机电一体化综合训练概况
机电一体化综合实训实习报告
机电一体化综合实训实习报告一、实训背景机电一体化是现代制造业中的重要技术手段，对于提高生产效率和质量具有重要作用。
为了加强学生的实践能力和综合素质，本次实习以机电一体化综合实训为主题，旨在让学生通过实际操作，深入了解机电一体化技术的应用和发展。
二、实训目标1.了解机电一体化技术的基本概念和原理。
2.熟悉机电一体化设备的操作和调试。
3.掌握机电一体化系统的维护和故障排除方法。
4.培养团队合作和沟通能力。
三、实训内容1. 理论学习在实训开始前，我们首先通过课堂学习，掌握了机电一体化技术的基本概念、特点和应用领域。
学习了传感器的原理和种类、电气控制系统的组成和工作原理等相关知识，为之后的实训打下了基础。
2. 设备操作在实训过程中，我们使用了一台机电一体化实验设备，学习了其操作方法和技巧。
通过实际操作，我们了解了不同传感器的使用方式以及其与电气控制系统的连接。
在指导老师的帮助下，我们逐步掌握了机电一体化设备的运行和控制。
3. 系统调试为了进一步提升我们的实践能力，我们进行了机电一体化系统的调试实践。
我们根据实际需求，设置了不同的参数，通过观察和测试，调整各个传感器和执行器的工作模式，使系统达到预期的效果。
这一环节不仅锻炼了我们的技术操作能力，也加深了对机电一体化系统的理解。
4. 故障分析与排除在实训过程中，我们也遇到了各种故障情况。
我们通过综合运用所学的知识和技能，对故障进行分析，并采取相应的方法和措施进行排除。
这一部分实训对我们的判断能力和解决问题的能力提出了更高的要求。
5. 团队合作机电一体化实训过程中，我们分成了若干个小组，每个小组负责一部分内容的操作和调试。
我们在小组内互相配合，分工合作，共同完成了实训任务。
这样的团队合作让我们更好地理解了团队的力量和合作的重要性。
四、实训心得通过本次机电一体化综合实训，我们不仅学到了专业知识和技能，也提高了自己的实践能力和综合素质。
在实训过程中，我们深刻认识到机电一体化技术在现代制造业中的重要性，也感受到了团队合作的力量。
机电一体化系统综合实训说明
一、课程性质、目的和任务“机电一体化系统综合实训”是中央广播电视大学数控技术专业（机电方向）的必修实践课之一。
本实训环节是在课程试验的基础上，以机电一体化系统的硬件连接、控制原理、控制软件编制、安装调试与操作的综合实训。
通过本环节的实训，能够使学生对机电一体化系统的基本组成，控制方式、控制对象的基本特征及工作机理，有更进一步全面地了解，并能够综合运用所学的基本知识与技能，完成对典型机电一体化系统的组装、连接、调试，实现其基本控制功能。
从而培养学生独立分析问题和解决问题的能力及工程实践的能力。
二、课程教学总时数和学分本课程4学分，课内学时为72，开设一学期。
根据该实训环节的特点，建议采取集中方式进行，各办学点根据自己的生源情况和设备情况，总实训周数为4周。
三、课程的教学基本要求通过本课程的教学，要达到以下基本要求。
1、了解控制对象的基本工作原理，及运动与动作特征；2、能够根据控制要求，正确地选择控制系统，并掌握其主要技术性能指标；3、掌握系统的硬件连接、安装、调试的基本方法，并能进行正确的操作与维护；4、掌握典型控制程序的编制方法，实现基本控制功能。
四、与相关课程的衔接、配合、分工“机电一体化系统综合实训”是机电专业的一门综合实践课，以《机械设计基础》、《电工电子技术》、《数控机床电器控制》等课程为理论基础。
以《可编程控制器应用》、《单片机技术》、《传感器技术》、《液压与气动技术》和《机电一体化系统》等课程及相应的实践环节为专业基础；并为《综合实训（机电）》的先行综合实践环节。
五、课程教学要求的层次通过本实训环节的教学要达到3个层次的基本要求。
理解：对与本教学环节相关的基本概念、基本方法达到理解程度。
运用：对本实训环节所涉及的相关基础知识、基本理论要能够运用，理论联系实际。
提高分析问题和解决问题的能力。
