机电一体化实训操作系统说明书
机电一体化综合实训任务书
机电一体化综合实训任务书专业：机电一体化技术一、实训目的：机电一体化综合实训是继《机床电气控制及PLC》、《机电一体化技术与系统》、《液压与气压传动》等课程之后关于机电一体化技术的综合应用。
通过本次实训，加深学生对PLC 控制系统、气动执行装置及机械结构等专业知识的理解，培养学生对机电一体化产品的系统设计能力。
二、实训要求：1、硬件要求：1) 写出I/O分配表并画出外部接线图；2）画出气动控制回路图。
2、软件要求：1) 编写梯形图程序，写出STL指令表；2) 输入梯形图并进行编辑、编译、下载、调试、运行程序；3) 观察实验现象并记录，根据控制要求修改各种参数。
3、严格遵守安全操作规程，服从有关教师安排及指导，违者将作出相应处理；4、严格遵守考勤制度，按正常上课时间（上午8:20 — 12:00；下午2:30 — 4:10）上班；5、每天实训完毕，自动清扫卫生。
三、实训项目：1、按照题目要求，熟悉YL-335A型自动生产线，分别完成供料单元和传输单元所对应PLC的I/O点分配表和PLC外部接线图，绘制供料单元气动控制回路；2、完成供料单元动作顺序和传输单元机械手动作的程序设计，写出语句表。
3、基于YL-335A型自动生产线进行程序调试。
4、按照学校规定格式撰写实训说明书。
四、实训地点与设备综合楼615、主教楼119、YL-335A型自动生产线实训台五、实训班级与时间：机电0801、0802；第15~16周。
六、实训内容与实训计划安排（一）、实训的主要内容1.1 供料单元供料单元是YL-335A中的起始单元，具体功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件自动推出到物料台上。
供料单元实物的全貌如图所示，气动控制回路是本工作单元的执行机构，该执行机构的逻辑控制功能是由PLC控制两个由二位五通的带手控开关的单电控电磁阀实现的。
气缸两端缩回限位和伸出限位两个极限位置都分别装有一个磁感应接近开关，在PLC的自动控制中，利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。
机电一体化系统综合实训说明
一、课程性质、目的和任务“机电一体化系统综合实训”是中央广播电视大学数控技术专业（机电方向）的必修实践课之一。
本实训环节是在课程试验的基础上，以机电一体化系统的硬件连接、控制原理、控制软件编制、安装调试与操作的综合实训。
通过本环节的实训，能够使学生对机电一体化系统的基本组成，控制方式、控制对象的基本特征及工作机理，有更进一步全面地了解，并能够综合运用所学的基本知识与技能，完成对典型机电一体化系统的组装、连接、调试，实现其基本控制功能。
从而培养学生独立分析问题和解决问题的能力及工程实践的能力。
二、课程教学总时数和学分本课程4学分，课内学时为72，开设一学期。
根据该实训环节的特点，建议采取集中方式进行，各办学点根据自己的生源情况和设备情况，总实训周数为4周。
三、课程的教学基本要求通过本课程的教学，要达到以下基本要求。
1、了解控制对象的基本工作原理，及运动与动作特征；2、能够根据控制要求，正确地选择控制系统，并掌握其主要技术性能指标；3、掌握系统的硬件连接、安装、调试的基本方法，并能进行正确的操作与维护；4、掌握典型控制程序的编制方法，实现基本控制功能。
四、与相关课程的衔接、配合、分工“机电一体化系统综合实训”是机电专业的一门综合实践课，以《机械设计基础》、《电工电子技术》、《数控机床电器控制》等课程为理论基础。
以《可编程控制器应用》、《单片机技术》、《传感器技术》、《液压与气动技术》和《机电一体化系统》等课程及相应的实践环节为专业基础；并为《综合实训（机电）》的先行综合实践环节。
五、课程教学要求的层次通过本实训环节的教学要达到3个层次的基本要求。
理解：对与本教学环节相关的基本概念、基本方法达到理解程度。
运用：对本实训环节所涉及的相关基础知识、基本理论要能够运用，理论联系实际。
提高分析问题和解决问题的能力。
掌握：对教学内容涉及到的基本方法和操作技能达到掌握程度。
六、实训条件1、实训场地各办学点结合自己的实际情况，必须按照本实训的教学要求，合理选择校内或校外实训场地。
光机电一体化实训装置使用说明书
一、外观图一二、概述：该装置由铝合金实训台、典型的机电一体化机械部件、PLC模块、触摸屏模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、接线板和各种传感器组成。
整体设计采用开放式结构，学生可利用现有设备进行机械设备组装和电气线路配置来进行训练，也可增加其他机械部件进行扩展训练。
整机设计突出了灵活多变的特点。
三、实训项目：1.自动检测技术使用实训2.气动技术应用实训3.可编程控制器编程实训4.电气控制电路实训5.变频器应用技术实训6.触摸屏应用技术实训7.自动控制技术教学与实训8.机械系统安装与调试实训9.系统维护与故障检测实训四、系统配置：该系统配置了触摸屏模块、可编程控制器（PLC）模块、变频器模块、电源模块、按钮模块、气动装置、光电开关、光纤传感器、接近开关、报警灯、接线板等电器元件，另外还配备了机械手、传送带机构、旋转上料盘、物料分拣机构和落料滑道等机械部件。
在接线方面采取了开放式的安全导线连接的方式，既保证了系统的可灵活配置的特点又保证了学生的实训安全。
系统详细配置清单如下：五、技术参数：1、交流电源：三相AC380V/50HZ。
2、电源形式：三相五线制。
3、外形尺寸：长*宽*高=1260*810*8004、整机能耗：0.5KW5、安全措施：具有接地保护、漏电保护、短路保护、试验装置采用安全型插座、试验导线采用高强度安全型试验导线。
