山洋伺服电机RS快速入门手册
RS2快速入门手册
如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号
3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
1000
2000 [pulse]
3. I/O 接线(驱动器 CN1)
• 通用输入（伺服ON，报警清除，极限） • 脉冲指令输入（位置指令） • 模拟指令输入（速度，扭矩指令）
通用输入接线: CONT1-6 - 1
控制器单元 伺服驱动器
CONT-COM
50 CONT1 37 36 2.2kohm 4.7kohm
AL.A2.0
报警发生时驱动器的状态
0: 控制电源ON 2: 主电源ON
4: 准备伺服使能
8: Servo-ON（伺服使能）
报警代码
报警代码表在操作说明书第8章
“AL” 指它显示报警代码
常见报警代码: 85
检查编码器接线 •电缆连接器在放大器端
•如果使用编码器延长线、延长线上所有端子和其他侧面接口
“P“ ->
05 06
串行编码器分辨率 备用电池式绝对编码器功 能选择 控制模式选择
选择编码器分辨率. 06:131072_FMT (大部分编码器是 131072 脉冲/转.) 选择是否连接编码器的备用电池. 电池安装在山洋电气标准选配电缆之上. 连接电池-> 00:Absolute system 不连接电池 -> 01:Incremental system 选择控制器的命令类型. 00:Torque (模拟电压) 01:Velocity (模拟电压) 02:Position (脉冲指令)
山洋伺服马达参数设定
调整R 系列山洋伺服马达参数说明
注：“○”为必须设置项；“△”为根据实际需要选设项；“╳”为不适用
以上通常用到的伺服马达参数,若有不明白或者其它参数请参考使用说明书
编码器接线:粉红---1 紫色---2 棕色
蓝色---14 红色---19 黑色---20
是否有干扰判断:
观察Monitor display中OA,OC项数据是否相等,0C为外部输入的脉冲.如果PLC没有发脉冲时此值有变
要选设项；“╳”为不适用
不明白或者其它参数请参考使用说明书
棕色----13
黑色---20
是否相等,0C为外部输入的脉冲.如果PLC没有发脉冲时此值有变化,说明有外部干扰。
伺服电机入门教程
1，如何正确选择伺服电机和步进电机？主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。
供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。
据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
2，何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。
大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。
因而适合做低速平稳运行的应用。
3，使用电机时要注意的问题？上电运行前要作如下检查：1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
4，我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。
如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。
三洋伺服电机RS1快速入门手册29页PPT文档
1.Page00:正转超程功能。 说明：当伺服马达处于正超程状态时，改变设置则可。 0C：当通用输入CONT6为ON时启动该功能 0D：当通用输入CONT6为OFF时启动该功能
2.Page01:反转超程功能。 说明：当伺服马达处于负超程状态时，改变设置则可。 0A：当通用输入CONT5为ON时启动该功能 0B：当通用输入CONT5为OFF时启动该功能
3.Page15: GER1电子齿轮1 。 说明：设定值为初始1:1时，马达转一圈的脉冲是131072个脉
冲。通常将该参数的分子设定为13107，分母设定乘以10即为马 达转一圈的脉冲数。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
四.通常参数，第8组参数（图例） 。
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２.选择编码器类型。 page 01：00表示增量式的编码器，01表示绝对式的编码器。
３.选择控制方式。一般选择：02。 page 08：00:转矩控制模式，03:速度控制－转矩控制切换 01:速度控制模式，04:位置控制－转矩控制切换 02:位置控制模式，05:位置控制－速度控制切换
４.再生电阻选择。一般选择：00。 page 0b：00:没有连接再生电阻，01:使用内置再生电阻， 02:使用外部再生电阻。
3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。 说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。 03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
伺服电机使用手册
不要接触电机、驱动器、制动电阻， 因为它们是发热部件
否则可能导致灼伤
不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害
不要更改、拆卸或自行修理电机或 驱动器
