2015计算机控制技术作业评讲
计算机控制技术课后习题答案
第一章计算机控制系统概述习题及参考答案1.计算机控制系统的控制过程是怎样的计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：(1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。
(2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。
(3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？(1)实时：所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。
(2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。
(3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式或“离线”方式。
3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？由四部分组成。
图1.1微机控制系统组成框图(1)主机：这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。
主机的主要功能是控制整个生产过程，按控制规律进行各种控制运算(如调节规律运算、最优化计算等)和操作，根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督，使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告，打印制表等等。
(2)输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。
过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码。
过程输出通道把微机输出的控制命令和数据，转换成可以对生产对象进行控制的信号。
过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。
计算机控制技术B(A卷15)考试参考答案及评分标准
(2)
Y=[(RD)＊-Y＊]G= G(RD)＊-Y＊G ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ Y =[G(RD) -Y G] =G (RD) -Y G
G* ( RD)* Y = 1 G*
*
(2) (2) (2)
(2)
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8、 （每题 10 分，共 10 分） 5、 （每题 10 分，共 10 分）
或
E *(s) 1 eTs e2Ts
(5) ︱x︱＜1 ︱e-Ts︱＜1 有 (5)
注意到
1 1 x x 2 x3 1 x
E * ( s) 1 1 e Ts
6、简答题（每题 2 分，共 10 分）
（1）数字控制系统与连续控制系统有何区别？ （2）欧拉近似有哪几种方法？ （3）雷达屏上显示的飞行信号与液位信号是离散信号还是连续信号？ （4）根轨迹设计方法的基本思想是什么？ （5）差分方程有哪几种表达形式？ 参考答案： （1）数字控制器前后有 A/D 转换和 D/A 转换 (2) （2）欧拉近似有前向法、反向法和梯形法 (2) （3）离散，连续 (2) （4）通过开环系统来设计闭环系统 (2) （5）递推表示法和差分表示法 (2)
(4) (2) (2) (2)
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10、 （每题 10 分，共 10 分）
离散波特图设计过程如下图所示， 问补偿前后相位裕量各为多少？它们对应时域中 的什么指标？时域中的指标值为多大？
补偿前
补偿后
参考答案： 补偿前 20°，补偿后 50°。 对应时域中的超调量， （ξ=PM/100） 。 MP(前)=1-ξ/0.6=1-1/3=67%； MP(后)=1-ξ/0.6=1-5/6=17% (4) (3) (3)
《计算机控制技术》课程教学改革的探索与实践
《计算机控制技术》课程教学改革的探索与实践《计算机控制技术》是一个涉及计算机科学、控制理论、电子技术、机械设计等多个学科交叉的课程。
随着计算机技术和智能化水平不断发展，这门课程的内容也在不断更新和拓展，需要不断的教学改革来适应教育和产业的需要。
为了探索和实践《计算机控制技术》课程的教学改革，我们在课程内容、教学方法、实验教学等方面做了一些尝试和探索。
一、课程内容传统的《计算机控制技术》课程内容常常强调学生对控制系统的数学分析和设计方法的掌握，但在现实应用中，控制系统的复杂性不断增加，往往需要更多的计算机技术来辅助解决问题。
