第一章_控制工程基础教材
控制工程基础课件第一章绪论
19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。从1960年到1980，确定线性系统、随机系统的最佳控制及复杂系统的自适应和智能控制，都得到充分的研究。从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。
按给定量的特点来分：
（1）连续控制系统：系统的各环节输入量与输出量是信号连续的系统称为～
按系统反应特性来分
（2）离散控制系统：系统的各环节输入量、输出量信号是离散的系统称为～（如采样信号）
三 反馈控制系统的基本组成
1. 组成：给定元件、比较元件、反馈元件、放大元件、执行元件、控制对象及校正元件。
②闭环控制系统：反馈控制系统也称为闭环控制系统，是指系统的输入端与输出端之间存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响，其作用应用反馈来减少偏差，但不能消除偏差。
(1)开环控制系统特点 抗干扰能力差，控制精度低，但结构简单，调整方便，成本低，无自动纠偏能力。
(2)闭环控制系统特点 抗干扰能力强，控制精度高，结构复杂，能自动纠偏。 缺点：由于引入反馈，存在稳定、振荡和超调等问题，设计分析比较复杂。
人工控制恒温箱系统功能框图
总结： 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差
（2）自动控制系统
恒温箱的自动控制系统原理图
恒温箱自动控制系统工作原理：（1）恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压 U2（2）恒温箱期望温度由U1给定，并与实际温度U2 比较得到温度偏差信号△U＝U1 - U2（3）温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之，加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差△U＝0，电机停止转动。
控制工程基础ppt - 第一章
高压供油路
发动机
喷油泵
离心式飞锤调速器
ห้องสมุดไป่ตู้
自动控制理论的发展过程
§1-1 控制系统的 基本工作原理
一 反馈控制原理
－
＋
给定信号
执行电动机 减速器
ui 比较 ⊿u ub 电压 放大器 功率 放大器
例：恒温炉自动控制系统
－ ＋
∆u = ui − ub
T
热电偶 加热电阻丝 调压器
～220V
恒温炉自动控制系统
开环控制系统的应用： 开环控制系统常用于，预知期望输出且扰动很小，或扰动虽大，但预知其 变化规律，从而能够加以补偿的场合。
扰 动
输入
控制器
被控对象
输出
二 按期望输出的类型分类 1 自动调节系统 若期望输出是常量，系统在有干扰的情况下，能使实际输出相当精确 地保持等于期望输出，则称该系统为自动调节系统（或恒值控制系统）。 自动调节控制系统应该是闭环控制系统。 2 随动系统 若期望输出经常发生变化，且不能预知其变化规律，系统能使实际输 出以一定的精度，及时跟随期望输出，则该系统称为随动系统。 随动系统的输出一般是机械量：位移、速度、加速度，此时又称其为 伺服系统，如： 雷达跟踪系统 火炮瞄准系统 舰船操纵系统
固有反馈（内在反馈） 由于系统本身固有的、内在相互作用而形成的反馈；
§1-2. 自动控制系统的基本类型
一 按反馈的情况分类 1 闭环控制系统 闭环控制系统 具有为控制目的而特意设置的主反馈（负反馈）的 控制系统，又称反馈控制系统。
给定元件
接受指令 指令并将其转换为输入的元件； 指令 指令是表示期望输出的信息。 指令 反馈元件 检测输出并将其转化为反馈的元件； 比较元件 将输入与反馈进行比较，并得出偏差的元件； 从广义上讲，比较元件是对信息进行合成的元件。 放大及运算元件 将比较元件传递来的偏差 偏差，进行转换和放大的元件； 偏差 执行元件 接受放大及运算元件传递来的信息，直接操纵被控对象的 元件； 被控对象 控制系统中需要被控制的某种设备或过程，其输出就是被 控量；
控制工程基础：第一章 控制系统的基本概念
实际上真实的物理系统大都是非线性系统，但因非线 性系统的数学描述及求解非常复杂，所以在工程允许 的情况下，可将非线性系统化为线性系统。
本课程研究的控制系统： 线性、连续、闭环
五、按构成系统的部件的物理性质来分 机械、电气、机电、液压、气动、热力等。
