工具箱的使用Toolbox
sdmtoolbox用法

sdmtoolbox用法
摘要:
1.介绍sdmtoolbox 工具
2.sdmtoolbox 的主要功能
3.如何安装和使用sdmtoolbox
4.sdmtoolbox 的常见问题及解决方法
5.总结
正文:
sdmtoolbox 是一款强大的工具,主要用于解决软件定义存储管理问题。
它可以帮助用户管理存储设备,监控存储性能,并实现自动化管理。
sdmtoolbox 的主要功能包括:
1.支持多种存储设备类型,包括块存储、文件存储和对象存储。
2.提供存储设备的自动化发现和管理。
3.支持存储设备的性能监控和报警。
4.提供API 接口,方便用户进行二次开发。
要安装和使用sdmtoolbox,请按照以下步骤操作:
1.下载并安装sdmtoolbox。
2.配置sdmtoolbox,修改配置文件,设置存储设备的IP 地址、用户名和密码等信息。
3.启动sdmtoolbox 服务,并确保服务正常运行。
4.通过Web 界面或API 接口,对存储设备进行管理和监控。
在使用sdmtoolbox 过程中,可能会遇到一些常见问题,如配置错误、服务无法启动等。
针对这些问题,用户可以尝试以下解决方法:
1.检查配置文件是否正确配置。
2.确保存储设备的IP 地址、用户名和密码等信息是否正确。
3.检查sdmtoolbox 服务是否具有足够的权限。
4.查阅官方文档或寻求技术支持。
总之,sdmtoolbox 是一款实用的存储管理工具,可以帮助用户轻松解决软件定义存储管理问题。
给Matlab添加工具箱Toolbox的方法(有截图详细讲解)

给Matlab添加⼯具箱Toolbox的⽅法(有截图详细讲解)
测试环境:Matlab R2012b, Windows 7.
虽然庞⼤的Matlab已经有了很多⼯具箱,但是这些Toolbox可能仍不能满⾜你的要求,常常需要⾃⼰添加Toolbox。
下⾯以添加卡尔曼滤波器⼯具箱为例,讲诉给Matlab添加⼯具箱的⽅法。
Step1:将下载的Kalman.zip解压得到KalmanAll⽂件夹,然后将该⽂件夹拷贝⾄Matlab的Toolbox⽬录,例如:D:\Program
Files\MATLAB\R2010b\toolbox。
Step2:打开Matlab,点击“File->Set Path->Add Folder”,添加刚才拷贝进⼊的KalmanAll⽂件夹。
切记如果你要添加的⽂件夹⾥⾯还有⼦⽂件夹,⼀定要点击“Add with Subfolders”,选择KalmanAll⽂件夹,添加该⽂件夹的所有⼦⽂件夹。
Step3:然后在“File->Preferences->General”⾥⾯,update Toolbox Path Cache就可以了。
最后可以测试⼀下,有没有添加成功。
在Matlab⾥⾯输⼊:which kalman_filter.m,如果可以显⽰正确的路径就OK了。
然后可以输⼊testKalman运⾏⼀个⼩例⼦。
MATLABNeuralNetworkToolbox使用教程

MATLABNeuralNetworkToolbox使用教程第一章:MATLAB简介和Neural Network Toolbox概述MATLAB是一种强大的数值计算软件,广泛应用于科学计算、数据分析和工程设计等领域。
在MATLAB的众多工具箱中,Neural Network Toolbox(神经网络工具箱)是一款重要且强大的工具,用于构建和训练神经网络模型。
本章将从MATLAB的引入开始,介绍Neural Network Toolbox的概述和重要性,为后续章节做好铺垫。
第二章:Neural Network Toolbox安装和加载在本章中,将介绍如何安装Neural Network Toolbox并加载相关的函数和工具。
首先,从MathWorks官方网站下载最新版本的MATLAB软件,并完成安装。
然后,通过MATLAB软件的"Add-Ons"管理界面,找到Neural Network Toolbox并进行安装。
最后,通过命令行或图形界面方式,加载Neural Network Toolbox以便后续使用。
第三章:建立神经网络模型本章将介绍如何使用Neural Network Toolbox创建一个由多个神经元构成的神经网络模型。
首先,需在MATLAB中创建一个新的神经网络对象,通过指定网络的层数和每层的神经元数量来定义网络结构。
接着,可以选择不同的激活函数和训练算法,并设置相关的参数。
最后,通过操作神经网络对象的属性,进行网络模型的定义和配置。
第四章:数据准备和特征提取神经网络的性能很大程度上依赖于输入数据的质量和特征提取的能力。
本章将介绍如何对原始数据进行处理和准备,以便于神经网络的训练和测试。
具体而言,将介绍如何进行数据预处理、特征缩放、特征选择和特征转换等操作,以提取出对神经网络训练有意义的特征。
第五章:网络训练和优化本章将详细介绍神经网络的训练和优化过程。
首先,将介绍常见的训练算法,如反向传播算法、梯度下降法和随机梯度下降法等。
相机标定工具箱GMLCameraCalibrationToolbox使用图文教程