因此，我们在课程内容方面加入了更多的计算机技术和智能化技术的内容。
例如，我们引入了神经网络控制、模糊控制和智能控制等内容，注重培养学生对多种控制方法的综合应用能力，以便更有效地解决真实世界中控制问题。
同时，我们通过案例分析和实践课程让学生接触到更多的实际问题，并使用计算机技术解决问题，以增强他们的实际应用能力。
二、教学方法在传统的《计算机控制技术》课程中，常常采用理论讲解和书面作业等教学方法，这种传统教学方法已经不能满足现代教育的需要，需要进行改革。
我们尝试采用更加开放和互动的教学方法，例如使用在线教育平台进行教学，让学生更加自主地学习和探索知识。
此外，我们也采用了项目式教学和实验教学等方式，让学生更加深入地理解控制理论和计算机技术的应用，提高他们的实践能力。
三、实验教学实验教学在《计算机控制技术》课程中非常重要，实验不仅有助于学生的理论应用，还有助于培养学生的实践能力和创新能力。
我们在实验教学方面注重培养学生的实际操作能力，并且加入更多的计算机技术和智能化技术的实验内容，让学生接触到更多的实际问题，并给予他们更大的创新空间。
总之，《计算机控制技术》课程的教学改革需要不断探索和创新，不断适应社会和产业的变革，帮助学生更好地掌握现代控制技术和计算机技术的应用，为产业的发展和国家的进步做出贡献。
计算机控制技术课后习题与答案
不是，对于输入信号变化很慢，如温度信号；或者A/D转换时间较快，使得在A/D转换期间输入信号变化很小，在允许的A/D转换精度内，就不必再选用采样保持器
（2）当被测信号变化缓慢时，若A/D转换器转换时间足够短，可以不加采样保持器。
7（附加）：采样保持器中保持电容的大小对数据采集系统的影响。
采样保持器的作用：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。在进行A/D转换时间内，希望输入信号不再变化，以免造成转换误差。这样，就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。
计算机控制系统的组成框图
3、计算机控制系统的典型型式有哪些?各有什么优缺点?
答：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、分散控制系统、现场总线控制系统、综合自动化系统
(1)操作指导控制系统：在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接作用于生产对象，属于开环控制结构。计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理，计算出各控制量应有的较合适或最优的数值，供操作员参考，这时计算机就起到了操作指导的作用。(2)直接数字控制系统(DDC系统)：DDC(Direct Digital Control)系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测，经输入通道送给微机，微机将检测结果与设定值进行比较，再进行控制运算，然后通过输出通道控制执行机构，使系统的被控参数达到预定的要求。DDC系统是闭环系统，是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式。
上世纪末期发展起来的单片机及嵌入式系统等以其价格低和体积小的优势，使智能仪器和智能仪表在控制场合中的应用也越来越广。现代工业生产规模的日益复杂化和大型化趋势，对控制计算机提出了更高的要求。计算机不仅要完成面向过程的控制和优化任务，还要在获取生产过程各种信息的基础上进行这个过程的信息综合和优化调度，完成生产、经营管理和其它综合管理工作。这种集企业的管理、监督与控制为一体的计算机综合自动化系统被称为计算机集成制造系统(CIMS)或计算机集成过程系统(CIPS)。此外，监督控制与数据采集系统(SCADA)、可编程自动化控制器(PAC)和无线传感器网络(WSN)等各种控制系统也为计算机控制方法提供了新的应用领域。
《计算机控制技术》习题参考题答案(完整版)资料全
《计算机控制技术》（机械工业出版社范立南、李雪飞）习题参考答案第1章3．简答题(1) 将闭环自动控制系统中的模拟控制器和和比较环节用计算机来代替，再加上A/D 转换器、D/A转换器等器件，就构成了计算机控制系统，其基本框图如图所示。
计算机控制系统由计算机（通常称为工业控制机）和生产过程两大部分组成。
工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。
生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。
(2)操作指导控制系统：其优点是控制过程简单，且安全可靠。
适用于控制规律不是很清楚的系统，或用于试验新的数学模型和调试新的控制程序等。
