机电一体化综合训练报告
机电实训报告模板(六篇)
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机电一体化综合实训实习报告
机电一体化综合实训实习报告一、实训背景机电一体化是现代制造业中的重要技术手段，对于提高生产效率和质量具有重要作用。
为了加强学生的实践能力和综合素质，本次实习以机电一体化综合实训为主题，旨在让学生通过实际操作，深入了解机电一体化技术的应用和发展。
二、实训目标1.了解机电一体化技术的基本概念和原理。
2.熟悉机电一体化设备的操作和调试。
3.掌握机电一体化系统的维护和故障排除方法。
4.培养团队合作和沟通能力。
三、实训内容1. 理论学习在实训开始前，我们首先通过课堂学习，掌握了机电一体化技术的基本概念、特点和应用领域。
学习了传感器的原理和种类、电气控制系统的组成和工作原理等相关知识，为之后的实训打下了基础。
2. 设备操作在实训过程中，我们使用了一台机电一体化实验设备，学习了其操作方法和技巧。
通过实际操作，我们了解了不同传感器的使用方式以及其与电气控制系统的连接。
在指导老师的帮助下，我们逐步掌握了机电一体化设备的运行和控制。
3. 系统调试为了进一步提升我们的实践能力，我们进行了机电一体化系统的调试实践。
我们根据实际需求，设置了不同的参数，通过观察和测试，调整各个传感器和执行器的工作模式，使系统达到预期的效果。
这一环节不仅锻炼了我们的技术操作能力，也加深了对机电一体化系统的理解。
4. 故障分析与排除在实训过程中，我们也遇到了各种故障情况。
我们通过综合运用所学的知识和技能，对故障进行分析，并采取相应的方法和措施进行排除。
这一部分实训对我们的判断能力和解决问题的能力提出了更高的要求。
5. 团队合作机电一体化实训过程中，我们分成了若干个小组，每个小组负责一部分内容的操作和调试。
我们在小组内互相配合，分工合作，共同完成了实训任务。
这样的团队合作让我们更好地理解了团队的力量和合作的重要性。
四、实训心得通过本次机电一体化综合实训，我们不仅学到了专业知识和技能，也提高了自己的实践能力和综合素质。
在实训过程中，我们深刻认识到机电一体化技术在现代制造业中的重要性，也感受到了团队合作的力量。
机电一体化系统综合实训报告
机电一体化系统综合实训报告在实训中，我选择了PLC应用技术作为其中一个重点项目。
通过实际操作和调试，我深刻认识到PLC在机电一体化系统中的重要性和应用广泛性。
在实践中，我研究了PLC的基本原理、编程方法和调试技巧。
通过对PLC控制程序的编写和调试，我掌握了PLC在机电一体化系统中的应用，以及如何通过PLC实现对机电设备的自动控制。
这让我对机电一体化系统的控制方式有了更加深入的了解。
二）单片机控制技术在实训中，我还选择了单片机控制技术作为另一个重点项目。
通过实际操作和调试，我深刻认识到单片机在机电一体化系统中的应用。
在实践中，我研究了单片机的基本原理、编程方法和调试技巧。
通过对单片机控制程序的编写和调试，我掌握了单片机在机电一体化系统中的应用，以及如何通过单片机实现对机电设备的自动控制。
这让我对机电一体化系统的控制方式有了更加深入的了解。
三．实收获通过这次机电一体化系统综合实训，我不仅学到了专业知识和技能，还提高了自身的综合素质和实践能力。
在实训中，我不断地挑战自我，解决了许多实际问题，培养了自己的独立思考和解决问题的能力。
同时，我也学会了如何与他人合作，如何与师傅和同学沟通交流，这些都是我在未来职业生涯中必备的能力。
通过这次实训，我对机电一体化系统有了更深入的认识和理解，也更加坚定了我在这个领域中的发展方向。
PLC，即可编程控制器，是一种数字运算器操作的电子装置，专为工业环境设计。
它采用可编制程序的存储器，用于存储执行逻辑运算、顺序运算、计时计数及运算等操作指令，并通过数字或模拟输出和输入，控制着各种类型的机器和生产。
PLC的工作过程可大致划分为扫描计数、用户程序执行阶段及输出刷新阶段三个阶段。
在扫描计数阶段，PLC以扫描方式按顺序读入所有的输入数据，并将它们存入I/O映像区中的单元内。
在执行和刷新阶段中，输入的状态和数据发生了变化，I/O中相应状态数据也不会发生改变。
因此，当输入的信号为脉冲信息时，其扫描的周期要小于信号的宽度，才能被读入。