温度计
加热电阻丝
3
调压器
3. 根据偏差大小和方向 调节调压器，控制加热 电阻丝的电流以调节温 度回复到要求值。
[实质] 检测偏差再纠正偏差。
§1.2 控制系统的工作原理及其组成
☆ 恒温箱人工控制系统的框图表示
（1）眼睛观测温度； （2）大脑比较； （3）手操作调压器。
温度计
加热电阻丝
希望 温度 大脑
手
调压器
恒温箱
调压器
～220V
实际 温度
眼睛
温度计
如果将该系统改用自动控制，需如何改变？
二、恒温箱的自动控制
§1.2 控制系统的工作原理及其组成
（1）恒温箱实际温 度由热电偶转换为 对应的电压u2
（2）恒温箱期望 温度由电压u1给 定，并与实际温 度u2比较得到温 度偏差信号 u=u1-u2
u1
比较 u
比较
环节 校正 环节
放大 环节
执行 环节
校正 环节
被控 输出 对象
反馈 环节
1. 给定环节
根据系统输出量的期望值，产生系统的给定输入信号。 如：将期望恒定的温度转换为相应电压。
2. 反馈环节
量测并转换输出信号。主要是各种传感器。
3. 比 较 环 节 （ 器 ）
将参考输入信号和反馈信号进
行比较，产生偏差信号。如：电
第一篇 控制工程基础第一章第一节
第一篇控制工程基础第一章机械系统控制工程的一般概念1948年，维纳的《控制论》的出版，标志着控制理论作为一门学科正式诞生。
二战后，控制理论在化工、电力、冶金等部门得到了广泛的应用，解决了压力、温度、流量、化学成分的各种控制问题、形成了以反馈为中心的经典控制理论体系，其主要研究基于单输入－单输出的定常系统。
上个世纪50年代末，随着计算机技术的发展，控制理论发展到了一个新的阶段、即出现了现代控制理论。
控制对象发展为导弹制导、航天、航海、航空等领域中的多输入-多输出系统。
这些系统可以是定常的或时变的、离散的或连续的、确定的或随机的。
八十年代佾以来，控制理论正向大系统理论和智能控制理论等方面深入发展。
本课程主要讲述经典控制理论的基本概念、基本理论和方法。
研究对象限于线性定常系统。
§1-1自动控制理论及系统的基本概念一、实例首先，根据实例向同学们介绍自动控制理论及系统的基本概念。
实例1.（图1-1）上例的控制过程为：（1）根据图纸设定x方向加工尺寸；（2）把此数据输入机床控制器中；在控制器中把工作台行程换算成当量脉冲，即总脉冲数/脉冲当量；（3）按计算所得脉冲数（电压信号）输给步进电机；（4）步进电机输出转角通过减速齿轮传给丝杠；（5）丝杠输出，通过螺母传给工作台，工作台输出直线运动；上述过程可以用框图表示如下:实例2（图1-3）（图见教材）控制过程：（1）指令电位器W1的滑动触点确定给工作台的位置指令，即输入指令，输出电压；（2）当最初给出位置指令时；在工作台改变位置之前的瞬间，则电桥输出为偏差电压；（3）经放大器放大后，放大器输出电压；（4）输入到直流伺服电机，输出；（5）经齿轮减速器，传给丝杠，丝杠输出转角；（6）丝杠通过螺母收运动传给工作台，工作台输出直线运动；（7）工作台运动量为，使（反馈）电位器的滑动触点移动，而使于触点端输出（反馈）电压；（8）当时，，工作台停止运动，整个机械系统控制过程完毕；如果，即可知，工作台继续向前运动；反之，工作台向后运动，直到，运动停止；用框图表示：通过以上二例介绍一下控制系统的基本概念二、基本概念（1）被控对象：指人们要求实现某种确定的运动、生产过程、状态以及特定要求的机器设备；如机器人；称为对系统的输入量，也是系统输出量的希望值；如例1、2中工作台即被控对象，要求的运动是（或可把伺服电机也放在被控对象中）；（2）控制装置：指对被控对象起控制作用，使之实现所要求动作的机械-电子系统总体；例子中除被控对象以外的装置。
控制工程基础PPT课件(王积伟)第一章控制系统的基本概念
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第一章 控制系统的基本概念
输入量 控制器
输出量 对象或过程
反馈量 测量元件
闭环控制系统框图
➢ 半闭环控制系统 特点：反馈信号通过系统内部的中间信号获得。
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第一章 控制系统的基本概念 闭环控制系统的组成
比较
给定 元件
+ 元件
_
串联校正 元件
输入信号 偏差信号
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第一章 控制系统的基本概念