六、整机工作流程：(见附图五、图六、图七)七、工作原理在触摸屏上按启动按钮后，装置进行复位，当装置复位到位后，由PLC启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料盘滑到物料检测位置，物料检测光电传感器检测：如果送料电机运行一分钟后，物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无料或故障，这时要报警：当物料检测光电传感器检测到有物料，将给PLC发出信号，由PLC驱动机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，气爪松开，将物料放到传送带上，落料口的物料检测传感器检测到物料后启动传送带输送物料，同时机械手按原来位置返回，进行下一个流程：传感器则根据物料的材料特性、颜色等特征进行辨别，分别由PLC 控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。
Festo 旋转滚珠丝杠机电一体化控制系统操作手册说明书
有关产品的所有可用文件 è /pk。
2
安全
2.1 安全提示 – 请注意产品上的各种标识。 – 在装配、安装和维护工作之前：关断电源、检查无电压状态并做好防重启
保护。 – 在阴凉、干燥、防紫外线、防腐蚀的环境中存放本产品。确保短期存放。 – 遵守拧紧力矩。如果没有特别说明，则公差为 ± 20 %。
6 型材安装件安装槽 7 电机安装组件的接口 8 驱动轮毂 9 用于固定的安装槽
5
安装
5.1 准备工作
提示！
高拉伸会导致螺纹撕裂。
• 拉伸较高时，除了前部固定螺纹孔之外，还应额外使用型材安装件。
– 不要对产品上的所有螺钉和锁紧螺丝进行任何改动。 – 确保安装时不会出现应力和弯曲。支撑面的平整度 ≤ 0.2 mm。 – 放置产品时，请将所有操作部件置于触手可及的位置上。
直接固定
沟槽螺母安装件 （附件）
型材安装件 （附件）
Tab. 1 固定方式
规格
25
32
45
60
பைடு நூலகம்
直接固定 正面内螺纹 拧紧扭矩
–
[Nm]
–
M4
M5
M6
£3
£4
£5
Tab. 2 用于固定的螺钉直径和拧紧扭矩
2.2 按规定使用 按照规定，用于精确定位工作负载。本产品设计用于工业领域。若在住宅区使 用，则应根据需要采取抗无线电干扰的措施。
2.3 专业人员的资质 仅允许由具备资质的专业人员进行安装、调试、保养及拆卸。 专业人员必须掌握安装机电一体化控制系统的专业知识。
3
服务
若有技术问题，请联系 Festo 公司在您所在地的联系人 è 。
4
产品概览
4.1 功能 旋转的滚珠丝杠将电机的旋转运动变换为直线运动。由此使活塞杆前后运动。 活塞杆有防扭转功能。可以选配活塞杆位置感测功能。
机电一体化综合实验平台实验说明书
机电一体化综合实验平台实验说明书机电一体化实验平台是机电一体化和测试技术的有机结合，系统集成了电机驱动技术，运动控制技术，计算机控制等。
1 概述1.1 运动控制系统简介运动控制起源于早期的伺服控制，简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制，使其按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。
实际应用中，运动控制系统是由运动控制器、功率放大驱动器、伺服电机、起反馈作用的传感器、加上一些传动机械系统部件组成。
运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号元件，以电机/动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。
运动控制系统通常有开环控制和闭环控制两种方式。
如图1所示，为开环运动控制系统的典型构成。
在开环控制系统中，系统的输出量对控制作用没有影响，既不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统的输入端与输入量进行比较。
采用步进电机的位置控制系统就是开环控制系统的例子。
步进驱动与控制器只是按照指令位置运动，不必对输出信号（即实际位置）进行测量。
在闭环控制系统中，作为输入信号与反馈信号之差的作业误差信号被传送到控制器，以便减小误差，并且使系统的输出达到希望的值。
闭环控制系统的优点是采用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均不敏感。
这样，对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精确的控制系统，采用交流伺服电机的位置控制系统（图2所示）就是闭环控制系统的一个例子，安装在电机轴上的编码器不断检测电机轴的实际位置（输出量）并反馈回伺服驱动器与参考输入位置进行比较，PID 调节器根据位置误差信号，控制电机正转或反转，从而将电机位置保持在希望的参考位置上。
1.2 运动控制器运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号元件，以电机/动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置，主要用于对机械传动装置的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数完成相应的动作。
机电一体化实训操作系统使用说明