机电综合实训报告电子版
一、实训背景与目的随着科技的不断发展，机电一体化技术在工业生产、自动化控制等领域得到了广泛应用。
为了提高我们的实践能力，加深对机电一体化技术的理解，我校组织开展了机电综合实训。
本次实训旨在通过实际操作，让我们掌握机电一体化系统的基本组成、工作原理、控制方式，培养我们的动手能力和团队协作精神。
二、实训内容与过程1. 实训内容（1）认识机电一体化系统：了解机电一体化系统的基本组成、工作原理和控制方式。
（2）学习PLC编程：掌握PLC编程的基本原理，编写简单的控制程序。
（3）学习传感器应用：了解各种传感器的原理和应用，进行传感器选型。
（4）学习电机控制：掌握电机的工作原理，进行电机控制实验。
（5）学习机械结构设计：了解机械结构设计的基本原则，进行简单的机械结构设计。
2. 实训过程（1）认识机电一体化系统：通过查阅资料、参观实验室，了解机电一体化系统的基本组成、工作原理和控制方式。
（2）学习PLC编程：在老师的指导下，学习PLC编程软件的使用，编写简单的控制程序。
（3）学习传感器应用：了解各种传感器的原理和应用，进行传感器选型实验。
（4）学习电机控制：了解电机的工作原理，进行电机控制实验。
（5）学习机械结构设计：了解机械结构设计的基本原则，进行简单的机械结构设计。
三、实训成果与分析1. 实训成果（1）掌握了机电一体化系统的基本组成、工作原理和控制方式。
（2）学会了PLC编程，能够编写简单的控制程序。
（3）了解了各种传感器的原理和应用，能够进行传感器选型。
（4）掌握了电机的工作原理，能够进行电机控制实验。
（5）了解了机械结构设计的基本原则，能够进行简单的机械结构设计。
2. 实训成果分析（1）在实训过程中，我们深刻认识到机电一体化技术在工业生产中的重要作用，为今后的工作打下了坚实的基础。
（2）通过PLC编程的学习，提高了我们的编程能力，为以后从事自动化控制工作提供了有力支持。
（3）传感器应用的学习，使我们掌握了传感器的基本原理和应用，为以后从事相关领域的工作提供了帮助。
机电一体化实训报告【三篇】
机电一体化实训报告【三篇】机电一体化实训报告【一】时间过得很快，转眼大学四年就要过去了，但是大多数人对本专业的熟悉仍是不够, 学校为了使咱们了解机电产品、设备，提高对机电工程制造技术的熟悉，加深机电在工业各领域应用的感性熟悉，开阔视野，了解相关设备及技术资料，熟悉典型零件的加工工艺，特意安排了咱们到几个拥有较多类型的机电一体化设备，生产技术较先进的工厂进行参观实习。
为期五，六天的生产实习，咱们前后去过了邯郸汉阳包装机械和保定长城汽车股分。
了解这些工厂的生产情况，与本专业有关的各类知识，各厂工人的工作情况等等。
切身感受了所学知识与实际的应用，电子技术在机械制造工业的应用了，精密机械制造在机械制造的应用了，等等理论与实际的相结合。
一实习地址邯郸汉阳包装机械厂保定长城汽车股分二实习时间XX年3月三实习目的通过完成毕业实习进程，结合毕业设计或论文选题深切工厂企业实地参观与调查，达到以下的实习目的在这个基础上把所学的专业理论知识与实践紧密结合起来，提高实际工作能力与分析能力，以达到学以致用的目的。
1. 了解机械人的具体结构及其工作原理2. 掌握工业机械人的运动形式及其类型3. 汽车产品的生产工艺进程及企业大体生产状况4. 汽车的类型、结构，工作原理及各零件的作用5. 了解与熟悉汽车生产的各工艺进程。
包括整车装配部件生产等。
6. 了解与熟悉汽车生产企业的生产组织进程。
7. 了解国内外汽车工业的发展现状及趋势。
8. 搜集毕业设计内容的相关资料。
9. 了解与熟悉汽车生产的各工艺进程。
包括整车装配部件生产等。
四毕业实习单位状况概述汉阳(邯郸)包装机械是韩国汉阳包装机械株式会社[公司总部在韩国仁川，已有30余年的发展历史在华投资的跨国企业。
公司全套引进国外技术与管理，聚集优秀人材，全心致力于热收缩设备的研制开发与生产制造，产品有L式、袖筒式、枕式三大系列，160多个品种.产品科技含量高，生产工艺先进，有多种机型为国内初创，国际领先。
机电一体化实习报告3000字(五篇)
