关于机器人RV减速机齿轮对润滑脂的选用要求
工业机器人习题库与答案
工业机器人习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B2.( ) 转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B4.安全防范系统是以人工防范为核心,技术防范为辅的综合保安系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 电阻并联,并联的电阻越多, 等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B6.√ ××机器人编程语言叫做r√pid 语言语言。
A、正确B、错误正确答案：A7.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B8.万用表的使用时, 电阻的测量: 将量程开关拨至Ω的合适量程,黑表笔插入V/Ω 孔,红表笔插入 COM 孔。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60% 。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A11.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.防护等级后面有两位数字, 第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B13.( ) 电池串联,等效电压等于各电池电压之和。
A、正确B、错误正确答案：A14.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。
√ 738.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:机械手环境任务和控制器。
A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 根据用户数据进行调试或信号控制的电缆也被成为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
关于润滑脂选择与使用介绍
润滑脂的选择与使用一、二、润滑脂的定义润滑脂是用稠化剂稠化润滑油而制成，可以根据使用的需要，添加一种或多种添加剂，以改善润滑脂的极压抗磨性、抗氧化安定性、润滑性、抗水性等性能。
润滑脂分类：（一）按稠化剂类型分类和命名润滑脂分成皂基润滑脂、非皂基润滑脂、烃基润滑脂三大类。
可以用稠化剂名称命名润滑脂：·钙基润滑脂、锂基润滑脂·复合锂基润滑脂、复合钙基润滑脂·膨润土润滑脂、聚脲滑脂（二）按使用性能和应用场合分类和命名·选择润滑脂主要使用性能和用途进行分类和命名：如减磨润滑脂、防护润滑脂和密封润滑脂等。
·根据润滑脂的应用场合命名：如汽车轮毂润滑脂，航空机轮润滑脂，铁道机车润滑脂，宽温度航空润滑脂，阻尼润滑脂等。
（三）按润滑脂国家标准分类法分类和命名·世界上许多国家及国际标准化组织（ISO）都制定了润滑脂分类标准。
·中国于1990年12月颁布了润滑脂分类国家标准GB/T 7631.8-90组。
根据润滑脂应用时的操作条件进行分类，每种润滑脂仅有一个由五个大写字母组成的代号。
例：L- XBEGB 00 润滑脂代号的字母顺序：字母1：L-润滑剂字母2：X-润滑脂字母3：B-最低使用温度-20℃字母4：E-最高使用温度160℃字母5：G-与谁接触，不防锈字母6：B-承受高负荷00 - 稠度为00号润滑脂（锥入度400-430）表示使用温度范围为-20℃-160℃与水接触，不防锈，用于高负荷运转设备润滑的00号润滑脂。
二、润滑脂润滑的优、缺点（一）与润滑油相比，润滑脂有以下优点：1、与可比粘度的润滑油相比，润滑脂具有更高的承载能力和更好的阻尼减震能力；2、由于稠化剂结构体系的吸收作用，润滑脂具有较低的蒸发速度，因此在缺油润滑状态下，特别是在高温和长周期运行中，润滑脂有更好的特性；3、由于稠化剂结构的毛细管作用下，与可比粘度的润滑油相比，润滑脂的基础油爬行倾向小；4、润滑脂能形成具有一定密封作用的脂圈，可防止固体或流体污染物的侵入，有利于在潮湿和多尘环境中使用；5、润滑脂能牢固地粘附在润滑表面上，即使在倾斜甚至垂直表面上也不流失。
rv减速机的润滑脂和润滑油 选用标准
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齿轮减速机润滑油更换要求
齿轮减速机润滑油更换要求一、引言齿轮减速机是工业生产中常用的一种传动装置，它具有传动效率高、承载能力强等特点。
为了保证齿轮减速机的正常运行，润滑油的更换是十分重要的。
本文将介绍齿轮减速机润滑油更换的要求和注意事项。
二、更换周期齿轮减速机润滑油的更换周期应根据实际使用情况来确定。
一般来说，初次使用或重新装配后，应在运行10-20小时后更换润滑油。