机电一体化实训操作系统使用说明一、本系统的基本配置共计八站，每站中的控制核心为S7-200PLC，配上不同的机械装置，完成将工作从库中取出、检验、加工、分捡入库等功能。
二、送电和检查顺序1、送电在系统未送电之前，首先检查系统的接线，各个传感器的位置信号与原理图是否相同，然后检查直流电动机的转向与所在的工作环节的机械位置是否匹配。
例如：第八站中的分捡小车，如果按原理图中接线K24（PLC输出电Q0.1）为让小车向左行驶，应当首先把小车放在安全位置，防止电机方向不对导致的损坏，如果接线都完全正确后，可以给各站送电。
送电之前把各站的操作开关都放在安全位置（手动、停止），然后把PLC的拉机开关放在“STOP”位置，送PLC的AC220V交流电源，然后送DC24V直流电源，但此时千万不要运行PLC。
2、送电后的检查（非常重要）检查各站的传感器的信号都正常与否。
按照原理图分站检查PLC输入点。
第一站：初始位置应当在推出送料位置。
此时前极限，及料板有料信号应当有，以及库中有工作信号也有。
第二站：初始位置应当在左侧准备抓料位置。
此时摆缸左极限有信号。
第三站：初始位置在低位，推料收回位置，中位支撑缸在收回状态。
此时托盘低位，推料收回信号，有信号。
第四站：初始位置在送料位置或接料位置。
因为本站是对称形状，所以此时在送料位置信号或者在复位位置，有信号。
第五站：初始位置为机械手在左侧、高位、松开状态。
此时机械手在左侧信号，机械手在高位，有信号。
第六站：初始位置处于拉缸复位，钻机高位停止状态。
此时钻机高位信号拉缸释放位置，有信号。
第七站：初始位置处于旋臂在右侧、低位、吸盘释放状态。
此时旋臂在右侧，在低位，有信号。
第八站：初始位置小车在接料位，推料收回位置，而且仓库没有满。
所以此时小车接料位置，推料收回，有信号。
3、送气：送气以后各站不应改变初始状态。
如果有变化，调整气路重新使各站复位。
三、分站及联合运行在送电检查，都没有问题的情况下，可以进行各站的操作，但是操作时要按照先独立手动单步，独立手动单循环，从后边第八站逐步向前站联合，最后整个8站同时联合的原则试验。
《机电一体化综合实训》指导书
机电一体化综合实训指导书机械工程系机电教研室编泸州职业技术学院机械工程系2011年7月目录第一章机电一体化组合实训平台产品简介 (3)一、产品图片 (3)二、产品概述....................................................................................... 错误！未定义书签。
三、产品特点 (4)四、技术性能 (4)五、实训工作任务 (4)六、装置基本配置 (6)第二章机电一体化组合实训平台组成、工作原理、控制要求及机构功能 (8)一、系统要求 (8)二、工作流程 (8)三、控制要求 (8)四、上料机构 (9)五、搬运机械手机构 (10)六、皮带输送与分拣机构 (11)第三章机电一体化组合实训平台电气、气动控制及运行操作 (13)一、电气控制电路组成....................................................................... 错误！未定义书签。
二、气动原理及气动回路原理图....................................................... 错误！未定义书签。
三、机电一体化组合实训平台使用说明——西门子 (16)四、机电一体化实训考核装置使用说明——松下 (26)五、机电一体化组合实训平台使用说明——三菱 (36)六、机电一体化组合实训平台使用说明——欧姆龙 (44)附录一：机电一体化组合实训平台机构图和设备总装图 (53)第一章机电一体化组合实训平台简介一、概述本装置是一种最为典型的机电一体化产品，是为职业院校、职业教育培训机构而研制的，适合机电一体化、电气自动化等相关专业的教学和培训。
它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学+及实训目的进行了专门设计，强化了机电一体化的安装与调试能力。
本装置由导轨式型材实训台、机电一体化设备部件、电源模块、按钮模块、PLC模块、变频器模块、交流电机模块、步进电机及驱动器模块、模拟生产设备实训单元（包含上料机构、搬运机械手、皮带输送线、物件分拣等）和各种传感器等组成。
SX-815L 机电一体化综合实训考核设备 说明书
SX-815L 机电一体化综合实训考核设备使用说明书 V1.0使用说明书 V1.0SX-815L 机电一体化综合实训考核设备《SX-815L 机电一体化综合实训考核设备使用说明书 V1.0》 编写委员会主 任：伊洪良 副主任：黄 鑫 技 术：叶光显唐涨 林洪俊 美 工：刘梦良 排 版：林 婧杨水昌 夏敬安 王鑫郭菁查先明 马灿华彭源 陈贵丹张尾喜 张监洋广东三向教学仪器制造有限公司 2010 年 6 月SX-815L 机电一体化综合实训考核设备使用说明书 V1.0目录设备简介 ......................................................................................................... 