掌握：对教学内容涉及到的基本方法和操作技能达到掌握程度。
六、实训条件1、实训场地各办学点结合自己的实际情况，必须按照本实训的教学要求，合理选择校内或校外实训场地。
机电一体化系统综合实训报告1200字
机电一体化系统综合实训报告1200字一、实训目的和背景机电一体化系统是将机械和电气两个领域的知识相结合，通过对机电系统的设计和控制，实现自动化、智能化的操作。
本次实训旨在通过实际操作，了解机电一体化系统的基本原理和应用，并培养学生的动手能力和实践经验。
二、实训内容和方法实训内容主要包括机电一体化系统的搭建和调试。
首先，根据实训要求，组装机械部分，包括传动装置、执行机构等。
然后，根据实验课程的要求，编写控制程序，并将其上传到PLC控制器中。
最后，通过调试和实验，验证机电一体化系统的性能和功能。
实训方法主要包括理论学习、实际操作和实验检测。
学生首先通过课堂学习，掌握机电一体化系统的基本原理和设计方法。
然后，通过实际操作，搭建机电一体化系统，熟悉各个组件的安装和连接。
最后，通过实验检测，验证机电一体化系统的性能和功能。
三、实训成果和反思通过本次实训，我深刻理解了机电一体化系统的工作原理和应用。
我学会了搭建机电一体化系统的方法和步骤，以及编写控制程序的技巧。
通过实验检测，我验证了机电一体化系统的性能和功能，并对其进行了调试和优化。
然而，在实训过程中也遇到了一些问题。
首先，由于对机电一体化系统的理解不够深入，导致在搭建和调试过程中遇到了一些困难。
其次，由于对控制程序编写的经验不足，导致在上传和调试过程中出现了一些错误。
最后，在实验检测过程中，由于对测试仪器的操作不熟悉，导致了一些误差的出现。
为了解决这些问题，我会加强对机电一体化系统理论知识的学习，提高对机械和电气的理解和应用能力。
同时，我会加强对控制程序编写的实践训练，提高编程的技巧和经验。
最后，我会加强对测试仪器的使用和操作，提高实验检测的准确性和可靠性。
四、实训心得和体会通过本次实训，我深刻认识到机电一体化系统的重要性和应用价值。
机电一体化系统的出现，不仅提高了生产效率和质量，还实现了自动化和智能化的操作。
作为机电一体化系统的研发和应用人员，应不断学习和掌握最新的技术和方法，以适应快速发展的市场需求。
综合实训(机电)报告
一、前言随着科技的不断发展，机电一体化技术已成为我国制造业的核心竞争力之一。
为了提高我们的实践能力，加深对机电一体化技术的理解，我们专业组织了一次为期四周的综合实训。
本次实训旨在通过实际操作，使我们掌握机电一体化系统的基本组成、控制方式、控制对象的基本特征及工作机理，并提高我们的动手能力和解决问题的能力。
二、实训目的1. 熟悉机电一体化系统的基本组成和结构；2. 掌握机电一体化系统的控制方式和工作原理；3. 学会机电一体化系统的安装、调试和操作；4. 培养团队合作精神和创新能力。
三、实训内容1. 机电一体化系统概述在实训初期，我们学习了机电一体化系统的基本概念、发展历程、应用领域等。
通过理论学习和案例分析，我们对机电一体化系统有了初步的认识。
2. 机电一体化系统硬件我们学习了各种传感器、执行器、控制器等硬件设备的基本原理和选用方法。
同时，我们还了解了这些设备在实际应用中的安装和调试方法。
3. 机电一体化系统软件我们学习了PLC编程、运动控制、通信协议等软件知识。
通过实际编程，我们掌握了PLC编程的基本技巧，并实现了对机电一体化系统的控制。
4. 机电一体化系统应用我们以自动送料专车控制系统为例，进行了机电一体化系统的实际应用。
从需求分析、系统设计、硬件选型、软件编程到调试运行，我们亲身体验了机电一体化系统的开发过程。
四、实训过程1. 实训前期，我们进行了理论学习和案例分析，为实训奠定了基础；2. 实训中期，我们分组进行实际操作，互相学习、互相帮助，共同完成了实训任务；3. 实训后期，我们对所学知识进行了总结，并撰写了实训报告。