准确性 控制精度，以稳态误差来衡量。 稳态误差：系统的调整（过渡）过程结束而趋 于稳定状态时，系统输出量的实际值与给定量 之间的差值。
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第一章 控制系统的基本概念
快速性 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏 差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。
注意：在机械、液压、气动、机电等系统中 存在着内在反馈，这种反馈无须专门 的反馈元件，是系统内部各参数相互 作用产生的，如作用力与反作用力之 间形成的直接反馈。
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第一章 控制系统的基本概念
➢ 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差 信号；
➢ 放大元件 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱 动执行元件实现控制功能。
系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分 地返回，并作用于系统，即输出量的返回过程称 为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。
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第一章 控制系统的基本概念
综上所述，控制系统的工作原理： ➢检测输出量（被控制量）的实际值 ➢将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比
较得出偏差； ➢用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得
控制工程基础第一章绪论
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第一章 结 束
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牛头刨床
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焊接机器人
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内燃机
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连杆机构
齿轮机构
返回
凸轮机构
螺旋机构
返回
平面机构
空间机构
返回
机械设计基础 ——
包括机械原理和机械设计， 是研究机械的组成原理、运动学 和动力学以及组成机械的通用零 件设计的学科。
目 录
第一章 第二章
第三章 第四章
第五章 第六章 第七章 第八章 第九章 第十章 第十一章 第十二章 第十三章 第十四章
绪论 平面连杆机构
凸轮机构 间歇运动机构
机械的调速和平衡 机械零件设计和计算概论 联接 带传动和链传动 齿轮传动 蜗杆传动 轮系、减速器和无级变速传动 轴 轴承 联轴器、离合器和制动器
学习目的：能选用、分析基本机构， 能分析、使用和维护简单的机械装置， 为学习专业课程中的机械部分打下基础。
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§1-3 机械设计的基本要求和过程
一、设计机械应满足的基本要求 在满足预期功能的前提下，性能好，效率高，
成本低，造型美观。 在预定的使用期限内安全可靠，操作方便，
维修简单。
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构件：运动单元 零件：加工制造单元
● 机构由若干构件组成 ● 构件由零件组成
零件
构件
机构
机器
第9页
机械
通用零件：在各类机械中经常可以遇到的，具有同 一功用及性能的零件。 联接零件：铆钉、焊接、螺纹、键 传动零件：带传动、齿轮传动、链传动等 轴系零件：轴、轴承、联轴器 其它零件：弹簧等
专用零件：只适于特定型式的机械上的零件。 如：内燃机的活塞，汽轮机的叶片等。
《控制工程基础》电子教案