机电一体化实习报告3000字(五篇)机电一体化实习报告3000字篇1一、实习目的通过在__的实习，可以使我们在实践中接触与本专业相关的一些实际工作，培养和锻炼我们综合运用所学的基础理论、基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高我们的实际动手能力，为将来我们毕业后走上工作岗位打下一定的基础。
二、实习内容(一)量具当中百分表、千分尺在机加工中的使用1.使用前，检查测量杆的灵活性。
即当轻推测量杆时，测量杆应在套筒内活动灵活，无卡涩现象，每次放松后指针能回到原来的刻度位置。
2、测量时，不要使测量杆的行程超过它的测量范围;不要使测量头突然撞在零件上;不要使百分表和千分表受到剧烈的振动和撞击，亦不要把零件强迫推入测量头下，免得损坏百分表和千分表的机件而失去精度。
因此，用百分表测量表面粗糙或有显著凹凸不平的零件是错误的。
3、用百分表校正或测量零件时，应当使测量杆有一定的初始测力。
即在测量头与零件表面接触时，测量杆应有0、3-1mm的压缩量(千分表可小一点，有0、1mm即可)，使指针转过半圈左右，然后转动表圈，使表盘的零位刻线对准指针。
轻轻地拉动手提测量杆的圆头，拉起和放松几次，检查指针所指的零位有无改变。
当指针的零位稳定后，再开始测量或校正零件的工作。
如果是校正零件，此时开始改变零件的相对位置，读出指针的偏摆值，就是零件安装的偏差数值。
4、检查工件平整度或平行度时。
将工件放在平台上，使测量头与工件表面接触，调整指针使摆动-转，然后把刻度盘零位对准指针，跟着慢慢地移动表座或工件，当指针顺时针摆动时，说明了工件偏高，反时针摆动，则说明了工件偏低了。
测量轴时，指针摆动的最大次数为读数(最高点)，测量孔时，指针摆动的最小次数为读数。
检验工件的偏心度时，如果偏心距较小，可测量偏心距，把被测轴装在两顶尖之间，使百分表的测量头接触在偏心部位上(最高点)，用手转动轴，百分表上指示出的最大数字和最小数字(最低点)之差的就等于偏心距的实际尺寸。
机电一体化实习报告(最新3篇)
机电一体化实习报告（最新3篇）一段辛苦的实习生活已经告一段落了，这段时间里，我们一定有不少启发，该总结一下这段时间的得与失，好好写份实习总结了。
现在你是否对实习总结一筹莫展呢？的我精心为您带来了机电一体化实习报告（最新3篇），如果能帮助到您，我的一切努力都是值得的。
篇一：机电一体化专业实习总结篇一新学期一开学，各系各教学单位就开始了紧张的教学工作。
实训中心第五周实训课迎来了机电工程系07机电班32名同学的实训。
其实训内容为掌握钳工的基本知识、基本操作方法及车床、铣床、刨床、磨床的基本操作方法，并对数控车、铣、火花机、线切割机等的参观。
为了搞好这次的实训教学，院领导指示大家提前一周对教学中的相关工作做了周密安排，委派经过实训教学课考察证明，理论基础扎实、实践经验丰富、教学思路清晰的老师担任指导老师，对教学用具进行认真的清理和准备，保证了实训课的顺利开课。
这次实训课的第一节课是安全教育，安全是实训中的首要问题，课上指导老师不是只讲安全要求，同时还讲述了自己见到的和自己亲身经历的安全事故，并且列举了过去同学们在实训过程中曾经出现过的一些安全问题，由于讲述事例生动，使同学们的思路很快应跟上老师的思路，因此在这次实训课中，没有出任何安全问题。
对于机械加工实训课，安全问题一直是领导和老师十分重视的，而这次同学们表现出对安全的重视，为今年教学实训课开了一个好头。
这次实训课xx机电班的同学表现出了高度的积极性。
从钳工、车工、铣工实训课过程中看，同学们态度认真，操作严谨，实训课的第二天，他们对钳工的基本要求，车工、铣工的操作规程都基本掌握，到第三天大部分同学都能加工出合格的工件。
值得赞扬的是钳工课实训中的几位女同学，由于体力上的差别，她们在錾口榔头的制作中比男同学要付出更多的汗水。
但凭着她们对知识的渴望，对工件质量的追求，在进度上她们一点也不比男同学落后，老师和同学对她们总是投以赞许的目光。
到目前为止，同学们对教学要求规定的正确读图，工序的确定，公差的理解、量具、工具的使用，操作规程的熟悉，对安全意识都有较好的理解和掌握。
国开机电一体化实训报告
国开机电一体化实训报告一、实训目的国开机电一体化实训是为了培养学生对机电一体化技术有深入了解和实践能力的一种培训方式。
通过实训，学生可以了解机电一体化系统的工作原理、应用范围和优势，并掌握机电一体化技术的基本原理和操作方法，提升自己在机电一体化领域的综合能力。