其缺点是它是开环控制结构，需要人工操作，速度不能太快，控制的回路也不能太多，不能充分发挥计算机的作用。
直接数字控制系统：设计灵活方便，经济可靠。
能有效地实现较复杂的控制，如串级控制、自适应控制等。
监督计算机控制系统：它不仅可以进行给定值的控制，还可以进行顺序控制、最优控制、自适应控制等。
其中SCC+模拟调节器的控制系统，特别适合老企业的技术改造，既用上了原有的模拟调节器，又可以实现最佳给定值控制。
SCC+DDC的控制系统，更接近于生产实际，系统简单，使用灵活，但是其缺点是数学模型的建立比较困难。
集散控制系统：又称分布式控制系统，具有通用性强、系统组态灵活，控制功能完善、数据处理方便，显示操作集中，调试方便，运行安全可靠，提高生产自动化水平和管理水平，提高劳动生产率等优点。
缺点是系统比较复杂。
计算机集成制造系统：既能完成直接面向过程的控制和优化任务，还能完成整个生产过程的综合管理、指挥调度和经营管理的任务。
但是计算机集成制造系统所要解决的不仅是局部最优问题，而是一个工厂、一个企业乃至一个区域的总目标或总任务的全局多目标最优，即企业综合自动化问题。
现场总线控制系统：成本低、可靠性高，而且在同一的国际标准下可以实现真正的开放式互联系统结构。
青岛大学计控-2015年春季计算机控制技术(A卷)参考答案
x7=x6-1=2,y7=4
8
F7<0
+y
F8=F7+2y7+1=4
x8=2,y8=y7+1=5
9
F8>0
-x
F9=F8-2x8+1=1
X9=x8-1=1,y9=5
10
F9>0
-x
F10=F9-2x9+1=0
X10=x9-1=0,y10=5
（2）根据上表，可作出走步轨迹如图所示。（4 分）
Nxy=10 Nxy=9 Nxy=8 Nxy=7 Nxy=6 Nxy=5 Nxy=4 Nxy=3 Nxy=2 Nxy=1 Nxy=0
Z
1
e s
Ts
GC (s)
，求广义对象的脉冲传递函数 G(z)
。
3）根据
D(
z)
1 G(z)
1
Φ(z) Φ(z)
求取数字控制器的脉冲传递函数
D(
z)
。
m
4）根据 D(z)
U (z) E(z)
bi z i
i0 n
1 ai z i
,
i 1
m
n
(n m) 求取控制量 u(k) 的递推计算公式 u(k) bie(k i) aiu(k i) 。
（3）分别画出 u(k)和系统输出 y(k)的波形。 [16 分]
解：（1）首先求取广义对象的脉冲传递函数
G(z)
Z
1
e s
Ts
1 s2
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
(1
z
1
)Z
1 s3
z 1(1 z 1 ) 2(1 z 1 )2
由 G(z)的表达式和 Gc(s)知，满足无纹波设计的必要条件，且 d=0,q=2,v=2,w=1,j=2,且 j≤q，故有
计算机控制技术学习体会
计算机控制技术学习体会时间过得真快，不知不觉间，又有一门课程结课了。
而通过本课程，我也学到了不少东西，同时也培养成了记笔记的好习惯。
一、主要内容课上老师主要讲了数据通信技术、输入输出通道、控制算法的计算机实现、计算机监控系统常用软件以及毕业设计等内容。
课程注重理论联系实际，从实际应用出发，为学生的毕业设计和将来的工作奠定基础。
其中，在数据通信技术方面，老师首先讲了数据通信中一些名词的基本概念，便于在后续学习过程中对一些名词的出现有一定的了解。
然后讲了传输代码，就是将待传输的数据转换成二进制代码。
这在我们以前的数字电子技术的学习过程中有所涉及，所以听起来很容易明白。
还有像同轴电缆和双绞线这样的传输介质和对串行通信技术的更深一步的讲解。
最后讲了无线通信技术（如ZigBee技术和GPRS技术等）和工业以太网。
在输入输出通道方面，先讲了接口部件数据缓冲、信号转换、驱动功能、中断管理等功能，接着是过程通道和I/O接口，还简要介绍了多路模拟开关和采样以保持。
然后是A/D与D/A转换器，这是老师重点介绍的内容，因为A/D与D/A 转换器是以后设计时的核心部分。
这部分内容包括了A/D转换原理、各个管脚的作用、它的连接以及对它的编程。
课后老师还让我们在网上查询一个A/D转换器以及它的详细数据，我查的是AD7887。
通过查询，使我对各种转换器的认识与了解更进一步。
还有对数字和模拟输入与输出通道的介绍，这在我们的数字电子技术和模拟电子技术中都有详细的介绍和计算。
在控制算法的计算机实现方面，首先将模拟原件和数字元件做了对比介绍，分别解释了模拟元件的优缺点和数字元件的优缺点，以及由模拟信号转换成数字信号的方法。
接着是数字滤波方法：1、算术平均值滤波 2、程序判断滤波 3、中值滤波。
非线性补偿：1、公式计算法 2、查表法 3、线性插值法。
最后是控制系统的直接数字化设计法方面。
其中讲了它的基本思想和优点，以及设计法的具体步骤和要求。
计算机控制技术大作业2015.
