CAN网络知识介绍
can总线知识点梳理
can总线知识点梳理CAN总线是一种串行通信网络，用于实现分布式实时控制。
它是由德国的BOSCH公司开发的，具有传输速度快、通信距离远、无损位仲裁机制、多主结构等优点。
CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。
CAN总线采用差分电压传送，使用两条信号线（CAN_H和CAN_L），静态时均为2.5V左右，显性时，通常电压值为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V。
在CAN总线中，多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有节点输出高电平时，才为高电平。
CAN总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步，从而消除累积误差。
CAN总线的数据帧结构包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC校验段、应答段和帧结束。
其中，仲裁段决定了报文的优先级，ID值越低，优先级越高。
控制段中包含数据长度代码（DLC），表示数据段的长度。
数据段包含发送的数据，可以有0~8个字节。
此外，CAN总线还支持扩展帧和标准帧两种格式，IDE位表示帧类型（0为标准帧，1为扩展帧），RTR位表示帧类型（0为数据帧，1为远程帧）。
在实际应用中，MCU负责实现对功能电路和CAN控制器的控制，包括初始化CAN控制器参数、通过CAN控制器读取和发送CAN 帧、处理CAN控制器的中断异常、根据接收到的数据输出控制信号等。
同时，接口管理逻辑解释MCU指令，寻址CAN控制器中的各功能模块的寄存器单元，向主控制器提供中断信息和状态信息。
在具体的CAN应用场景中，如汽车行业，现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
同时，为了实现不同的功能，不同的CAN标准仅物理层不同，而应用层协议也有多种选择，如CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。
CAN总线基础知识总结（建议收藏）
CAN总线基础知识总结（建议收藏）CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L 之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L 都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120?电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120?左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
CAN总线基础知识总结(建议收藏)
CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当 CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120Ω电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120Ω左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
汽车维修can网知识点
汽车维修can网知识点随着科技的不断发展与进步，汽车维修领域也开始运用更为先进的技术。
其中，CAN网络技术（Controller Area Network，控制器局域网）成为了汽车维修的一个重要知识点。
CAN网络是一种现代化的汽车电子控制系统，具有高效性、可靠性和实用性。
本文将围绕CAN网络展开讨论，介绍一些关键的知识点。
一、CAN网络的概述CAN网络是一种基于串行总线传输数据的通信协议，广泛应用于汽车电子系统中。
它采用了主-从式的通信结构，即一个主节点和若干个从节点。
CAN网络通过总线来传输数据，减少了车辆内部电线的复杂性，提高了可靠性和安全性。
二、CAN网络的工作原理在CAN网络中，主节点控制整个通信过程。
它负责发送数据帧到总线上，从节点收到数据帧后进行相应的处理。
数据帧由帧起始位、帧ID、控制位、数据位和帧结束位组成。
CAN网络通过差分传输数据，即利用两根信号线CAN_H和CAN_L来传输数据。
CAN_H和CAN_L的电压差异表示数据位的逻辑状态，这样的传输方式有利于抵抗干扰，提高数据传输的稳定性。
三、CAN网络的应用领域CAN网络广泛应用于汽车电子控制系统中，包括发动机管理系统、车身控制系统、制动防抱死系统等。
CAN网络不仅能够高效地传输数据，还可以实现模块之间的互联互通。
比如，在发动机管理系统中，传感器可以将检测到的数据通过CAN网络发送到发动机控制模块，控制模块根据接收到的数据决定相应的控制策略。