否则可能导致触电事故，导致人身伤害
搬运电机时，不要提拉电缆或电机 轴部
否则可能导致器件损坏
在电源故障排除后，设备有可能突 然重新启动，所以不要靠近设备
备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径，因为该线属于高温导线，尽管线径小，但
可以通过要求的电流。
4.2
运动随心，控制所欲
8
4.3 4.4 驱动器技术参数
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
9
4.5 电机电源线接线定义
伺服电机使用手册
电机
电机型号
插头类型
40 型电机 57 型电机 76 型电机 92 型电机 123 型电机
3 4
控制线 编码器线
双绞屏蔽线
控制器至驱动器的控制线长度＜3 米 驱动器至电机的编码器线长度＜20 米
5
接地线
尽量使用粗导 线
接地电阻<100Ω 的一点接地方式
如电机与机床之间是 处于绝缘状态，请将 电机接地
6
模拟信号 屏蔽线
请注意终端联接
7
制动电阻
良好连接，良好通风
8
保持制动器
需要配浪涌吸收电路
4.1.2 驱动器安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：垂直安装，通风良好； 安装到金属的底板上 如可能，请在控制箱内另外安装通风风扇 驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近高频干扰设备，请采用隔离变压器 和有源滤波器 请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所； 请尽量避免受到振动或撞击； 尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内； 安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落； 接线端子必须使用带有绝缘保护； 在断开驱动器电源后，必须间隔 10 秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器 损坏； 在断开驱动器电源后 1 分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！ 当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，建议在机箱内采 用强制风冷，请采用如下示意图进行安装
交流伺服电机驱动器使用说明书综述
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
山洋RS1伺服调试快速入门手册
如果出现“Not Connected”， 检查电源或驱动器与电脑的 连接线，然后回到幻灯片 “连接驱动器-1”，按提示 操作。
点击 “Connected”
点击”Exit”完成设 点击”Exit”完成设 ”Exit” 置
马达参数设置-1
点击Parameter 选择Motor 点击Parameter ，选择Motor Parameter Setting
点击 “ Execute”
点击“OK” 点击“OK”完成操 作
脉冲点动- 2
2. 点击此键开始设置 1. 选择此项 3. 设定运行脉冲值 4. 设定速度值
点击“Write” 5. 点击“Write” 键
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
脉冲点动- 3
点击“ 点击“Servo OFF ”键停止马 达励磁
转矩控制模式
06 07 08 09 0A
: : : : :
131072 p/r ( 17 bit ) 262144 p/r (18 bit ) 524288 p/r ( 19 bit ) 1048576 p/r ( 20 bit ) 2097152 p/r (21 bit )
选择控制模式
00 : 转矩 / 01 : 速度 / 02 : 位置 / 09 位置环 编码器设置 外部编码器 分辨率设置 再生电阻设置
点击“ Execute” 点击““ Execute”
点击”OK”完成操 点击”OK”完成操 ”OK” 作
速度点动 - 2
1. 选择此 项 点击“Exit” 2. 点击“Exit”更改运行速度
4.点击“Edit” 4.点击“Edit”键 点击
3. 设定速度值
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
山洋伺服电机RS2快速入门手册
Positioning Operation - 6
电机运行多少次（0表示无限次，需要点停止按钮来 停止运动） 动作和动作之间的停留时间
例: PJOG位置命令= 1000 [脉冲] 停止时间= 1000 [ms] 连续次数= 2 起始位置：0 [脉冲] 按“正方向”按钮
0 [pulse] 等待 1000 [ms] 1000 停止
如何更改限位输入设定 - 1
参数 参数设定 Group 9 [功能]
“00 F-OT Positive Over Travel Function” : 正向一侧限位开关设定 “01 R-OT Negative Over Travel Function” : 反向一侧限位开关设定
如何更改限位输入设定 - 2
重新建立通信需要在驱动器电源打开后。 1 2 已建立
电源打开后,查看驱动器前面的 7段 LED 数码管。 控制电源已连接并供电，无报警，打开主电源
控制电源和主电源都已经连接并供电，无报警。驱动器准备 servo-on（伺服使能）。
故障排除: 故障排除: 当驱动器仍显示 “AL.###”...