1 λ 设备概述 ...........................................................................................................1 λ 技术参数 ...........................................................................................................1 λ 结构介绍 ...........................................................................................................2 λ 产品配置 ...........................................................................................................3 λ 各单元模块描述 ...............................................................................................4 快速入门 ......................................................................................................... 7 λ 操作流程 ...........................................................................................................7 λ 第一章、实训桌体的安装 ...............................................................................8第一步、实训台的安装 .......................................................................................8 第二步、电脑桌的安装 .....................................................................................14 第三步、调试台的安装 .....................................................................................16 λ 第二章、实训前的准备 .................................................................................17 第一步、实训工具及设施的准备 .....................................................................17 第二步、控制方案介绍 .....................................................................................19 第三步、设备电源的引入 .................................................................................21 λ 第二章、控制模块的安装 .............................................................................22 第一步、控制模块介绍 .....................................................................................22 第二步、控制模块信号线连接 .........................................................................24 第三步、控制模块电源线连接 .........................................................................25 λ 第三章、执行单元的安装 .............................................................................27 第一步、环形传输带单元的安装 .....................................................................27 第二步、机器人单元的安装 .............................................................................28 第三步、恒速转台加工单元的安装 .................................................................28 第四步、工件装配单元的安装 .........................................................................29 第五步、仓库单元的安装 .................................................................................30 第六步、人机界面单元的安装 .........................................................................30 第七步、气路控制“三联件”的安装 .............................................................31 第八步、执行单元的定位 .................................................................................31 第九步、单元电路线槽的安装 .........................................................................31λ 第四章、控制线路的安装 ............................................................................. 