这样，各个模块之间可以高效地协同工作，提高了整车的性能和可靠性。
四、CAN网络的故障排除在汽车维修中，了解CAN网络的故障排除方法是非常重要的。
当CAN网络出现故障时，可能会导致模块之间无法正常通信，影响整车的正常运行。
故障排除的方法主要包括以下几方面：1. 检查总线的物理连接，确保连接良好，没有松动或脱落的情况。
2. 使用专用的诊断工具对CAN网络进行诊断，查找故障点。
3. 检查CAN节点的电源供应是否正常。
can总线知识点
can总线知识点
摘要：
1.can总线简介
2.can总线的特点
3.can总线的工作原理
4.can总线的应用领域
5.can总线的发展趋势
正文：
can总线是一种用于实时控制的串行通信总线，它最初由德国的Robert Bosch GmbH公司于1980年代开发。
can总线具有高速、高可靠性、强实时性、低成本等优点，因此在汽车、工业自动化、智能建筑、医疗设备等领域得到了广泛的应用。
can总线的特点是采用多主控制结构，所有节点都可以主动发送或接收消息，不存在固定的主从关系。
can总线采用位级别的仲裁机制，确保了在多个节点同时发送消息时，总线上不会出现数据冲突。
此外，can总线还具有错误检测和处理功能，能够自动检测并纠正错误，从而保证了通信的可靠性。
can总线的工作原理是，首先将数据按位编码，然后通过定时器进行分时发送。
接收节点在接收到数据后，会对其进行解码和处理。
can总线采用两线制传输，即数据线和信号线，通过电平变化来表示数据。
此外，can总线还具有扩展功能，可以通过中继器扩展总线长度。
can总线在汽车领域的应用最为广泛，主要用于汽车电子设备的通信和控
制。
例如，can总线可以用于传输发动机、制动、转向等系统的实时数据，实现汽车的智能控制。
此外，can总线在工业自动化领域也有广泛应用，如用于工厂生产线的自动化控制、智能楼宇的安防系统等。
随着物联网技术的发展，can总线的应用领域也在不断扩大。
在未来，can 总线将继续在智能交通、智能家居、智能医疗等领域发挥重要作用。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和其他领域。
CAN的工作原理是通过差分信号传输数据，实现高速、可靠的通信。
本文将从CAN的基本原理、数据传输、错误处理、帧格式和应用领域等方面进行详细介绍。
一、CAN的基本原理1.1 CAN总线结构：CAN总线由两根信号线组成，分别是CAN_H和CAN_L，通过这两根信号线进行数据传输。
1.2 差分信号传输：CAN使用差分信号传输数据，即在CAN_H和CAN_L之间传输相反的信号，以减少干扰和提高抗干扰能力。
1.3 环状拓扑结构：CAN总线采用环状拓扑结构，所有节点通过总线连接在一起，实现节点之间的通信。
二、数据传输2.1 帧格式：CAN数据传输采用帧格式，包括起始位、帧类型、数据段、CRC 校验和结束位等字段。
2.2 传输速率：CAN总线的传输速率通常为1Mbps，根据实际需求可调整传输速率。
2.3 数据传输方式：CAN支持两种数据传输方式，分别是标准帧和扩展帧，用于传输不同长度的数据。
三、错误处理3.1 错误检测：CAN总线具有强大的错误检测和纠正能力，能够检测出传输过程中的错误，并进行相应处理。
3.2 错误标识：CAN在传输过程中会生成错误标识，用于标识出错的节点和错误类型，以便及时处理。
3.3 错误处理机制：CAN采用重发机制和错误帧处理机制，确保数据传输的可靠性和稳定性。
四、帧格式4.1 标准帧：标准帧包括11位标识符，用于传输短数据，适合于实时性要求不高的应用场景。
4.2 扩展帧：扩展帧包括29位标识符，用于传输长数据，适合于实时性要求高的应用场景。
4.3 过滤机制：CAN支持过滤机制，可以根据标识符过滤接收的数据，提高数据传输的效率和准确性。
五、应用领域5.1 汽车行业：CAN在汽车行业广泛应用，用于车载电子系统之间的通信，如发动机控制、仪表盘显示、车载娱乐系统等。
5.2 工业控制：CAN在工业控制领域被广泛应用，用于PLC、传感器、执行器等设备之间的通信，实现自动化生产。
CAN基础知识简介-
点可不受影响继续传输数据，有效避免了总线冲突；
采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个，数据传输时间短，受干扰的概率低，重新发送的时间短；每帧数据都有
CRC校验及其他检错措施，保证了数据传输的高可靠性，适于在高干扰环境下使用；节点在错误严重的情况下，具有自动 关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其他操作不受影响；可以点对点，一对多及广播集中方式传送和接 受数据。具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；采用双线串行通信方式，检错能力强，可 在高噪声干扰环境中工作；具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN控制器挂到CAN-Bus上，形成多主机局部网络； 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；可靠的错误处理和检错机制；发送的信息遭到破坏后，可自动重发；节点在错 误严重的情况下具有自动退出总线的功能；报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。