《控制工程基础》电子教案第一章：绪论1.1 课程介绍解释控制工程的定义、目的和重要性概述控制工程的应用领域和学科范围1.2 控制系统的基本概念介绍控制系统的定义和组成解释输入、输出、反馈和控制器的概念1.3 控制工程的历史和发展回顾控制工程的发展历程和重要里程碑讨论现代控制工程的挑战和发展趋势第二章：数学基础2.1 线性代数介绍矩阵、向量的基本运算和性质讲解线性方程组的求解方法2.2 微积分复习微积分的基本概念和公式讲解导数和积分的应用2.3 离散时间信号介绍离散时间信号的定义和特点讲解离散时间信号的运算和处理方法第三章：连续控制系统3.1 连续控制系统的概述介绍连续控制系统的定义和特点解释连续控制系统的应用领域3.2 传递函数讲解传递函数的定义和性质介绍传递函数的绘制和分析方法3.3 控制器设计讲解PID控制器和模糊控制器的原理和方法讨论控制器设计的考虑因素和优化方法第四章：离散控制系统4.1 离散控制系统的概述介绍离散控制系统的定义和特点解释离散控制系统的应用领域4.2 差分方程和离散传递函数讲解差分方程的定义和求解方法介绍离散传递函数的定义和性质4.3 控制器设计讲解离散PID控制器和模糊控制器的原理和方法讨论控制器设计的考虑因素和优化方法第五章：状态空间方法5.1 状态空间模型的概述介绍状态空间模型的定义和特点解释状态空间模型的应用领域5.2 状态空间方程讲解状态空间方程的定义和求解方法介绍状态空间方程的稳定性分析5.3 状态控制器设计讲解状态控制器的原理和方法讨论状态控制器设计的考虑因素和优化方法第六章：频域分析6.1 频率响应介绍频率响应的定义和作用讲解频率响应的实验测量方法6.2 频率特性分析系统频率特性的性质和图形讨论频率特性对系统性能的影响6.3 滤波器设计讲解滤波器的基本类型和设计方法分析不同滤波器设计指标的选择和计算第七章：数字控制系统7.1 数字控制系统的概述介绍数字控制系统的定义和特点解释数字控制系统的应用领域7.2 数字控制器设计讲解Z变换和反变换的基本原理介绍数字PID控制器和模糊控制器的设计方法7.3 数字控制系统的仿真与实现讲解数字控制系统的仿真方法和技术讨论数字控制系统的实现和优化第八章：非线性控制系统8.1 非线性系统的概述介绍非线性系统的定义和特点解释非线性系统的应用领域8.2 非线性模型和分析方法讲解非线性系统的建模方法和分析技术分析非线性系统的稳定性和可控性8.3 非线性控制策略讲解非线性PID控制器和模糊控制器的原理和方法讨论非线性控制策略的设计和优化第九章：鲁棒控制9.1 鲁棒控制的概述介绍鲁棒控制的定义和目的解释鲁棒控制在控制工程中的应用领域9.2 鲁棒控制设计方法讲解鲁棒控制的基本设计和评估方法分析不同鲁棒控制策略的性能和特点9.3 鲁棒控制在实际系统中的应用讲解鲁棒控制在工业和航空航天等领域的应用案例讨论鲁棒控制在实际系统中的挑战和限制第十章：控制系统的设计与实践10.1 控制系统的设计流程讲解控制系统设计的基本流程和方法分析控制系统设计中的关键环节和技术选择10.2 控制系统实践案例分析不同控制系统实践案例的设计和实现过程讲解控制系统实践中的注意事项和优化方法10.3 控制系统的发展趋势讨论控制系统未来的发展方向和挑战分析新兴控制技术和方法在控制系统中的应用前景重点和难点解析重点环节1：控制系统的基本概念和组成控制系统定义和组成的理解输入、输出、反馈和控制器的相互作用重点环节2：传递函数和控制器设计传递函数的定义和性质PID控制器和模糊控制器的设计方法和应用重点环节3：差分方程和离散传递函数差分方程的求解方法离散传递函数的定义和性质重点环节4：状态空间模型的建立和分析状态空间方程的定义和求解状态空间模型的稳定性和可控性分析重点环节5：频率响应和滤波器设计频率响应的实验测量和分析滤波器设计方法和应用重点环节6：数字控制系统和控制器设计Z变换和反变换的应用数字PID控制器和模糊控制器的设计方法重点环节7：非线性系统的建模和控制策略非线性系统的建模方法非线性控制策略的设计和优化重点环节8：鲁棒控制的设计和评估鲁棒控制的基本设计和评估方法鲁棒控制策略的性能和特点重点环节9：控制系统的设计流程和实践案例控制系统设计的基本流程和方法控制系统实践案例的设计和实现过程重点环节10：控制系统的发展趋势和新兴技术控制系统未来的发展方向新兴控制技术和方法在控制系统中的应用前景本教案涵盖了控制工程基础的十个重点环节，包括控制系统的基本概念和组成、传递函数和控制器设计、差分方程和离散传递函数、状态空间模型的建立和分析、频率响应和滤波器设计、数字控制系统和控制器设计、非线性系统的建模和控制策略、鲁棒控制的设计和评估、控制系统的设计流程和实践案例以及控制系统的发展趋势和新兴技术。