二、实训内容国开机电一体化实训主要包括以下几个方面的内容：1. 机电一体化系统的概念和特点在实训开始阶段，学生需要了解机电一体化系统的概念和特点。
机电一体化系统是指将机械控制和电气控制相结合的一种系统，通过机械元件与电气元件的相互作用，实现自动控制和监控。
机电一体化系统具有协调性好、节能环保、安全可靠等特点，在现代工业生产中得到广泛应用。
2. 机电一体化设备的维修和故障排除在实训过程中，学生需要学习机电一体化设备的维修和故障排除技术。
学生通过学习设备的结构和工作原理，了解设备的常见故障和解决方法。
同时，学生还需要学习设备的维护保养方法，保持设备的良好状态，提高设备的工作效率和使用寿命。
3. 机电一体化系统的设计与调试在实训的后期阶段，学生将学习机电一体化系统的设计与调试技术。
学生需要掌握机电一体化系统的设计原理和方法，根据实际需求设计出合理有效的系统方案。
同时，学生还需要学习机电一体化系统的调试方法，确保系统能够正常运行。
4. 机电一体化系统的应用案例分析除了理论学习和实践操作，实训过程中还会对机电一体化系统的应用案例进行分析和研究。
学生将通过对实际案例的分析，了解机电一体化技术在各个领域的应用情况，并思考如何进一步优化和改进现有的机电一体化系统。
三、实训效果通过参加国开机电一体化实训，学生应该能够达到以下几个方面的效果：1. 理论知识掌握学生应该能够掌握机电一体化系统的基本理论知识，包括系统的工作原理、组成元件的功能和相互作用关系等。
学生应该能够在实际操作中灵活运用这些理论知识，解决实际问题。
2. 实践能力提升通过实训过程中的实际操作，学生将提升自己的实践能力。
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《机电一体化综合训练》实习报告汇总班级：学号：姓名：指导老师：西北农林科技大学机械与电子工程学院2010年10月宝贝机器人实习 时间： 2010.10.30-2010.11.6 地点： 工程训练中心203一. 实习任务与要求1、 熟悉宝贝机器人的组成部分，组装并测试好宝贝机器人。
2、 宝贝机器人的前进、后退单方向行走距离不小于10米，可以左转弯、右转弯，并在允许范围内可调节速度。
3、 陈述清楚宝贝机器人如何实现运动。
4、 掌握宝贝机器人的控制部分和运动部分的供电方式，并画出这两部分的电路示意图。
5、 理清宝贝机器人的人机交互关系，陈述清楚宝贝机器人如何实现人机交互。
6、 陈述清楚宝贝机器人有哪些传感器，传感器的信息是如何传到单片机的。
7、 完成宝贝机器人的LED 电路检测、触觉导航、红外线导航、游校园这四个任务，并陈述清楚其原理。
8、 能在实验中迅速排除各种故障。
9、 鼓励创新，在完成以上这八项基本任务的前提下，尽量做出新的开发，如果现有硬件条件不满足，可以陈述清楚创新原理。
二. 实习内容1、熟悉宝贝机器人的组成部分，组装并测试好宝贝机器人。
2、时间跟踪和重复执行电路动作指令3、安装并测试机器人的胡须。
4、搭建并测试IR 发射和探测器对。
5、游校园。
三. 实习过程1、时间跟踪和重复执行电路动作指令LED 测试电路元件：1． 红色发光二极管2． 470Ω电阻（黄-紫-棕）LED 测试电路搭建电路如图2-4所示。
确认发光二极管的短针脚（阴极）插入标有“GND ”的圆孔插座中。
确认发光二极管的长针脚（阳极）插入白色面包板上图示的位置。
#include<BoeBot.h>#include<uart.h>int main(void){uart_Init(); //初始化串口 printf("The LED connected to P1_0 is blinking!\n"); while(1) { P1_0=1; // P1_0输出高电平delay_nms(500); //延时500ms P1_0=0; // P1_0输出低电平delay_nms(500); //延时500ms } }2、安装并测试机器人的胡须在编程让机器人通过触觉胡须自动导航之前，首先必须安装并测试胡须。
胡须的电路及装配断开主板和电机的电源。