32 第一步、控制接口板的安装 ............................................................................. 32 第二步、控制信号线的连接 ............................................................................. 33 第三步、执行单元 24VDC 电源线连接........................................................... 44λ 第五章、气路的安装 ..................................................................................... 44 第一步、各单元气路原理图 ............................................................................. 44 第二步、各单元气路的连接 ............................................................................. 46λ 第六章、网络线与编程线的连接 ................................................................. 46 第一步、网络线的连接 ..................................................................................... 46 第二步、编程线的连接 ..................................................................................... 47 第三步、设备电源和气源的接入 ..................................................................... 48λ 第七章、调试程序的下载 ............................................................................. 49 第一步、PLC 编程软件的安装（GX Developer V8）.................................... 49 第二步、人机界面画面组态软件的安装（EV5000biulder）......................... 51 第三步、PLC 调试程序的下载......................................................................... 51 第四步、人机界面工程的下载 ......................................................................... 53λ 第八章、执行单元的调试 ............................................................................. 55 第一步、气路的调试 ......................................................................................... 55 第二步、电路的调试 ......................................................................................... 58λ 第九章、设备的整体调试 ............................................................................. 65 第一步、相关参数的设置 ................................................................................. 65 第二步、设备自动运行 ..................................................................................... 68 第三步、设备运行调整 ..................................................................................... 