CAN基础知识简介
CAN是什么？
CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO 国际标准化的串行通信协议
CAN的来源？ 在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控 制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总 线构成的情况很多，线束的数量也随之增加 为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电 气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议 此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在北美和西欧已经成为汽车计算机控制 系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线 CAN目前的地位 CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面
can的知识点总结
can的知识点总结一、CAN的起源和发展1993年首次应用于汽车网络通信，它是一种串行网络协议通信系统，广泛应用于汽车领域，其设计初衷是连接各部件以实现可靠的传输和通信能力。
CAN协议特点是高速、实时、可靠、抗干扰能力强，支持多主机，多任务，多帧结构等功能。
二、CAN的基本原理CAN总线是一种串行通信总线，其基本原理是利用两个线进行通讯——CAN_H和CAN_L，并通过差分信号进行通讯。
差分信号指的是CAN_H和CAN_L两根线上的电压相差约2.5V，传输数据时如果CAN_H线上电压高于CAN_L线，则代表逻辑“0”，反之则代表逻辑“1”。
三、CAN的逻辑帧结构CAN中的数据传输以帧的形式进行，帧包括了标识符、控制域、数据域和CRC校验等。
逻辑帧分为标准帧和扩展帧两种，标准帧数据域长度为0-8字节，扩展帧数据域长度可以达到64字节。
四、CAN的速度与通信距离CAN的通信速度可以达到1Mbps，而实际应用中一般选择500kbps为主。
CAN的通信距离可以达到40m左右，但是实际应用中一般不超过10m。
五、CAN的应用领域CAN总线广泛应用于汽车、工程机械、船舶、电力系统、工业控制等领域。
在汽车领域，CAN总线被广泛应用于车载电子控制单元(ECU)之间的数据传输和通信，使得车辆系统可以实现智能化和自动化。
六、CAN的主要特点1. 高可靠性：CAN总线采用了许多技术手段来提高系统的可靠性，如CRC校验、差分传输、冲突检测等。
2. 抗干扰能力强：CAN总线采用了差分传输的方式，使得其对电磁干扰的抗性能非常强。
3. 实时性好：CAN总线支持时间触发，且数据传输速率高，因此实时性较好。
4. 多帧结构的支持：CAN总线支持标准帧和扩展帧，数据域长度可以达到64字节，满足不同应用场景的需求。
5. 主机与多任务支持：CAN总线支持多主机通信和多任务的功能。
七、CAN的局限性1. 数据传输速率有限：CAN总线的最高数据传输速率为1Mbps，对于某些高数据吞吐量的应用场景可能无法满足需求。
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报文的发送方式
1、周期发送
报文按固定周期T循环发送
open door
Event
Message T
close door
Time
2、事件发送
报文发送取决于事件是否发生
Event Message
open door
open door
close door
1
n1
n1
n
...
...
...
Time
为了避免报文丢失，报文应该在事件发生后重复发送nRepetition次。 重复发送的时间间隔为tRepetition。
CAN 设备识别码分配
表中定义了消息发送的特定目标地址。需要指出的是，非目标地址所指向设备应忽 略此消息。广播地址（0xFF）要求所有设备作为消息响应者作出监听和响应。
设备名称
识别码
备注
广播
0xFF
T-Box
0xF1
VWCS
0xF0
BCU 空调
0xA1 0xA2
EPS
0xA3
BCM 雷达设备
0xA4 0xA5
3、周期和事件发送
当事件未发生时，报文以周期T循环发送；事件发生时，报文以20ms 周期发送3次。
Event
Message T
open door
≥20ms
close door
1
n
≥20ms T
Time
4、使能发送
使能发送类型由报文中的一个或多个信号触发，引起报文传输
Event Message