五、实训成果1. 掌握了机电一体化系统的基本组成和结构；2. 学会了机电一体化系统的控制方式和工作原理；3. 提高了动手能力和解决问题的能力；4. 培养了团队合作精神和创新能力。
六、实训体会1. 理论与实践相结合是提高学习效果的关键。
在实训过程中，我们深刻体会到理论知识的重要性；2. 团队合作精神在机电一体化系统的开发过程中至关重要。
机电一体化专业综合实训实习报告
机电一体化专业综合实训实习报告一、前言作为一名机电一体化专业的学生，我深知实践操作对于理论学习的巩固和提高的重要性。
在大学期间，我参加了为期两周的综合实训实习，通过这次实习，我对机电一体化专业有了更深入的了解，同时实践操作能力也得到了很大的提升。
二、实习内容及过程1. 熟悉手工焊锡的常用工具及其维护与修理在实习的第一天，我们学习了手工焊锡的常用工具，包括电烙铁、焊锡丝、助焊剂、焊锡膏等，同时了解了这些工具的使用方法和维护保养知识。
在实践操作中，我们通过焊接一些简单的电子元器件，掌握了手工电烙铁的焊接技术，并能够完成一些简单电子产品的安装与焊接。
2. 熟悉电子产品的安装工艺及生产流程在实习的第二天，我们学习了电子产品的安装工艺及生产流程，包括印制电路板（PCB）的设计、制作、焊接、调试等环节。
我们了解了PCB设计的基本步骤和方法，掌握了手工制作印制电板的工艺流程。
同时，我们还学会了如何根据电路原理图和元器件实物，正确识别和选用常用的电子器件，并能够熟练使用普通万用表和数字万用表。
3. 收音机的组装与调试在实习的第三天，我们开始组装收音机。
我们根据电路原理图和元器件实物，正确识别和选用常用的电子器件，然后按照组装工艺要求，将元器件焊接在PCB上。
组装完成后，我们进行了收音机的调试，通过调整天线、调谐器、放大器等元器件的位置和参数，使收音机能够正常接收信号并发出声音。
4. 学习CAD软件在机电一体化领域的应用在实习的第四天，我们学习了CAD软件在机电一体化领域的应用。
我们通过学习CAD软件的基本操作，掌握了如何绘制机械零件图、装配图和电路图等。
同时，我们还学会了如何利用CAD软件进行三维建模和仿真分析，为今后的设计工作打下了基础。
5. 参观企业并进行实际操作在实习的最后两天，我们参观了当地一家知名机电一体化企业，并进行了实际操作。
我们参观了企业的生产车间、研发中心等部门，了解了企业的产品线和业务领域。
机电一体化综合实训报告[全文5篇]
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机电一体化综合实训报告[全文5篇]第一篇：机电一体化综合实训报告《机电一体化》综合实训报告姓名学号年级专业分校教学部实训题目一、实训目的二、实训要求三、实训内容四、主要实训设备五、典型实训作品1、系统图型2、基本任务（1）初始位置（2）动作顺序（3）操作要求a、设计并连接气动回路图，按规范操作；b、根据所开放的硬件资源进行接线,达到功能要求;c、按以下要求编写PLC控制程序；将程序下载至PLC中，并调试运行（硬件调试和软件调试）；3、设计调试要求（1）气路图、PLC（I/O）接线图；（2）输入输出元件与PLC地址对照表；（3）梯形图设计；（4）将程序输入PLC机；（5）调试。
六、实训心得体会(1000)说明：正文：小四号字宋体 1.5字间距段前、段后间距为0第二篇：机电一体化系统综合实训报告机电一体化系统综合实训报告时光匆匆，岁月如梭!转眼为期四周的机电一体化系统综合实训实习结束了。
在实习期间虽然很累、很苦，但我却感到很快乐!因为我们在学到了作为一名数控技术专业学生所必备的知识的同时还锻炼了自己的动手能力。
而且也让我更深刻地体会到伟大的诗人—李白那一名言：只要功夫深，铁杵磨成针的真正内涵!在这四周里，我们先进行了PLC应用技术的实训。
通过两周的实训，使我认识自己还有很多的不足。
而具有良好的职业素质和较高的职业技能是构成二十一世纪，面向现代化企业生产、管理一线的高素质技术人员的两个基本要素。
