机电一体化综合训练报告

《机电一体化综合训练》

实习报告汇总

班级：

学号：

姓名：

指导老师：

西北农林科技大学机械与电子工程学院

2010年10月

宝贝机器人实习 时间： 2010.10.30-2010.11.6 地点： 工程训练中心203

一. 实习任务与要求

1、 熟悉宝贝机器人的组成部分，组装并测试好宝贝机器人。

2

、 宝贝机器人的前进、后退单方向行走距离不小于10米，可以左转弯、右转弯，并在允许

范围内可调节速度。

3、 陈述清楚宝贝机器人如何实现运动。

4、 掌握宝贝机器人的控制部分和运动部分的供电方式，并画出这两部分的电路示意图。

5、 理清宝贝机器人的人机交互关系，陈述清楚宝贝机器人如何实现人机交互。

6、 陈述清楚宝贝机器人有哪些传感器，传感器的信息是如何传到单片机的。

7、 完成宝贝机器人的LED 电路检测、触觉导航、红外线导航、游校园这四个任务，并陈述清

楚其原理。

8、 能在实验中迅速排除各种故障。

9、 鼓励创新，在完成以上这八项基本任务的前提下，尽量做出新的开发，如果现有硬件条件

不满足，可以陈述清楚创新原理。

二. 实习内容

1、熟悉宝贝机器人的组成部分，组装并测试好宝贝机器人。

2、时间跟踪和重复执行电路动作指令

3、安装并测试机器人的胡须。

4、搭建并测试IR 发射和探测器对。

5、游校园。

三. 实习过程

1、时间跟踪和重复执行电路动作指令

LED 测试电路元件：

1． 红色发光二极管

2． 470Ω电阻（黄-紫-棕）

LED 测试电路

搭建电路如图2-4所示。

确认发光二极管的短针脚（阴极）插入标有“GND ”的圆孔插座中。

确认发光二极管的长针脚（阳极）插入白色面包板上图示的位置。

#include

#include

int main(void)

{

uart_Init(); //初始化串口 printf("The LED connected to P1_0 is blinking!\n"); while(1) { P1_0=1; // P1_0输出高电平

delay_nms(500); //延时500ms P1_0=0; // P1_0输出低电平delay_nms(500); //延时500ms } }

2、安装并测试机器人的胡须

在编程让机器人通过触觉胡须自动导航之前，首先必须安装并测试胡须。

胡须的电路及装配

断开主板和电机的电源。

元件清单：

(1)．须状金属丝

(2)．平头M4-40螺丝钉

(3)．½″圆形套管

(4)．尼龙垫圈

(5)． 3-pin公-公接头

(6)． 220Ω电阻（红-红-棕）

(7)． 10kΩ电阻（棕-黑-橙）

参考接线图5-3，搭建胡须电路。

确定两条胡须比较靠近，但又不接触面包板上的3-pin头。推荐保持3 mm的距离。

74 图5-5 教学底板上胡须接线图

测试胡须

观察一下图5-3所示的胡须电路示意图，每条胡须都是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。胡须接地（GND）是因为主板外围的镀金孔都连接到GND。金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。

通过编程让微控制器探测什么时候胡须被触动。连接到每个开关电路的I/O脚监视着10K 上拉电阻上的电压变化。图5-3说明是如何工作的。当胡须没有被触动，连接胡须的I/O管脚的电压是5V；当胡须被触动时，I/O短接到地，所以I/O管脚的电压是0V。

TestWhiskers.c

#include

#include

int P1_5state(void)//获取P1_5的状态{

return (P1&0x20)?1:0; }

int P2_3state(void)//获取P2_3的状态{

return (P2&0x08)?1:0;

}

int main(void)

{

uart_Init();

printf("WHISKER STARTES\n");

while(1)

{

printf("左边胡须的状态:%d ",P1_5state()); printf("右边胡须的状

态:%d\n",P2_3state()); delay_nms(150); } } 3、红外线导航

搭建并测试IR 发射和探测器对

元件清单:

(1) 两个红外检测器

(2) 两个IR LEDs

(3) 两对IR LED 套管

(4) 两个220 Ω电阻 (红-红-棕)

(5) 两个1 k Ω电阻 (棕-黑-红)

搭建红外线前灯

（1）如图2所示，将红外LED 插入套管。

图--2

（2）确保LED 摁入到大的套管中。

（3）将小的套管套在LED 上，并摁进大的圈里面。

（4）电路板的每个角安装一个IR 组 (IR LED 和检测器) 。图7-4所示是IR 前灯原理图，图7-5所示是接线图。

（5）断开主板和伺服系统的电源。

（6）建立如图3的电路图

图—3

include

#include

int P3_5state(void)

{

return (P3&0x20)?1:0;

}

int main(void)

{

int irDetectLeft; int counter; int i; uart_Init(); printf("Program Running!"); for( counter=1;counter<=1000;counter++)//开始/复位信号 { P1_3=1;