深圳大学考试答题纸(以论文、报告等形式考核专用)二○一四～二○一五学年度第 2 学期课程编号1700470001 课程名称计算机控制技术主讲教师评分学号姓名专业年级12测控技术与仪器题目：数字PID控制算法的参数整定PID控制算法具有结构简单、易于实现、不依赖于数学模型、鲁棒性好、适用面广等优点，在工业控制中被广泛采用。
按照计算机控制系统的模拟化设计思想，将模拟PID 控制算法进行离散化处理，得到近似等效的数字PID控制算法，并用计算机加以实现。
请查阅近期文献，总结PID控制器参数整定方法的新发展，要求至少详细说明一种教材中未提及的整定方法，注明文献出处。
1.数字PID 控制算法1.1数字PID 控制算法的含义在计算机控制系统中，按偏差信号的比例、积分和微分进行控制的控制器称为PID 控制器，其控制规律称为PID 控制算法。
PID 控制算法具有结构简单、易于实现、不依赖于数学模型、鲁棒性强、使用面广等优点，在工业工程控制系统中被广泛应用。
PID 控制算法是目前技术最成熟、应用最为普遍的一种控制方法。
按照计算机控制系统的模拟化设计思想，将连续系统的模拟PID 控制算法进行离散化处理，得到近似等效的数字PID 控制算法，并用计算机加以实现，从而使PID 控制算法具有更大的灵活性和适用性。
1.2标准数字PID 控制算法PID 控制器是一种线性控制器，它将给定值与实际输出值的偏差 的比例、积分和微分进行线性组合，形成控制量 输出，如图3-1所示。
图3-1 PID 控制器方框图 因此，连续系统中PID 控制器的传递函数为(1-1)PID 控制规律为(1-2) 其中， 为比例系数， 为积分时间常数， 为微分时间常数， 为PID 控制器的输入， 为PID 控制器的输出。
由式（1-1）和式（1-2）可知，PID 控制器的输出是由比例控制、积分控制和微分控制三项组成，三项在控制器中所起的控制作用相互独立。
因此，在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可以选择其结构，形成不同形式的控制器，如比例（P ）控制器，比例积分（PI ）控制器，比例微分（PD ）控制器等。
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第二章 习题 P371、求下列函数的Z 变换（1）at e t f --=1)(>> syms a n T>> FZ=(ztrans(1-exp(-a*n*T)))FZ = z/(z - 1) - z/(z - 1/exp(T*a))>> simple(FZ)>> pretty(FZ)z z----- - ------------z - 1 1z - --------exp(T a)（2）k t f ⎪⎭⎫ ⎝⎛=41)( k>=0 >> syms k>> FZ=ztrans((1/4)^k)FZ = z/(z - 1/4)>> syms a n T>> FZ=ztrans((1/4)^(n*T))FZ =z/(z - (1/4)^T)（3）⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+=)2(6)(s s s F 方法 1 （假设采样周期为 1 ）gs=tf([6],[1 2 0])gz=c2d(gs,1,'imp')Transfer function:2.594 z----------------------z^2 - 1.135 z + 0.1353Sampling time: 1方法2 （采用符号计算工具箱，正确）>> syms s n T>> ft = ilaplace( 6/(s*(s+2)) )ft = 3 - 3/exp(2*t)>>FZ=(ztrans(3 - 3/exp(2*n*T)))FZ =(3*z)/(z - 1) - (3*z)/(z - exp(-2*T))>> pretty(FZ)3 z 3 z----- - -------------z - 1 z - exp(-2 T)补充：(1) 单位阶跃信号的Z变换>> f = n/nf =1>> ztrans(f)ans = z/(z - 1)(2) 单位速度信号的Z变换>> f = nf =n>> ztrans(f)ans =z/(z - 1)^2 %只反映了T=1时的情况>> syms n T;>> f = n*Tf =T*n>> ztrans(f)ans =(T*z)/(z - 1)^2 %正确(3) 单位加速度信号的Z变换>> f = 0.5*(n*T)^2>> ztrans(f)(4) 广义Z 变换延迟0.25 T 的速度信号的Z 变换>> f = n*T+0.75*Tf =(3*T)/4 + T*n>> ztrans(f)ans =(3*T*z)/(4*(z - 1)) + (T*z)/(z - 1)^2该式乘以z^(-1) 得到结果。