相机标定⼯具箱GMLCameraCalibrationToolbox使⽤图⽂教程GML Camera Calibration Toolbox是什么?GML Camera Calibration Toolbox怎么⽤?GML Camera Calibration Toolbox是⼀个相机标定⼯具箱,采⽤张正友标定⽅法,可以准确计算出计算机的内外参数,多种标定⼯具可⾃由选择,从⽽可以轻松的校正摄像机,是专业⼈⼠的必备校正⼯具。
好了,关于GML Camera Calibration Toolbox就先介绍到这⾥,接下来就让我们⼀起去看看GML Camera Calibration Toolbox使⽤图⽂教程吧!相机标定⼯具箱GML Camera Calibration Toolbox v0.72 beta 官⽅多语绿⾊版类型:应⽤其它⼤⼩:5.21MB语⾔:多国语⾔时间:2018-07-24查看详情GML Camera Calibration使⽤教程运⾏软件界⾯为:选择File->New Project弹出对话框如下,要求输⼊模板数量,这⾥模板数量是指你照⽚中棋盘格的种类数量,⽐如:只有照⽚中只有⼀张棋盘格就填写1,照⽚中有两张棋盘格就填写2,以此类推。
点击确认,会弹出对话框要求填写棋盘格参数:再点击Add Image添加图⽚:再点击Detect All检测照⽚中的棋盘格:再点击Calibrate进⾏标定:教程结束,以上就是关于相机标定⼯具箱GML Camera Calibration Toolbox使⽤图⽂教程的全部内容,希望对⼤家有所帮助!更多GML Camera Calibration Toolbox使⽤技巧,请继续关注⽹站哦!。
sdmtoolbox用法 -回复

sdmtoolbox用法-回复SDMToolkit,短句型分析工具箱(SDMToolbox)是一个广泛应用于生态学和保护生物学领域的软件套件,它提供了一系列实用工具和函数,用于定量分析和预测物种分布及其环境响应的变化。
SDMToolbox允许研究人员使用基于统计学和机器学习的方法来评估物种分布模式,并预测物种对未来环境变化的响应。
本文将逐步介绍SDMToolbox的一些常见用法,并探讨如何使用该工具包来处理物种分布数据并进行分析。
一、安装SDMToolbox首先,我们需要从SDMToolbox的官方网站(二、数据收集和准备在使用SDMToolbox之前,我们需要收集物种分布数据和环境数据。
物种分布数据可以通过多种方法获得,例如野外调查和公开数据库。
环境数据可以包括地形、土地利用、气候和水文数据等。
收集到的数据需要进行预处理和格式化,以便与SDMToolbox兼容。
通常,我们需要为每个物种创建两个文件:一个包含物种分布点的地理坐标,另一个包含相应的环境数据。
三、物种分布建模SDMToolbox提供了多种建模算法,用于评估物种分布和环境关联的模式。
常见的建模算法包括广义线性模型(GLM)、最大熵(MaxEnt)、支持向量机(SVM)和随机森林(Random Forest)等。
在建模过程中,我们需要将物种分布数据和环境数据加载到SDMToolbox 中,并选择一个适合的算法进行建模。
通常,我们还可以选择一些模型参数,并使用交叉验证等技术来评估模型的性能。
四、模型评估和预测建模完成后,我们可以使用SDMToolbox提供的功能来评估模型的性能,并进行预测。
模型评估通常包括计算各种准确度指标,如面积下曲线(AUC)、真阳性率和假阳性率等。
这些指标可以帮助我们理解模型的优劣,并选择最佳的模型。
预测过程涉及使用已训练好的模型来预测物种在新环境条件下的分布。
这可以通过将新环境数据加载到SDMToolbox中,并利用已训练好的模型进行预测来实现。
Toolbox标准件库添加属性信息方法

