0．０1７5 0．001５0.015５０.０0５3 0.0０76 2.6６16 －3.8650 ０.01８0 0.0０1６０．015６0.００63 0.0063 2．660９-3.9849 0.0１85 0.00１8 0．01５７０.0072 0.0049 2．5591 －3.９6740.01９0 0.0019 0.01５８0.0080 ０.０03５ 2.３638 -３.82440.0195 0.0021 0.01５9 0.0０８8 0.０022 2.０９59 －3．58660.0２０0 0.００2３0.０159 0.0095 ０.0０１0 1.7８２3 -3.2９31 ０．0２０5 0.０02５０．０159 0.0100 －0.0001 １.448７-２.9815 ０．0210 0．0０27 ０.０１59 0.01０５-0.0011 1.11５２-2．6８0９0.02１5 0.0029 ０.0159 0.0１08 -0.0020 0.794２－2．4１03０.0２20 0．003１０.0158 ０.0111 -0.0028 0．49１6 -2．1７940.0225 0.0033 ０．０15８0.0112 -0.０035 0．２086 －1.9913 0．02３０0.0０36 0．0１5７0.０112 -0．0042 -0．05６５-1.84５０0.0235 0.00３8 ０.0156 0．0111 -0.0048 -０.3071 -1.７3７50.024０0.0040 0.0１55 0.０1１０-0.０054 -0.54７５-１.6６5０0.０245 0．０042 0.01５4 ０.0108 -0.０0６０－０．7817 －1.6233 ０．0250 0.00４４0．0１5３0.0104 -0.0０65 －1．013９-１.6089 0．0２55 0.0046 ０.0151 0.０10０-0.0071 -1.２47９-1.６1810.026００．０0４8 ０.01５0 0.００9６-0.0077 －1.４86８-1.6480 0.02６5 ０.０05００.0１48 0.０090 -０.008２-1.７33６-１.６９5５０.０270 0.005２0.0１4６0.0０84 -0.０08８-１.9905 －1.７５７4 0.027５0．005４0.0１45 0.０076 -０.0095 -2．2５88 -1．8３040.0２80 ０．００55 0.0143 0.0０68 -0.0１01 －2.5３91 -1．9100 0.0285 0.０056 ０．014１0．０058 -０.0１０8 -2.8305 -１.９91０0．0２90 0.0057 0.0１38 0.0048 -０.０115 -３.13０0 -２.０6６０0.0２9５0．００58 0.0１3６0.００37 -0．0122 －3．４32６-2．1255 ０．0300 ０.0059 0．0１3３０.0024 -0.0１30 -３.７297 -2．157２０.0３05 0.005９０．０13１0.０011 －0.0１３7 -4.0091 －2．1４51 ０.0310 0.005９0.0128 -0.0004 -0.0１45 -4．２５3８-2.0６9６0.０315 ０.００59 0.0125 －０．0019 -0．0１52 -4.44１9 -1.９0７９0．0３20 ０.００58 0.0122 -0.00３5 -0.０158 -4．5473 -１．63520.03２5 0.０0５8 0.011９-0．0051 －0.0１６3 -4．54１1 －1.2273 0.03３０0.0056 0．0115 -0.0066 -0．0166 -4.3９5４-０．６66１0.0335 0.0055 0.01１2 -0.0081 -０.016７-4.08８９0.０5５10.０３4０0.005３０．0109 -0．０095 -0.0１66 -３.6129 0.9243 ０．034５0.00５1 0.01０5 -0．0１06 -0.0161 -２.9781 １.90５80.0３50 0．0049 0.０１0２－０．0115 －0．015２-2.2１７8 2.９３95 0.０3５５0.00４7 ０.009９－0．0122 -0.0140 -1.3８5７ 3.９４７30.0３60 ０.０044 0.0097 -0．0125 -０．0１２5 -０.５478 4．8458图形输出:图2 连杆３的几个位置点图4 角加速度线图图5 角加速度线图。