与教科书P27表上结果相同。
e^(-at) 延迟q* T 后的Z 变换>> syms a n q T>> FZ= ztrans( exp(-a*(n-q)*T) )>> FZ= ztrans( exp(-a*n*T) *exp(a*q*T))FZ = (z*exp(T*a*q))/(z - exp(-T*a))e^(-at) 超前b* T 后的Z 变换>> syms a n q b TFZ= ztrans( exp(-a*n*T) *exp(-a*b*T))FZ =(z*exp(-T*a*b))/(z - exp(-T*a))将此式乘以z^(-1) 得到结果。
与教科书P27表上结果相同。
2、求下列函数的初值和终值（1）：211)1(10)(---=z z z F 解：>> F= 10*z^(-1)/(1-z^(-1) )^2F = 10/z/(1-1/z)^2根据初值定理,初值就是当z 趋于无穷大时F(Z)的值syms zlimit(F,z,inf)ans = 0根据终值定理,终值就是当z 趋于1时F(Z)*(z-1)的值>> limit(F*(z-1),z,1)ans = NaN（2）：321215.2621341)(-----+++++=zz z z z z F >> F= (1+4*z^(-1)+3*z^(-2))/(1+2*z^(-1)+6*z^(-2)+2.5*z^(-3))F = (1+4/z+3/z^2)/(1+2/z+6/z^2+5/2/z^3)>> limit(F,z,inf)ans = 1>> limit(F*(z-1),z,1)ans = 03、求下列各函数的Z 反变换。
（1）：5.0)(-=z z z F >> f=z/(z-0.5);>> iztrans(f)ans = (1/2)^n （2）：)1.0)(8.0()(2--=z z z z F >> f=z^2/((z-0.8)*(z-0.1));>> iztrans(f)ans =8/7*(4/5)^n-1/7*(1/10)^n第三章 习题 P37习题1、试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位阶跃信号作用下的输出响应y *（t ）。
设G(s)=)10(20+s s ，采样周期T=0.1s 。
% 先求Z 变换，再求闭环传递函数和响应，正确。
gs=tf([20],[1 10 0]);gz=c2d(gs,0.1,'imp');gzb1=gz/(gz+1);gzb2=feedback(gz,1); %两种方式均可y=step(gzb1);step(gzb1,gzb2);% 方法二，也正确。
gs=tf([20],[1 10 0]);gz=c2d(gs,0.1,'imp');gzb2=feedback(gz,1);rz=tf([1 0],[1 -1],0.1); %阶跃输入信号的Z变换yz=rz*gzb2;impulse(yz)% 先求闭环传递函数，再求Z变换和响应，错误。
gsb1=feedback(gs,1);%gsb1=gs/(gs+1);gzb3=c2d(gsb1,0.1,'imp'); % 用冲击响应不变法，实际却是阶跃输入，错误。
gzb4=c2d(gsb1,0.1); % 用阶跃响应不变法，仍然错误。