职业素质的提高与职业技能的掌握都应是学习与实践统一的特征，应该贯穿到学习的整个过程。
电子工艺实训是根据电子信息类高级人才所需的能力结构而规划的，是技术基础能力的训练，也就是为了培养学生基础能力而开设的。
而PLC实训目标就是：“培养学生的职业素质和培训学生的职业技能。
”职业技能培养的内容包括：1、控制对象的工作原理、运动与动作特征2、PLC的选型与配置3、系统连接与调试4、控制程序的编制与调试实训进行了两个课题：自动送料专车控制系统的设计和应用plc实现机床液压及主轴的设计，安装与调试。
机电一体化综合训练
机电一体化综合训练
一、训练目的
机电一体化综合训练旨在培养学生的机械、电气和控制等方面的综合能力，提高其解决实际问题的能力和创新思维。
二、训练内容
1. 理论研究：学生将通过研究机械、电气和控制等相关理论，掌握基础知识和技能。
2. 设计实践：学生将参与机电一体化系统的设计实践项目，包括系统搭建、电路连接和软件编程等。
3. 故障排除：学生将研究如何分析和排除机电系统中的故障，培养解决问题的能力。
4. 创新竞赛：学生将有机会参加创新竞赛，展示他们的机电一体化解决方案。
三、训练方法
1. 实践导向：培养学生的实际操作能力，提高他们在机电一体化领域的应用能力。
2. 项目驱动：通过实际项目的参与，激发学生的研究兴趣和创
新思维。
3. 团队合作：鼓励学生团队合作，培养他们的沟通和协作能力。
四、训练效果评估
1. 学生个人表现：评估学生在理论知识掌握、设计实践、故障
排除和创新竞赛等方面的表现。
2. 项目成果评价：评估学生参与的机电一体化项目的成果和质量。
3. 同行评审：通过同行评审来评价学生的机电一体化解决方案
的创新性和实用性。
五、保障措施
1. 资源支持：提供必要的实验设备、软件和教材等资源支持。
2. 培训指导：为教师提供培训，提高其在机电一体化综合训练
方面的教学水平。
3. 优秀案例分享：分享机电一体化综合训练的优秀案例和成功
经验。
以上为机电一体化综合训练的主要内容和方案，希望通过这样的培训，能够为学生提供更好的机电一体化专业素养，培养他们成为复合型高技能人才。
机电一体化系统综合实训
机电一体化系统综合实训1. 前言嘿，大家好！今天我们要聊聊一个既有趣又充满挑战的话题——机电一体化系统综合实训。
哎，说到这儿，很多小伙伴可能会觉得这听起来像是某种高大上的工程学科，其实，咱们可以把它想象成一个大玩具，里面有电机、传感器、控制器，就像拼乐高一样，把这些东西组合起来，能做出神奇的效果。
在这个实训过程中，咱们不仅要动手操作，还要动脑筋，想想怎么让这些机械和电气结合得天衣无缝。
真是既紧张又刺激，仿佛在玩一场大型的真人秀。
好吧，咱们慢慢来，带你们一起走进这个神奇的世界！2. 实训的内容2.1 基本概念首先，咱们得明白，机电一体化其实就是把机械、电子、控制和计算机技术结合在一起。
你问我这有什么用？哈哈，这个可多了！想象一下，如果你能设计一个自动化的生产线，那简直就是为社会做贡献嘛！从汽车制造到家电生产，处处都离不开机电一体化的身影。
2.2 实训项目在实训的过程中，老师给我们安排了一些小项目，比如搭建一个简单的自动化输送系统。
听上去是不是很酷？先得画图，然后把每个部件的功能搞清楚。
哦，对了，还有调试阶段，哎呀，那可是个技术活儿啊，调试的时候真是“头大”，有时候明明接线正确，但就是不动，真让人抓狂。
3. 动手操作3.1 实际操作说到动手，实训的时候简直乐趣无穷。
你知道吗，拿起工具的那一刻，感觉自己就像变身超级英雄，马上要拯救世界了。
先是拿起螺丝刀，拧呀拧，随后又拿起焊接工具，噼里啪啦，感觉就像在为一台机器注入灵魂。
每一次成功的拼接都让我心里乐开了花，真是“干一行，爱一行”的典范。
3.2 解决问题不过，有时候也会遇到小麻烦，比如说，传感器不灵敏，怎么调都不行。
这个时候就需要“冷静思考”，运用我们所学的知识，查阅资料，甚至请教老师。
每当解决一个难题，心里那个成就感，简直比吃了蜜还甜，真是让人想大喊“太棒了！”。