68 第四步、设备停止运行 ..................................................................................... 70λ 第十章、工艺的完善 ..................................................................................... 70 第一步、线路工艺的完善 ................................................................................. 70 第二步、气路工艺的完善 ................................................................................. 70 第三步、线槽盖板工艺完善 ............................................................................. 71 第四步、工作环境的清洁 ................................................................................. 71SX-815L 机电一体化综合实训考核设备使用说明书 V1.0设备简介Equipment Introduction设备概述该设备是依据维修电工高技能人才培训教程，维修电工考核鉴定 题库的要求开发设计。
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机电一体化实训操作系统说明书一系统概述本套机电一体化实训系统是以台湾eVIEW触摸屏为监控设备，西门子S7-300型可编程序控制器作为主控制器,S7-200型可编程控制器作为单元控制器，所有的设备之间采用西门子专用网络连接的形式。
配有由8个单元组成的执行器及机械装置，每站的执行器采用托板形式，由托板固定在实验平台上，每站的控制器采用挂板形式，挂在实验台的网孔板上，电、气连接由学生自己动手，完成插接过程，提高动手能力系统涵盖了自动化领域中的常用技术；可编程控制器技术、触摸屏监控技术、气动技术、机械传动技术、传感器技术、配线技术、机械装配技术、机电联调技术、PLC编程技术、各种常用电机的控制技术等本套系统由8个单元组成；它们是储料单元、翻转送料单元、尺寸检测单元、材质检测单元、机械手送料单元、加工单元、搬运单元、立体仓储单元。
每个单元有各自动作特点和要求，可成组编程，也可以单元分步编程，其工作任务是将随设备一起提供的工件由原料仓库取出，经过高度检测，材质检测，然后对非金属工件进行加工，最后按材料的不同将工件进行分捡入库。
同时在几个工作单元之间配以不同形式的工件传送装置最终完成一整套工作及工艺过程。
二控制器介绍1.触摸屏：触摸屏是一种典型的人机界面，它在操作人员和机器设备之间作双向沟通的桥梁，用户可以自由的组合文字、按钮、图形、数字等来处理或监控管理及应付随时可能变化信息的多功能显示屏幕。
使用触摸屏能够明确指示并告知操作员机器设备目前的状况，使操作变得简单生动，并且可以减少操作上的失误。
使用人机界面还可以使机器的配线标准化、简单化，同时也能减少PLC控制器所需的I/O 点数。
MT500 系列触摸屏是专门面向PLC 应用的，它不同于一些简单的仪表式或其它的一些简单的控制PLC的设备，其功能非常强大，使用非常方便，非常适合现代工业越来越庞大的工作量及功能的需求。
日益成为现代工业必不可少的设备之一。
2.西门子S7-300可编程控制器：SIMATIC S7-300 是一种通用型PLC，能适合自动化工程中的各种应用场合，尤其是在生产制造过程中的应用。
模块化、无排风扇结构、易于实现分布式的配置、以及用户易于掌握等特点，使得S7-300在实施各种控制任务时，成为一种既经济又切合实际的解决方案。
S7-300具有以下显著特点：●循环周期短，处理速度高●指令集功能强大、可用于复杂功能●产品设计紧凑、可用于空间有限的场合●模块化结构、适合密集安装●有不同档次的CPU、各种各样的功能模块合I/O模块可供选择●100％免维护STEP 7编程软件用于SIMATIC S7等的编程、监控和参数设置的标准工具，为了在个人计算机上使用STEP 7,应配置MPI通信卡或PC/MPI通信适配器，将计算机连接到MPI或PROFIBUS网络，来下载和上载PLC的用户程序和组态数据。
3.PROFIBUS网络：PROFIBUS是一种国际性的开放式现场总线标准，属于单元级和现场级的SIMATIC网络，适用于传输中小量的数据。
其开放性可以允许许多家厂商开发各自的符合PROFIBUS协议的产品，这些产品均可以连接在同一个PROFIBUS网络上。
PROFIBUS是一种电气网络，物理传输介质可以是屏蔽双绞线、光纤或无线传输。
目前的PROFIBUS有三种系列：PROFIBUS-DP、PROFIBUS-PA、PROFIBUS-FMS。
PROFIBUS-DP应用于现场级；PROFIBUS-PA用于车间级；PROFIBUS-FMS专为过程自动化设计，可用于有爆炸危险的环境中。
我们在设备中使用的是PROFIBUS-DP。
PROFIBUS-DP的最高传输率为12Mbps，经过优化的高速、廉价的传输形式，适用于自动控制系统与现场设备之间的实时通信，它采用了RS-485传输。
4.西门子S7-200可编程控制器：S7-200系列属于整体式小型PLC,用于代替继电器的简单控制场合，也可以用于复杂的自动化控制系统，将CPU模块、I/O模块和电源装在一个箱型机壳内，CPU模块和扩展模块用扁平电缆连接。