step(gsb1, gzb2,gzb3,gzb4)习题2 求单位速度作用下的稳态误差gs=tf([1],[0.1 1 0]);T=0.1;gz=c2d(gs,T,'imp');gzb=feedback(gz,1); % 先求Z变换，再求闭环传递函数和响应，正确rz = tf([0.1 0],[1 -2 1],T); %单位速度信号rz1 = zpk([0],[1 1],T,T); %效果相同yz=rz*gzb;impulse(yz);t=[0:0.1:10]'; %效果相同ramp=t;lsim(gzb,ramp,t)[y,t1] = lsim(gzb,ramp,t);ER = ramp - yplot(ER,t),grid %误差曲线gs=tf([1],[0.1 1 0]); %连续情况，稳态误差为1gsb=feedback(gs,1);rs = tf([1],[1 0 0]); %单位速度信号ys=rs*gsb;t1=0:0.01:10;impulse(ys,t1);t=[0:0.01:10]'; %效果相同ramp=t;lsim(gsb,ramp,t)习题 5 分析稳定性gs=tf([1],[1 1 0]);T=1;gz=c2d(gs,T,'imp');gzb=feedback(gz,1);pzmap(gzb)gz1=tf([1],[45 -117 -119 -39],1);pzmap(gz1)9、一闭环系统如题图3.2所示，设G(s)=)1(1+s s ，采样周期T=1s 。
试求： （1）绘制开环系统的幅相频率特性曲线。
（2）绘制开环系统的Bode 图。
（3）确定相位裕度和幅值裕度。
（4）求闭环系统的单位阶跃响应。
（5）求闭环（连续）系统的单位阶跃响应。
Gs=tf([1],[1 1 0])Gz=c2d(Gs,1)ltiviewnyquist(Gz)bode(Gz)simulink P57_9P62 例4.1、某控制系统如题图4.1所示， )1(10)(0+=s s s G ，T = 1s ，针对单位速度输入设计有纹波系统的数字控制器。
Gs=tf([10],[1 1 0])Gz=c2d(Gs,1)Transfer function:3.679 z + 2.642----------------------z^2 - 1.368 z + 0.3679>>Wez=filt([1 -2 1],[1],1)Transfer function: 1 - 2 z^-1 + z^-2 >> Wz=1-WezTransfer function: 2 z^-1 - z^-2>> Dz = (1-Wez)/Wez/GzTransfer function:2 - 3.736 z^-1 + 2.104 z^-2 - 0.3679 z^-3 --------------------------------------------3.679 -4.715 z^-1 - 1.606 z^-2 + 2.642 z^-3 >> Rz=filt([0 T],[1 -2 1],-1)Transfer function:z^-1-----------------1 -2 z^-1 + z^-2方法1>>Yz=Rz*WzTransfer function:2 z^-2 - z^-3-----------------1 -2 z^-1 + z^-2Sampling time: 1>> impulse(Yz)方法2t=[0:1:100]'ramp=tlsim(Wz,ramp,t)有纹波simulink P62_4_1Gz1=d2d(Gz,0.2)； %改变采样周期，结果不稳定Dz1=d2d(Dz,0.2,'tustin')；Wz1= feedback((Dz1*Gz1),1)；t1=[0:0.2:100]';ramp1=t1;lsim(Wz1,ramp1,t1)对上题，针对单位速度输入设计快速无波纹系统的数字控制器 P73>> pole(Gz)ans =1.00000.3679>> zero(Gz)ans =-0.7183需要手算系数方程，见P72P92习题 2>> den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.05 1]))den = 0.0050 0.1500 1.0000 0>> Gs=tf([1],den)>> Gz=c2d(Gs,0.1)其余步骤同上题6、某控制系统如图4.1所示，已知被控对象的传递函数为)1(5)(0+=s s s G ，设采样周期为0.1试设计数字控制器D(z)，使系统对等速输入响应在采样带你上无稳态误差，同时对阶跃响应的超调量和调整时间均有所折中，并画出所选阻尼因子所对应的阶跃响应和等速响应的曲线。