4. 团队合作4.1 团队精神在实训中，团队合作是非常重要的。
咱们组里有个小伙伴特别喜欢开玩笑，每次遇到问题，他总是幽默地说：“这不是问题，这只是未解决的挑战！”大家听了都乐了，气氛一下子轻松了很多。
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《机电一体化综合训练》总结姓名学号小组成员指导教师史颖刚王转卫刘利西北农林科技大学机械与电子工程学院2013年7月目录一．舵机车总结 (1)1．实习目的、任务与要求 (1)1.1实习目的 (1)1.2实习任务 (1)1.3实验要求 (1)2.实习器材准备 (1)3.实习过程 (2)3.1舵机小车的组装及相关软件的安装 (2)3.2伺服电机的控制 (2)3.3舵机车组装及测试 (3)3.4.舵机车的触觉导航 (3)3.5.舵机小车的光敏电阻导航 (4)3.6.舵机小车的红外线导航 (5)二．直流电机小车总结 (7)1.实习目的、任务与要求 (7)1.1实习目的 (7)1.2实习任务 (7)1.3实习要求 (7)2.实习器材准备 (8)3.实习过程 (8)3.1直流小车的组装和软件安装 (8)3.2直流小车基本运动 (8)3.3 直流小车红外寻迹 (8)3.4 直流小车超声波避障 (9)3.5直流小车的红外遥控控制 (9)3.6直流小车的蓝牙控制 (10)3.7直流小车各子功能的融合 (11)三.步进电机小车总结 (11)1.实习目的、任务与要求 (11)1.1实习目的 (11)1.2实习任务 (11)1.3实习要求 (12)2.实习器材准备 (12)3.实习过程 (12)3.1步进小车的组装和软件安装 (12)3.2步进小车基本运动 (12)3.3步进小车的步数可控行进 (12)3.4步进小车寻迹 (16)3.5步进小车红外避障 (14)3.6步进小车的遥控控制 (14)四.机电系统创新设计 (15)五．个人体会与总结 (18)一．舵机车总结1．实习目的、任务与要求1.1实习目的（1）通过组装舵机小车熟悉舵机小车的组成系统、所用到的主要芯片、模块及各个模块的原理及功能；（2）理解舵机的工作原理、供电方式，熟练掌握编程实现舵机的控制；（3）了解舵机车上所用到的传感器的种类、掌握各传感器的工作原理及工作方式；（4）了解以单片机为核心的舵机控制系统，掌握各传感器、舵机等与单片机的信息交换，掌握利用单片机编程实现根据传感器、小车运行状态来控制舵机小车的动作。
（5）通过训练，学会如何从整体出发分析一个完整的基于单片机的机电系统，并在此基础上尝试自行设计机电系统并实现预期功能；（6）培养团队协作和独立工作的能力。
1.2实习任务（1）熟悉舵机车各组成部分，并完成舵机车的组装；（2）理解舵机的工作原理及控制方式，理解各传感器的工作原理，掌握单片机、舵机、传感器之间信息的交换；（3）在理解舵机控制方式及控制系统工作原理的基础上编程实现舵机车的前进、后退、左转、右转、停止，并在允许范围内可调节速度；（4）编程实现舵机车触须导航、光敏电阻导航、红外导航、距离检测和循迹等任务，并掌握其原理；1.3实验要求（1）小组成员协同配合实现舵机小车组装及各功能的实现；（2）在实现各功能的基础上理解其工作过程及工作原理；（3）在此基础上进行创新，尽量有自己的创新点，实现自己预期功能。
2.实习器材准备硬件：PC机一台、舵机车相关组件、ISP下载线、串口线、4节5号电池；软件：Keil uVision4 IDE集成开发环境、SL-ISP软件下载工具、串口调试软件。
3.实习过程3.1舵机小车的组装及相关软件的安装根据实习指导书上的步骤完成舵机车的硬件组装；根据配套光盘资料的指导完成Keil、ISP下载软件。
3.2伺服电机的控制3.2.1舵机的工作原理舵机工作的原理：舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。