“AL.###” (#:16进制数) 表示报警代码。 例:
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
1. 初始设置
• • • • • • 建立通信 系统参数设定 如何改参数 电机参数设定 初始参数设定后 故障排除
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３.选择控制方式。一般选择：02。 page 08：00:转矩控制模式，03:速度控制－转矩控制切换 01:速度控制模式，04:位置控制－转矩控制切换 02:位置控制模式，05:位置控制－速度控制切换
４.再生电阻选择。一般选择：00。 page 0b：00:没有连接再生电阻，01:使用内置再生电阻， 02:使用外部再生电阻。
3.Page15: GER1电子齿轮1 。 说明：设定值为初始1:1时，马达转一圈的脉冲是131072个脉
冲。通常将该参数的分子设定为13107，分母设定乘以10即为马 达转一圈的脉冲数。
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四.通常参数，第8组参数（图例） 。
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二.选择伺服马达型号。
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二.选择伺服马达型号。
２.把选择好的型号保存到伺服驱动器里面。
１. 点击该处。
三.设置系统参数。
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１.选择伺服马达主电源电压。 page 00：00:表示三相200V电压，01:表示单相200V电压。
说明：当该设定值越大，马达定位的时间越长。对于负载较重， 反应速度不是太快的时候，可适当地增大该值，以满足要求。 ４.Page15：JPAT1 负载惯量比１。
说明：当该设定值太小时，马达可能很容易转动，此时可以适当 地调大该值，直到马达不发生振动为止。
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四.通常参数，第9组参数。
1.Page00:正转超程功能。 说明：当伺服马达处于正超程状态时，改变设置则可。 0C：当通用输入CONT6为ON时启动该功能 0D：当通用输入CONT6为OFF时启动该功能
2.Page01:反转超程功能。 说明：当伺服马达处于负超程状态时，改变设置则可。 0A：当通用输入CONT5为ON时启动该功能 0B：当通用输入CONT5为OFF时启动该功能
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四.通常参数，第0组参数。
Page02:自动调谐应答性。 说明：在采用实时自动调节时该参数有效，范围从1到30，一般在 采用同步带时，该参数选择小一点，在采用丝杆时，该参数设定大 一点。设置越大刚性级别就越高，这要根据装置的刚性来设置。
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三.一般系统参数设置（图例）。
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三.一般系统参数设置（图例）。
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四.通常参数，第0组参数。
Page00:调谐方式。 说明：00：自动调谐；01：自动调谐（JRAT手动设置）； 02：手动调谐。
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接线图 (1)
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山洋R系列伺服马达同松下FPX-C30T PLC接线图
接线图 (2)
绝对式的编码器接线图
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接线图 (3)
SMC Pneumatics பைடு நூலகம்H.K.) Ltd.
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
5.显示“Connected”。
4.点击“Check”。
6.点击“Exit”。
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四.通常参数，第C组参数。
1.Page00:位置检测系统选择。 说明：00：绝对系统；01：增量系统。选择“增量系统”，可
不用给绝对编码器安装备用电池，按照增量式编码器的使用方法 来使用。
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五.常用参数设置（附表）。
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接线图 (4)
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CN1:接口连接器
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参数设定
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通讯电缆线 (连接到计算机) 型号:AL-00490833-01-F
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参数设定软件
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设置山洋伺服马达参数的一般步骤
一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。 二.选择伺服马达型号。 选择正确的伺服马达型号，如果型号不正确可能伺服马达不能 正常地运行。 三.设置系统参数。 选择伺服马达的供电电压，电机编码器类型，控制模式，再生 电阻等系统参数。 四.设置通常参数。 设定位置环增益，速度环增益，负载惯量，电子齿轮比，通常 输入、输出信号等参数。
四.通常参数，第1组参数(图例)。
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四.通常参数，第8组参数。
1.Page11: PCPTYP位置指令脉冲选择。 说明：00:正转脉冲+反转脉冲 ；01:90度相位差的两相脉冲； 02:脉冲+方向。
2.Page13: PCPFIL位置指令脉冲数字滤波器。 说明：若伺服马达的电线用了好的屏蔽线，伺服马达在控制 器没有给脉冲时仍会慢慢地转动，可以适当地增大脉 冲宽度，以防止该种情况发生。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
１.选择通讯用的COM端口。
２.设定通讯波特率：38400。 3.点击OK。
3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。 说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。 03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能
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四.通常参数，第9组参数(图例)。
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四.通常参数，第1组参数。
1. Page02：KP1 位置环比例增益１。 说明：当该设定值越大，马达定位速度越快，太大可能机器有振 动或者有噪音，调到适当的值。
２.Page13：KVP1 速度环比例增益１。 说明：当该设定值越大，马达反应速度越快，太大可能机器有振
动或者有噪音，调到适当的值。一般原则是:KP1<KVP1 ３.Page14：TVI1 速度环积分时间常数１。
培训完