控制工程基础董景新第四版
控制工程基础董景新第四版简介《控制工程基础董景新第四版》是董景新教授所著的一本控制工程入门教材，通过全面介绍控制工程的基本概念、基本理论和基本方法，帮助读者建立起对控制工程的基础知识和基本技能的理解和掌握。
内容第一章：引言本章主要介绍控制工程的基本概念和发展历程，为后续章节的学习奠定基础。
首先对控制系统和控制工程的定义进行了阐述，并介绍了控制工程的主要任务和发展方向。
其次，对控制系统的分类进行了介绍，包括开环控制系统和闭环控制系统。
最后，介绍了控制系统的相关术语和符号，为后续章节的学习做好铺垫。
第二章：数学基础本章主要介绍控制工程所需要的数学基础知识。
首先介绍了常见的数学函数和符号，包括常用数学函数、求和符号、积分符号等。
其次，介绍了常用的数学运算法则，包括加法、乘法、指数运算等。
最后，介绍了常见的数学方程和常用的数学方法，包括线性方程组、矩阵运算、微积分等。
第三章：信号与系统本章主要介绍信号与系统的基本概念和分析方法。
首先介绍了信号的定义和分类，包括连续信号和离散信号、周期信号和非周期信号。
其次，介绍了信号的表示与分解方法，包括傅里叶级数和傅里叶变换。
最后，介绍了系统的定义和分类，包括线性系统和非线性系统、因果系统和非因果系统。
同时，介绍了系统的时域分析方法和频域分析方法。
第四章：传递函数与系统响应本章主要介绍传递函数和系统的响应特性。
首先介绍了传递函数的定义和性质，包括零极点分布和传递函数的单一性。
其次，介绍了系统的稳定性和系统的稳定判据，包括极点位置的判断和Nyquist判据。
最后，介绍了系统的时域响应和频域响应，包括单位冲击响应、单位阶跃响应、频率响应等。
第五章：控制系统的稳定性分析本章主要介绍控制系统的稳定性分析方法。
首先介绍了控制系统的稳定性的概念和判据，包括极点位置的判断和Nyquist稳定性判据。
其次，介绍了控制系统的根轨迹法和频率响应法，用于稳定性分析和设计。
最后，介绍了控制系统的相角裕度和增益裕度的概念和计算方法。
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➢自适应控制理论和方法 以系统辨识和参数估计为基础，
在实时辨识基础上在线确定最优控制规律
➢鲁棒控制方法 在保证系统稳定性和其它性能基础上，设
计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。
具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。 它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。大系统理论目 前仍处于发展和开创性阶段
2020/7/18
§1-1自动控制理论发展简史
飞球调节器
2020/7/18
§1-1自动控制理论发展简史
1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》，提出反馈 控制的概念及稳定性条件 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理 论 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据
概述 控制系统的动态数学模型 控制系统的时域响应分析 控制系统的频率特性 控制系统的稳定性分析 控制系统的误差分析与计算
高等数学 力学 电工学
机械设计
2020/7/18
课程要求
掌握自动控制基本概念，反馈控制系统原理和 各组成，开环控制和闭环控制。
掌握建立机电系统动力学模型的方法 掌握机电系统时域分析方法 掌握机电系统频域分析方法 掌握模拟机电控制系统的分析及设计综合方法
包括以下几个方面： （1）判断系统能否正常工作——系统稳定性 （2）判断系统是否有稳定裕量,即能否可靠地工作——
系统可靠性 （3）判断系统精度的高低、误差的大小——系统
的准确性 （4）判断系统响应的快慢——系统的快速性
2020/7/18
本课程要解决的问题
2. 控制系统设计
合理选择控制规律 设计任务
1954年：钱学森发表《工程控制论》
2020/7/18
§1-1自动控制理论发展简史
1980迄今：鲁棒控制、H∞控制、非线性控制、智能控制等 新出现生物控制论、经济控制论和社会控制论
2020/7/18