之后，根据工作负荷、环境条件等因素，一般每隔500-1000小时进行一次润滑油更换。
三、润滑油的选择1. 粘度等级：根据齿轮减速机的工作条件和要求，选择适当的粘度等级。
一般来说，高负荷、高温度环境下应选择高粘度等级的润滑油，低负荷、低温度环境下则应选择低粘度等级的润滑油。
2. 添加剂：润滑油中的添加剂对于减少摩擦、延长润滑油寿命等起着重要作用。
因此，在选择润滑油时，要考虑添加剂的种类和含量。
四、更换步骤1. 停机排油：在更换润滑油之前，首先将齿轮减速机停机，并将原有的润滑油排出。
排油时应注意避免油液溅出，以免对周围环境造成污染。
2. 清洗：将齿轮减速机内部的油渍和杂质清洗干净，可以使用清洗剂和刷子等工具进行清洗。
清洗过程中应注意安全，避免清洗剂溅入眼睛或皮肤。
3. 加注新油：将选好的新润滑油加注到齿轮减速机中。
加注时应注意控制加注速度，避免过快或过慢。
同时，要确保加注的润滑油量符合要求，不宜过多或过少。
4. 运行检查：在更换润滑油后，应启动齿轮减速机进行运行检查，观察是否存在异常情况，如噪音过大、温度异常等。
如果发现异常情况，应及时采取措施进行处理。
五、注意事项1. 定期检查润滑油的质量和量，及时发现并解决问题。
2. 避免混用不同品牌、不同型号的润滑油，以免发生不良反应或降低润滑效果。
3. 避免将润滑油暴露在阳光下或高温环境中，以免降低润滑油的使用寿命。
4. 在更换润滑油时，可以参考齿轮减速机的使用说明书或咨询专业人士。
六、总结齿轮减速机润滑油的更换是保证齿轮减速机正常运行的重要环节。
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转矩
工作转矩最大值：指减速机在启动、稳定运转、停止过程中的最大转矩。 通常，启动和停止的转矩约为 2.5 倍的额定转矩；
稳定运转时的转矩低于额定转矩。 冲击转矩最大值：指遭受外部冲击或急停时，减速机所能承受的最大转矩。 注意，应尽量避免冲击转矩，否则减速机的性能会下降。
弯矩
工作弯矩最大值：指减速机在启动、稳定运转、停止过程中的最大弯矩。 工作弯矩是由减速机内部的深沟球轴承承担，减速机运转时不应超过其最大值。
齿轮传动轴的润滑脂选择与性能测试
齿轮传动轴的润滑脂选择与性能测试齿轮传动是一种常见的机械传动方式，广泛应用于行业和日常生活中的各种机械设备中。
在齿轮传动中，润滑脂作为一种重要的润滑剂，起到减少磨损、降低噪音和提高传动效率的作用。
因此，正确选择和测试润滑脂对于确保齿轮传动的正常运转和延长使用寿命具有重要意义。
首先，选择适合的润滑脂对于齿轮传动轴的运行至关重要。
润滑脂的选择应基于传动系统的要求、工作环境和润滑脂性能来进行。
以下是一些润滑脂选择的关键要素：1. 工作温度：齿轮传动在不同的工况温度下运行，因此润滑脂选择应考虑其在高温和低温条件下的性能，包括油品的黏度和抗氧化性能。
该润滑脂应具备良好的热稳定性和低温性能，以确保在极端温度条件下的正常工作。
2. 负荷承受能力：齿轮传动轴承受着大的扭矩和载荷，因此润滑脂应具备良好的负荷承受能力。
高负荷承载的润滑脂具备较高的极压性和抗磨损性能，以保护传动齿轮不受过大的磨损。
3. 防水性：齿轮传动轴在某些应用场合下需要具备良好的防水性能，如船舶、冷却系统和潮湿环境中的传动设备。
选择具有良好防水性的润滑脂可以防止润滑剂被水冲刷或污染，从而降低传动系统的故障风险。
4. 长寿命：润滑脂的寿命将直接影响齿轮传动的使用寿命。
在一些难以维护的设备中，选择能够提供长期润滑效果的润滑脂非常重要。
长寿命润滑脂通常具有较低的挥发性和较高的氧化稳定性，可以减少润滑脂更换的频率，降低维护成本。
其次，为了确保润滑脂的性能符合预期，需要进行润滑脂性能测试。
以下是一些常见的齿轮传动润滑脂性能测试方法：1. 高温性能测试：该测试主要用于评估润滑脂在高温下的性能表现。
通过将润滑脂样品置于高温环境中，观察其黏度变化、蒸发损失和减重等指标，以评估润滑脂在高温条件下的稳定性和持久性。
2. 低温性能测试：润滑脂在低温环境下应具备良好的流动性和润滑性能。
通过将润滑脂样品置于低温环境中，观察其流动性、滴点和低温启动性能等指标，以评估润滑脂在低温条件下的可用性和稳定性。
润滑脂的选用
润滑脂的选用
润滑脂的品种、牌号较多，性能各异。
目前，在车辆上使用的润滑脂大都为皂基润滑脂。
在选用时可根据车辆使用说明书的规定，或根据机械的工作温度、运转速度、负荷大小、工作环境和供脂方式的不同，综合考虑。
一般应考虑以下四个方面的因素。
1,温度。
温度对润滑脂的影响很大，选择润滑脂时，必须注意各品种润滑脂的使用温度。
环境温度高和机械运转温度高的，应选用耐高温的润滑脂，一般润滑脂的使用温度都应低于其滴点20~30℃。
2, 转速。
高速运转的机件温升高、温升快，易使润滑脂变稀而流失，使用时应选用稠度较大的润滑脂。
3,负荷。
根据负荷选用润滑脂是保证润滑的关键之一。
润滑脂锥入度的大小关系到使用时能承受的负荷。
负荷大应选用锥入度小（稠度较大）的润滑脂。
如果既承受重负荷又承受冲击负荷，应选用含有极压添加剂的润滑脂，如含有二硫化钼的润滑脂。