EM277 PROFIBUS-DP从站模块用于将S7-200 CPU连接到PROFIBUS-DP网络。
通信速率为9600～12Mbps。
STEP 7-Micro/Win32是专门为S7-200设计的，在个人计算机Windows操作系统下运行的编程软件，CPU通过PC/PPI电缆或插在计算机中的CP5611等通信卡与计算机通信。
三系统单元介绍及资料本系统的8个单元各自配有自己的SIEMENS S7-200 PLC 可编程序控制器作为单元控制器，每个单元还配有独立的操作按钮：自动/手动选择；启动/停止选择；单步运行；系统复位。
因为每一站都可以方便的连接电源系统，气动系统，机械系统，操作系统，所以每一站可以作为独立的系统进行控制，也可以根据不同的需要进行两站或者多站组合，完成所需要的系统动作。
其中每站可以进行单步分解动作控制，单站手动单循环控制，自动响应循环控制。
0. 0号工作台主要功能：①整套设备的总电源供应（AC220V和DC24V）,具有电路分断和急停的功能，通过工作台后面的电源插孔和导线依次连接到后续的工作台上；②整套设备的总气源供应，具有气路急停和气压调节的功能，通过工作台前面的气路快接插头和气管依次连接导后续的工作台上；③触摸屏和S7-300 PLC固定在网孔板上，同时从0号台取得电源（触摸屏使用DC24V供电，S7-300 PLC使用AC220V供电）0号台外形图1储料单元动作过程：工件由气缸推出到料板上，然后等待下一单元将工件取走。
气缸的顶出与收回靠一个二位五通双控电磁阀控制。
由传感器识别顶料杆（气缸）的位置；当传感器无信号时说明料库中无原料，顶料杆不能推出；由行程开关完成识别工件是否已被推到料板上。
动作要求：-工件通过顶料杆由仓库被分离到料板上-判断料板上有无工件-当料库无工件时，顶料杆将不能推出-当工件被分离到料板上后，发出信号给下一单元精品资料可编辑修改第一站挂板配线图第一站托板配线图2翻转送料单元动作过程：翻转臂在两个单元间设定的位置准确地传送工件。
采用直流减速电机完成该动作，并通过真空吸盘抓取工件。
系统通过三个传感器识别旋转臂的位置，并向其他单元发出启动信号；由一个微动开关识别工件是否被抓牢.动作要求：-工件被抓取-当工件被抓取后，旋转臂由左向右运动-旋转臂到达右侧将释放工件-释放工件后旋转臂向左运动精品资料可编辑修改第二站挂板配线图第二站托板配线图3尺寸检测单元动作过程：当接到工件后，托料盘上升至顶端，由传感器识别工件的高度是否符合要求。
若“合格”，托料盘下降至中部停稳后，推料气缸工作，将工件推出，工件将沿滑槽到下一单元，当下一站单元识别工件已到位，这时停在中部的托料盘继续下降到底端，等待下一工件的到来；若“不合格”，托料盘直接下降至底端。
将不合格工件，推入废料槽。
动作要求：-托料盘上升-托料盘到达顶部，需要延时（进行检测）-根据测量结果，托料盘下降到中部或底部推料-记录检测结果精品资料可编辑修改第三站挂板配线图第三站托板配线图4材质检测单元动作过程：当接到工件后传送带开始转动，带动工件向后运动，其间经过三个传感器，来识别工件的材质，到达检测完成位置后发出信号由下一个工作站将工件取走，传送带停止转动，等待下一个工件的到来。
动作要求：-由变频器驱动三相交流电动机来完成工件在传送带上的运动和停止-存储工件的检测结果，提供给加工单元和立体仓储单元精品资料可编辑修改精品资料第四站挂板配线图第四站托板配线图5机械手搬运单元动作过程：当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹住后，机械手上升，到达上端后，手臂向右旋转180°。
当到达右侧后夹爪向下并释放工件，然后上升，最后机械手臂向左摆动、复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。
动作要求：-机械夹爪上下运动-机械夹爪锁紧后将有信号产生-机械手臂左右摆动（180°）-只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作-完成动作后，发出信号给下一单元精品资料可编辑修改第五站挂板配线图第五站托板配线图6加工单元动作过程：当工件被送到锁紧槽后，拉缸向后，将工件锁紧，然后钻机启动，并缓慢下降，当到达规定位置后钻机上升，升至顶端后停转，这时拉缸复位向前，并发出信号，将控制权移交给下一站。
动作要求：-钻机旋转-钻机上下运动-锁紧槽锁紧（既拉缸向后）后，钻机才能旋转并下降-锁紧槽释放后要发出一个信号给下一站精品资料可编辑修改第六站挂板配线图第六站托板配线图7传送单元动作过程：接到信号后，旋臂顺时针旋转180°，当到达工件上方时，旋臂下降，再抽真空，工件被吸住后，旋臂上升至顶端，并逆时针旋转180°后旋臂真空释放将工件放置在立体仓库得接料库位上，为下次动作作准备。
动作要求：-旋臂做上下运动-旋臂顺时针或逆时针旋转180°-用抽真空抓取工件精品资料可编辑修改第七站挂板配线图第七站托板配线图8立体仓储单元动作过程：接到第4站的取空料盘信号后，叉车根据来料种类将该类库位的空盘取出并放置在装料位,等待第7站将来料装入料盘中, 当第7站完成放料的工作后, 叉车将料盘放入相应料仓位。
叉车返回原位, 为下次动作做准备，同时在仓库未满的情况下，触发第1站的动作。
动作要求：-何种货物及到来的先后顺序由程序事先指定所放的库位-叉车作X,Y, Z三维的运动-叉车运行定位信号由传感器产生精品资料可编辑修改第八站挂板配线图第八站托板配线图四附录附录A：系统整体动作流程图：机械手臂向左N精品资料可编辑修改精品资料附录B：单元PLC输入/输出部件使用明细表：可编辑修改。