它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。
当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
3.2.2伺服电机控制信号通过对微控制器编程发给伺服电机的高、低电平信号必须保持非常精确时间。
这是因为伺服电机根据信号的高电平持续时间的长短作为向什么方向转动的指示。
对于精确的伺服电机控制而言，信号的高电平持续的时间要求比delay_nms函数的时间值要精确的多。
每次以1ms为单位改变delay_nms函数的参数n的取值。
3.2.3伺服电机调零由于伺服电机在工厂没有预先调整，他们在接收到信号时会转动。
通过利用螺丝刀调节伺服电机使其静止，这个过程就是伺服电机调零。
首先编写相应程序，向舵机发送零点标定信号（脉冲信号如下图所示），此信号由时间间隔为20ms的脉宽为1.5ms的一系列脉冲组成，相应程序为delay_nus产生，通过计算得到delay_nus函数参数n为1500。
图1 1.5ms脉冲宽度的时间矢量图3.2.4测试电机在本环节中，通过编写运行程序，使电机以不同速度和不同的方向旋转。
通过这些测试，将确保在装配之前电机工作是正常的。
图2 1.3 ms的连续脉冲使电机顺时针全速旋转图2所示是当你给连续旋转电机1.3 ms的脉冲时，它如何以全速顺时针旋转。
全速的范围是50 到 60 转每分钟（RPM）图3 1.7ms的连续脉冲使电机逆时针全速旋转将delay_nus的参数n设为大于1500的数会使电机逆时针旋转。
n的值为1700可以发出1.7 ms的脉冲，如图3所示，这将使电机全速逆时针旋转。
3.3舵机车组装及测试按指导书上的步骤安装，在安装过程中注意整理好线路，并作相应标记，以便在调试环节对线路的调整。
并将测试电机的程序载入组装好的舵机车，观察舵机的运动是否和组装前一致，以确保安装正确。
3.4.舵机车的触觉导航实现功能：在编程实现舵机车一些基本动作：向前、向后、左转、右转和原地旋转的基础上，为舵机小车安装胡须，编程实现触觉自动导航。
图4 胡须电路示意图电路原理：由原理图可知，每条胡须都是一个常开开关。
连接到每个胡须电路的I/O引脚监视着10k上拉电阻上的电压变化。
当胡须没有被触动时，连接胡须的I/O管脚的电压是5V，当胡须被触动，I/O短接到地，所以I/O管脚的电压是0V。
单片机可以读入相应的数据，进行分析、处理、控制机器人运动。
在进行胡须测试之前需将串口电缆连接好，需用到调试终端以显示左右胡须状态，调用相关程序进行测试。
编程逃离墙角：在完成上述功能的基础上，对程序进行修改，修改技巧为记下胡须交替触动的总次数，程序必须记住每个胡须在上次触动时处于什么状态，它必须和当前触动时的状态对比，如果状态相反，就在总数上加1。
如果这个总数超过了程序中预先给定的阈值，那么就该做一个“U”型转弯，并且把胡须交替计数器复位。
3.5.舵机小车的光敏电阻导航实现功能：舵机小车通过光传感器探测可见光，并且可以检测不同的光亮度水平，编程可实现舵机小车识别周围环境的明暗，报告探测到的明暗水平，并且可寻找手电筒光束或从门口射进黑暗的屋子里的光这样的光源。
图5 分压电路图6 光探测电路电路原理：单片机输入的I/O口电压大于1.5V的电压使其寄存器值为1，低于1.5V的电压使其寄存器值为0.上图光敏电阻的阻值用字母R表示，如果光特别亮，电阻值非常小，如果在完全黑暗的环境中，阻值接近50kΩ,在带荧光天花板的光线好的屋子里，电阻值可能小到1KΩ或达到25kΩ.光敏电阻的阻值随着光照的强弱而改变，V0点的输出电压也随之改变；当R增大时，V0会减小；当R减小时，V0会增大。
当V的值大于1.5V时，P1寄存器的第6位为1，当V的值小于1.5V时，P1寄存器的第6位为0.部分程序：由于篇幅有限，下面仅附实现趋光功能的部分主程序。