元件清单：(1)．须状金属丝(2)．平头M4-40螺丝钉(3)．½″圆形套管(4)．尼龙垫圈(5)． 3-pin公-公接头(6)． 220Ω电阻（红-红-棕）(7)． 10kΩ电阻（棕-黑-橙）参考接线图5-3，搭建胡须电路。
确定两条胡须比较靠近，但又不接触面包板上的3-pin头。
推荐保持3 mm的距离。
74 图5-5 教学底板上胡须接线图测试胡须观察一下图5-3所示的胡须电路示意图，每条胡须都是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。
胡须接地（GND）是因为主板外围的镀金孔都连接到GND。
金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。
通过编程让微控制器探测什么时候胡须被触动。
连接到每个开关电路的I/O脚监视着10K 上拉电阻上的电压变化。
图5-3说明是如何工作的。
当胡须没有被触动，连接胡须的I/O管脚的电压是5V；当胡须被触动时，I/O短接到地，所以I/O管脚的电压是0V。
TestWhiskers.c#include<BoeBot.h>#include<uart.h>int P1_5state(void)//获取P1_5的状态{return (P1&0x20)?1:0; }int P2_3state(void)//获取P2_3的状态{return (P2&0x08)?1:0;}int main(void){uart_Init();printf("WHISKER STARTES\n");while(1){printf("左边胡须的状态:%d ",P1_5state()); printf("右边胡须的状态:%d\n",P2_3state()); delay_nms(150); } } 3、红外线导航搭建并测试IR 发射和探测器对元件清单:(1) 两个红外检测器(2) 两个IR LEDs(3) 两对IR LED 套管(4) 两个220 Ω电阻 (红-红-棕)(5) 两个1 k Ω电阻 (棕-黑-红)搭建红外线前灯（1）如图2所示，将红外LED 插入套管。
图--2（2）确保LED 摁入到大的套管中。
（3）将小的套管套在LED 上，并摁进大的圈里面。
（4）电路板的每个角安装一个IR 组 (IR LED 和检测器) 。
图7-4所示是IR 前灯原理图，图7-5所示是接线图。
（5）断开主板和伺服系统的电源。
（6）建立如图3的电路图图—3include<BoeBot.h>#include<uart.h>int P3_5state(void){return (P3&0x20)?1:0;}int main(void){int irDetectLeft; int counter; int i; uart_Init(); printf("Program Running!"); for( counter=1;counter<=1000;counter++)//开始/复位信号 { P1_3=1;delay_nus(1000);P1_3=0;delay_nus(1000);}while(1){ for( counter=0;counter<38;counter++) { P3_6=0;delay_nus(13); //for(i=0;i<1;i++) P3_6=1; /* for(i=0;i<1;i++) {;} */delay_nus(13)}irDetectLeft=P3_5state();printf("irDetectLeft=%d\n",irDetectLef t)delay_nms(100);}4、游校园。
搭建触须导航系统外，另加传感器检测电路。
五、实习总结通过实习，对于51单片机编程及应用加深理解；对于常见传感器的原理和应用认识也深入了许多；对于伺服电机的工作原理也有些认识。
宝贝车机器人，它的微控制器（MCU）是由Atmel公司生产与51系列兼容的8位AT89S52单片机，是一种高性能CMOS、低功耗的8位单片机,片内含8k Bytes Flash，运用ISP(In-system programmable)的可反复擦写1000次；只读程序存储器器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造,兼容标准MCS-51指令系统及其引脚结构。