还应根据各摩擦部位的负荷对润滑脂的牌号进行选择，即摩擦部位负荷大时，应选用牌号大(3#或4#)、锥入度小的硬润滑脂，以免润滑脂不能承受大的负荷而被挤出去，失去润滑作用；负荷小时，选用牌号小、锥入度大的软润滑脂，以便于形成完整的油膜，具有良好的润滑效果，以及避免摩擦阻力过大，耗失动力过多。
4, 特殊部位的要求。
机械工作环境的不同，应选用不同的润滑脂，在潮湿环境下应选用具有抗水性能的润滑脂；在尘土较多的环境下，可选用浓稠的含有石墨的润滑脂；在含酸的环境下可选用烃基脂；如对密封有特殊要求，应选用钡基脂。
润滑脂的选用
润滑脂的选择因素润滑脂的品种、牌号很多，性能各不相同，而且同一种润滑脂的各种性能又是是相互联系的，有的性能甚至是相互制约的，所以，选择润滑脂时，要对设备的各种工况条件考察仔细，再选综合性能可以满足设备要求的产品，这样，才能达到润滑、维护设备的目的。
为了使机械部件良好地润滑，合理地选用润滑脂是相当重要的，因此选用润滑脂须考虑如下几个因素：操作温度因素：确定润滑脂的高温、低温性能（滴点、相似粘度、表观粘度、基础油闪点、固体添料）操作方法因素：是否集中润滑，确定润滑脂的稠度和流动性能（工作锥入度、相似粘度、表观粘度、流动压力、机械安定性）环境介质因素：确定润滑脂的抗水性、耐酸碱性、耐化学介质等（水淋、加水剪切）使用周期因素：确定润滑脂的抗氧化性和长寿命的特性（氧化安定性）转速因素：确定润滑脂的基础油粘度、机械安定性、稠度等负荷因素：确定润滑脂的极压和抗磨性能（PD、PB、Timken OK值）设备因素：根据摩擦副的特征确定润滑脂的稠度、基础油粘度和耐负荷能力等环境因素：确定润滑脂的耐高真空和耐辐射性能其他因素：确定润滑脂的密封、降振、防腐蚀性以及是否对人身健康造成危害等。
上述因素中，其主要因素是工作环境条件、温度、运转速度和承受的负荷等四个方面。
它们对润滑脂在使用中的影响较大。
选用润滑脂最主要的目的是能长期使用，保证设备正常地润滑。
(1)温度轴承或摩擦部位的温度条件及变化的幅度对润滑脂的润滑作用和使用寿命有明显地影响。
润滑脂是一个胶体分散体系，它的可塑性和相似粘度都随温度而变化。
当温度升高时，润滑脂的基础油会蒸发、氧化变质，润滑脂的胶体结构也会变化而加速分油。
当温度达到润滑脂稠化剂的熔点或稠化剂纤维骨架维系基础油的临界点时，则胶体结构完全破坏，润滑脂不能继续使用。
如果温度变化幅度大且温度变化频繁，则其凝胶萎缩分油现象将会更为严重。
一般讲，润滑脂高温失效的主要原因都是由于凝胶萎缩和基础油的蒸发而造成的。
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现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢？说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。
这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转动力通过减速机输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。
应用领域一般包括：机械手、机床、装配装置、搬运装置等。
从2001年以来比瑟奴就和斯洛伐克SPINEA公司展开合作，该公司是目前全球领先的四家高精度减速机生产企业之一，为欧洲主要机器人企业（如ABB、KUKA、COMAU等公司）提供配套。
针对RV减速机的特殊性，比瑟奴积累国外普遍成功使用经验，开发出针对RV减速机的专用润滑脂Pseinu G.GREASE-12（FL) RV。
采用由全合成基础油，并添加（PSEINU)公司独有的液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经特殊工艺制造而成。
油脂呈半流体结构，柔软具有一定的渗透力，粘度适中，具有良好的极压抗磨性、减震降噪、高温稳定性和氧化安定性，密闭环境能长效润滑，不变稀、不变干、不变色，在极限高速高负载转动时，摩擦部分的润滑油膜不会被破坏，特有的启动承载能力，适应从怠速到执行高转速的扭矩变化。
基于以上优势，使用Pseinu G.GREASE-12（FL)RV减速机专用润滑脂可以有效延长在润滑周期，建议首次安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。
RV减速机工况分析
工业机器人关节紧凑，用于此处的RV减速机散热较差，且需要长时间的工作，造成工业机器人关节部位温度升高，要求润滑脂具有良好的高温稳定性和氧化安定性，以避免在高温下流失和变质。
同时，氧化安定性好还能保证润滑剂长寿命，不频繁更换。
工业机器人维护周期长，换脂周期一般是4000小时。
RV减速机加工精度很高，摩擦面之间的间隙很小，采用流体结构的润滑脂比润滑油具有更好的减振降噪效果，同时也具有更好的抗冲击载荷性能。
而工业机器人越来越多地用于负载的工况，故工作中常处于边界润滑状态，这就要求润滑剂具有足够的油膜厚度和良好的极压性能，以防齿轮磨损过大，出现间隙过大，精度降低。