open door
设备状态信息 10~1F，20~2F此类报文包含设备的状态信息，如故障信息，温度信息等
命令报文 升级包文
50
此类报文主要由VCU发送给各节点的控制报文
F2
升级请求
F3
升级内容
调试报文
F4
升级应答
FA
参数写入
FB
参数上传
FC
调试请求
FD
历史故障上传
举例说明
0x18AA50A7
目标设备码 功能码 源设备码 优先级及页
字节数
内容
备注
1
设备类型（设备码）
1
厂商信息
2
硬件版本
2
软件版本
4
文件长度
2
加和校验值
与升级请求中的设备类型含义一致 HEX HEX HEX HEX升级固件数据所占的字节数（不包括固件头中包含的12个字节） HEX升级固件数据的加和值（不包括固件头中包含的12个字节）
18：表示优先级为6 AA：表示发送方是VCU 50：表示VCU发给目标设备的控制报文 A7：表示报文接收方是电机控制器
目录
Contents
新协议使用范围及远程升级
物理介质
规定：高电平传输线：CAN_H（黄）； 低电平传输线：CAN_L（绿）； 绞距：33~50 twist/m； 芯截面积：0.35~0.5mm2。
五、新协议适用范围及远程升级
远程升级概念
远程升级是通过Carloud平台，远程对ECU设备进行升级
远程升级分为推送升级和强制升级两种方式，只适用于使用整车控制 器（VCU）的车型。
五、新协议适用范围及远程升级
被升级设备注意事项
远程升级需要被升级设备符合升级要求：
1、被升级设备具有远程升级功能 2、升级固件固件头符合要求
2017-05-18
目录
Contents
新协议使用范围及远程升级
CAN BUS基础
CAN BUS基础
CAN数据总线是控制单元间的一种数据传递形式，他连接各个控制 单元形成一个完整的系统。
CAN BUS基本特点
CAN终端电阻
CAN总线终端电阻，顾名思义就是加在总线末端的电阻。此电阻虽小，但 在CAN总线通信中却有十分重要的作用。
CAN总线终端电阻的作用有两个： 为什么选120Ω：
目录
Contents
新协议使用范围及远程升级
目录
Contents
新协议使用范围及远程升级
协议数据单元（PDU）
每个CAN数据帧包含一个单一的协议数据单元（PDU），协议数据单 元由七部分组成，分别是优先级，保留位，数据页，PF，PS，SA， 数据段。
充电机
0xA6
213
CAN 设备识别码分配
表中定义了消息发送的特定目标地址。需要指出的是，非目标地址所指向设备应忽 略此消息。广播地址（0xFF）要求所有设备作为消息响应者作出监听和响应。
设备名称
识别码
备注
电机控制器 电池BMU 车载DC-DC
0xA7
0xA8（B8，C8，D8）
多组电池采用括号内 的作为区分
设备名称
识别码
备注
胎压检测（TPMS） 充电引导绝缘检测模
块 ABS（ESC）
EPB
MFL（多功能方向盘）
TCU（二级变速箱）
胎压检测（TPMS）
0x09
0x0A
0x0B 0x0C 0x0D 0x0E 0x09
213
CAN 通用PS分配
报文类型 PS值（0x）
说明
设备基本信息
06及08
06：此报文包含设备的基本信息，例如：厂家信息，软、硬件版本 等信息； 08：此报文包含设备的额定信息，例如：额定电压，额定电流等。
close door
1
5
...
...
T
T
Time
当触发信号的当前信号值等于使能值时，使能报文立刻以周期T循环 发送。当信号值由使能信号变为非使能值时并且再无其它使能信号， 相应报文再发送nRepetition次。
目录
Contents
新协议适用范围及远程升级
新协议适用范围
五、新协议适用范围及远程升级
0xA9
VCU PEPS ICU(组合仪表) BCU老化IDC PCW
故障诊断仪
0xAA 0xAB 0xAC 0x01 0x02
0x03
213
BCU老化工装使用
PCW数据分析仪 诊断整车所有模块的
故障信息
CAN 设备识别码分配
表中定义了消息发送的特定目标地址。需要指出的是，非目标地址所指向设备应忽 略此消息。广播地址（0xFF）要求所有设备作为消息响应者作出监听和响应。
ID（标识符号）
DATA（数据）PR NhomakorabeaDPPF
PS
SA
数据段
3
11
8
8
8
64
P为优先级：范围为0 ~7，最高优先级为0，最低为7。 R为保留位：备今后开发使用，本规范设为0。 DP为数据页：用来选择参数组描述的辅助页，本规范设为0。 PF为源设备识别码。 PS为报文类型功能码。 SA为目标设备识别码。 DATA为数据段：若给定参数组数据长度≤8字节，可使用数据域全部的8个字节。
位格式和字节格式
每个数据场包括0到7共8个字节，每字节中位索引位“0~7”。每字节包含8 位，位“7”是最高有效位（msb），位“0”是最低有效位（lsb）。 信号值的字节顺序按Intel格式传输和接收。信号的起始位从最低有效字节的 最低有效位开始。
举例说明
如图所示，为一个数据场中包含10bit信号的Intel格式的报文，其起始位为 28位。 注：报文中未使用的位置1，未使用字节设0xFF。