红外检测传感器一般由红外发射和接收两个器件组成。
宝贝机器人的伺服电机的控制信号是具有一定脉宽和一定时间间隔的脉冲信号。
当信号是1.3ms脉冲时电机全速顺时针转，1.5ms时停转，1.7ms时全速逆转。
不足之处有：自己的动手能力还不够强，对于机电一体化产品的认识还不够深刻。
比如在宝贝机器人调试过程中不能够很好的将软硬件结合分析，忽视软硬件的匹配问题，使得调试中所犯的低级错误较多。
对知识的综合应用能力也有待提高。
两自由度机械臂控制系统实习实习任务：两自由度机械臂控制系统时间： 2010.11.7—2010.11.14 地点：工程训练中心203一.实习目的、任务及要求1.1目的1.11学习机电控制技术，了解机电一体化设备的基本结构，控制方式和工业机器人的基本控制原理。
1.12学习研究系统基础硬件构成。
了解各部件名称、功能、选型依据和使用方法。
了解网络系统配置及操作特点。
1.13学习研究系统基础软件，了解控制软件平台，了解示教再现控制方式及其演示软件。
学习对机器人控制中两种坐标空间运动模式的操作设计。
1.14通过机械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。
了解机械臂素描绘图控制的图像处理技术。
1.15通过编程训练，学习工业机器人控制绘图语言的基本编程方法，了解机械臂绘图的基本算法。
1.2任务及要求1.21测定机械臂结构，描述机械传动部分的结构形式、运动模式及减速器的结构原理。
绘出机构运动示意图。
1.22了解机械臂控制系统电器控制部分的主要器件,绘制控制系统框图.标注各部件的主要功能、型号及参数。
1.23学习使用鼠标、手写板和摄像头控制机械臂绘制图案文字和素描肖像。
1.24学习编写控制程序。
设计绘图程序，控制机械臂绘出实际图形。
二、实习内容2.1实习设备硬件：GRB 2002机械臂系统一套、PC 机一台、GT-400-SG-PCI/ISA 型四轴脉冲型开环运动控制卡、GCB-100两轴驱动电气箱、彩色显示器、鼠标。
软件：Windows XP操作系统、运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态连接库、机器人图形示教和语言编程软件。
2.2实习内容2.21 测定机械臂结构GRB200机器人关节1长度200mm,运动范围± 100°，关节2 连杆长度150mm,运动范围±50°。
2.22 机械传动部分的结构形式二自由度机械臂只有两个旋转运动关节，在第二个旋转运动关节的末端安装了笔和笔架便于验证机械臂末端的运动轨迹，主要使用交流伺服电机和谐波减速器驱动，交流伺服电机运转平稳，输出力矩恒定，过载能力强，加速性能好，可以取得很高的控制精度，交流伺服电机轴后端带有标准2500线增量式光电编码器，控制精度远高于步进电机。
2.23 机械传动部分的运动模式机器人的空间坐标直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。
所有关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。
因此关节坐标空间运动就是直接操作各个关节的来完成机器人动作的运动。
2.24 机械传动部分减速器的结构原理谐波减速传动是一种依靠齿轮的弹性变形运动来达到传动目的的新型传动方式，它具有重量轻、结构简单、传动比大、承载力强、运转平稳和运动精度高等特点。
谐波减速传动的工作原理：谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。
三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。
当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时：柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短轴的区间，柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态，称为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称为啮出。