操作手单元的PLC控制程序设计(二)

操作手单元的PLC控制程序设计（二）

三、预备知识

1操作手单元的结构和功能剖析

操作手单元配置了柔性2-自由度操作装置，可以将工件直接传输到下一单元。图5-39所示为操作手单元的结构，主要由I/O端子接线、支架、提升装置、picaifa模块、传感器及cp等组成

（1）支架。支架用于放置待抓取的工件，设反射式光电传感器如图5-39所示，其发射端安装在支架上，传感器的主体位于旁边。当支架上有工件时，传感器输出信号“0”，此信号作为气抓手抓取工件的控制信号之一。

（2）提升装置。提取装置上的手爪将工件从支架上提起，如图5-10所示。手爪上装有光电式传感器，用于区分黑色及非黑色工件，并拟据检测结果将工件放在不同的滑槽中。

（3）扁平气缸是双作用气缸，用于将手爪抓取的工件提升和下降。在扁平气缸的两个极限位置安装符进感应接近咒关，可以判断提升装置升、降的极限位置。

手爪抓取工件上升到位后，扁平气缸带动手爪与工件一起沿磁性无杆气缸移动，将工件输送到合适的位置。

（3）PicAlfa模块.VicAlfa模块用于完成工件的移动传送，如图所示.该模块配置了柔性2—自由度操作装置,平板无杆气缸上装有磁感应接近开关，实现终端位置检测，具有高度的灵活性：行程短，倾斜的轴、终端位置传感器的安排及安装位置可调。

2.操作手单元的安装

操作手单元的所有模块（或組件）均安装在铝合金板上，安装步骤如下：（1）在铝合金板上安装走线槽、盖板和导轨，如图5-42（a）所示。

（2）在导轨上依次安装I/O接线端子、cp阀组和传感器主体，如图5-42（b）所示。

(3)安装支架和滑槽模块，如图5-42（c）所示。

(4)安装PicAlfa模块，然后安装气源处理组件，如图5-42(d)所示。

(5)最后进行电气布线和气动回路管路迮接。

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