while(1){if((P1_5state()==0)&&(P2_3state()= =0)) //都探测到阴影，向前运动{P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;}else if(P1_5state()==0)//只有左边的探测到阴影，向左转{P1_1=1;else //没有探测到阴影，静止不动{P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;}else if(P2_3state()==0)//只有右边的探测到阴影，向右转{P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500);P1_0=0;}delay_nus(1500);P1_0=0;}delay_nms(20);}}3.6.舵机小车的红外线导航实现功能：使用红外线前灯探测道路，通过红外线照射机器人路线，然后确定何时有光线从目标返射回来，根据前方障碍物检测结果指导小车前行。
图7 IR前灯原理图电路原理：在连接三极管时注意三极管的管脚分别属于什么极，由电路可以看出，三极管相当于一个开关：当P1_3(P3_6)置高时，从集电区到基区到发射区电路导通，加载在IR LED上的电压为VCC，IR LED向外发射红外线，当P1_3(P3_6)置低时，电路又断开，IR LED停止发射。
探测器只能接收频率为38.5kHz的红外信号，当没有红外信号返回时，探测器的输出状态为高，当它检测到被物体反射的38.5kHz的红外信号时，它的输出为低。
探测器的输出作为单片机引脚的输入，根据单片机两个引脚不同的输入，通过伺服电机控制线分别向伺服电机发送不同的脉冲序列，从而控制伺服电机的不同运动。
发送完信号后立即将IR探测器的输出存储到变量中，这些存储的值会显示在调试终端或被机器人用来导航。
部分程序：下面仅给出舵机小车探测和避开障碍物的部分主程序。
int main(void){int counter;int pulseLeft;int pulseRight;bit irDetectLeft, irDetectRight;char IR;uart_Init();printf("Program Running!\n");for(counter=1;counter<=1000;c ounter++)//开始/复位信号{ P1_3=1;delay_nus(1000);P1_3=0;delay_nus(1000);}do{IRLaunch('R');elseif((irDetectLeft==0)&&(irDetectRi ght==1)) //左转{pulseLeft=1700;pulseRight=1500;printf("turn_Left\n");}elseif((irDetectLeft==1)&&(irDetectRi ght==0)) //右转{pulseLeft=1500;pulseRight=1300;printf("turn_Right\n");}else{pulseLeft=1700; //后退pulseRight=1300;irDetectRight = RightIR; //右边接收IRLaunch('L');irDetectLeft = LeftIR; //左边接收if((irDetectLeft==0)&&(irDete ctRight==0)) //向前走{pulseLeft=1300;pulseRight=1700;printf("Forword\n");} printf("back\n");}P1_1=1;delay_nus(pulseLeft); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(pulseRight); P1_0=0;delay_nms(15);}while(1);}二．直流电机小车总结1.实习目的、任务与要求1.1实习目的(1)通过训练，了解直流小车由哪几部分组成。