我们可以毫不含糊地说从科学理论的角度来 看，二十世纪上半叶的三大伟绩是相对论、 量子论和控制论，也许可以称它们为三项科 学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。
明确对控制系统的基本要求
2020/71-1自动控制理论发展简史
➢公元2世纪，张衡发 明候风地动仪
2020/7/18
§1-1自动控制理论发展简史
2020/7/18
§1-1自动控制理论发展简史
2020/7/18
§1-1自动控制理论发展简史
现代 控制 理论
单I/O 微分方程， 时域法
线性定常 传递函数 频域法
系统
根轨迹法
多输入-多 线性代数、 输出变系 矩阵理论 数，非线 性等系统
状态 空间法
对复杂多变量 系统、时变和 非线性系统无
能为力
比较繁琐
（但由于计
算机技术的
迅速发展，已 克服)
2020/7/18
大系统理论
➢现代频域方法：以传递函数矩阵为数学模型，研究线性
设计控制器
任务书
稳定性 稳态性能 可靠性
设计依据
快速性能 动态性能
技术要求 性能指标
准确性能
2020/7/18
课程教学目标
➢ 掌握有关自动控制的基本概念、基本理 论和基本方法，能够自觉运用反馈原理 解决工程实际中的相关问题。
➢ 学会用系统的方法分析问题和解决问题， 逐步提高创新意识和能力。
➢ 掌握自动控制基本组成、线性系统数学 建模以及系统分析与设计的基本方法， 能进行典型控制系统的分析和设计。
2020/7/18
教学形式: 课堂上，多媒体授课为主，板书为辅；
希望和要求:
教师严谨治学 学生积极配合 建议希望踊跃发表 意见要求及时反馈 新生事物大家支持 师生共同创造佳绩
2020/7/18
课程简介
是研究各类控制系统共性的一门技术基础科学。 以动态的观点去看待一个机械工程系统 采用控制的观点和思想方法解决生产过程中存在的问题 以及使系统按预定的规律运动 机械、电气为基础
机械工程控制基础
2020/7/18
主讲: 李华强
课程性质: 课程特点：
专业技术基础课
内容丰富，技术更新快， 紧密联系实际，应用非常广泛。
课堂：紧跟老师讲课思路，搞清基本概念，注意
巧
解题方法和技
习题：独立完成作业，按时交作业。
实验：注意理论联系实际，掌握软件编制的方法 ，仿真调试与物 理
实验验证相结合。
作用：
➢ 解决工程中实际问题 ➢ 课程、毕业设计、工作基础 ➢ 考研、考博
2020/7/18
主要教学内容
控 制 工 程 基 础
2020/7/18
基础知识 分析方法 工程应用
基本概念 控制系统结构体系 控制系统数学模型 时域分析
频域分析
系统稳定性判据 系统性能指标 系统校正
本课程要解决的问题
控制系统性能分析
2020/7/18
1 概述
主要内容
自动控制理论发展简史 控制问题的提出
自动控制系统的基本概念 控制理论在机械工程中的应用
2020/7/18
1 概述
本章基本要求
掌握反馈控制系统基本概念，系统组成和各组成环节 的作用，系统原理方块图。
了解自动控制系统分类及特点
掌握负反馈在自动控制系统中的作用 明确开环与闭环区别
2020/7/18
§1-1自动控制理论发展简史
1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方 法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典控 制理论基本形成 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，并应用于反馈 控制系统的设计
2020/7/18
控制理论： 经典控制理论 现代控制理论
经典控制理论 以传递函数为基础，主要研究单输入单输出线性定常系
统的分析和设计问题。
现代控制理论 以状态空间法为基础，主要研究多输入、多输出、时变
参数、高精度复杂系统的分析和设计问题。
2020/7/18
研究对象 数学工具 分析方法 局限性
经典 控制 理论
2020/7/18
智能控制
模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器， 动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量， 以及严格的特性指标等
智能控制是从“仿人”的概念出发的。一般认为， 其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制、和 专家控制等方法。
2020/7/18
本课程主要内容和章节