Toolbox标准件库添加属性信息方法技巧一Toolbox中提供的标准件库的属性信息均是英文状态,这就造成了在装配体明细表中无法标注类似于零件名称、零件图号的国标化信息,通过Toolbox配置自定义可以将这些属性信息添加到标准件库中。
操作方法启动Toolbox插件,打开Toolbox配置,打开配置有两种方法。
方法①:单击菜单栏中的【工具】/【Toolbox】/【配置】。
方法②:单击资源栏中的【设计库】/【配置】即可。
选择【2-自定义五金件】弹出下面对话框。
选择【GB】文件夹,右键复制,复制出我们自己更改使用的数据库,重命名【GB_Test】文件夹。
选择我们刚复制出来的零件库【GB_Test】文件夹,并进入我们所需要更改的标准件的最小子目录。
以深沟球轴承为例,选择【添加新的自定义属性】,对应已建立的材料明细表中的内容建立属性信息:图号/国标号、零件名称、品牌和配置名称等相应内容。
其中配置名称是修改数据库默认属性值,而图号/国标号、零件名称和品牌的自定义属性定义中分别在总默认值栏填写:GB/T 276-1994、深沟球轴承和国产,并勾选上面两项内容。
其中“零件名称”和“品牌”的自定义属性与之非常相似,不再赘述。
对整个深沟球轴承数据库进行更改,勾选刚定义的标准件库属性名称并添加到数据列表中,然后选择【数据输出】,把数据导入到EXCEL表格,利用其查找替换的功能进行快速更改。
上一步主要对数据库“配置名称”进行了更改,若需输入“重量”信息,则重量一栏需要写入"SW-Mass@零件.SLDPRT",特别注意双引号是要保留的,全部更改完成对表格进行保存退出。
选择【输入数据】,把刚才我们编辑好的内容倒回库文件,最后【保存】并关闭对话框。
到此,标准件库属性添加基本完成,下面只需要像以往使用时通过Toolbox拖入相应的标准件。
新建一个材料明细表,测试一下添加了属性的标准件库有没有问题。
并且这样更改的零件,会随着对Toolbox的编辑而做出相应的变化,而且只需要对库文件进行备份就可以一劳永逸了。
统计学习工具箱KStattoolbox使用说明
=============================================================- Kernel Statistics toolbox- Last Update:2006/10/29- For questions or comments, please emailYuh-Jye Lee, yuh-jye@.tw orYi-Ren Yeh, yeh@.tw orSu-Yun Huang, syhuang@.tw- Web site: .tw/downloads/=============================================================Table of Contents=================- Introduction- Key Features- Data FormatFor classificationFor regression- Code Usage with ExamplesKDRUseKDRKPCAKSIR- Dimension Reduction Using KPCA or KSIR with ExamplesKPCA procedureKSIR procedure for classificationKSIR procedure for regression- LicenseIntroduction============Kernel Statistics toolbox is still in development. Two algorithms are now available. One is kernel principal component analysis (KPCA). The otheris kernel sliced inverse regression (KSIR).Key Features============* Construct principal components in the input space and feature space.* Provide a preprocess for preventing ill-posed problem encountered in KSIR. * Support linear, polynomial and radial basis kernels.* Can handle large scale problems by using reduced kernel.Data Format===========Kernel Statistics toolbox is implemented in Matlab. Use a data format which can be loaded into Matlab. The instances are represented by a matrix (rows for instances and columns for variables) and the labels (1,2,...,k) or responses are represented by a column vector. Note that you also canrepresent the labels of binary classification by 1 or -1.For classification-------------------instances| 10 -5 0.8 | => inst 1| 15 -6 0.2 | => inst 2| . | .| . | .| . | .| 21 1 -0.1 | => inst nlabels| 1 | => label of inst 1 => class 1| 5 | => label of inst 2 => class 5| . | .| . | .| . | .| 10 | => label of inst n => class 10For regression---------------instances| 11 -5 0.2 | => inst 1| 14 -7 0.8 | => inst 2| . | .| . | .| . | .| 20 2 -0.9 | => inst nlabels| 3.2 | => response of inst 1| 1.7 | => response of inst 2| . | .| . | .| . | .| -1.1 | => response of inst nCode Usage with Examples========================Kernel Statistics toolbox contains two main functions: KDR for constructingPCs and UseKDR for using the results of KDR. Besides, users also can directlyuse the two core programs, KPCA and KSIR, for a specific kernel matrix.Description for codesKDR : the main program for constructing PCs via different methods.UseKDR : using the results of KDR to build up the projected data matrix.KPCA : finds dimension reduction directions by PCA of a kernel matrix.KSIR : finds dimension reduction directions by sliced inverse regression of a kernel matrix.Usage of KDR:>>[Info] = KDR(label, inst, 'options')---------------------------------------------------------------------*Inputs of KDR:label : training data class label or responseinst : training data inputsoptions:-s statistic method. 0-PCA, 1-SIR (default:0)-t kernel type. 0-linear, 1-polynomial, 2-radial basis (default:2)-r ratio of random subset size to the full data size (default:1)-z number of slices (default:20)If NumOfSlice >= 1, it represents NumOfSlice slices.If NumOfSlice = 0, it extracts slices according toclass labels.-p number of principal components (default:1)If NumOfPC= r >= 1, it extracts the first r leadingeigenvectors.If NumOfPC= r < 1, it extracts leading eigenvectorswhose sum of eigenvalues is greater than 100*r% ofthe total sum of eigenvalues.-g gamma in kernel function (default:0.1)-d degree of polynomial kernel (default:2)-b constant term of polynomial kernel (default:0)-m scalar factor of polynomial kernel (default:1)*Outputs of KDR:Info results of Kernel Statistics method (a structure in Matlab).PC principal components of data.EV eigenvalues respect to the principal components.Ratio.RS reduced set.Space the space of Kernel Statistics method.Params parameters specified by the user in the inputsExample: Construct ten PCs via KPCA by using Gaussian kernel>>[Info_one] = KDR([], inst, '-s 0 -t 2 -g 0.1 -p 10');Example: Construct five PCs via reduced KPCA (10%) by using Gaussian kernel>>[Info_two] = KDR([], inst, '-s 0 -t 2 -p 5 -g 0.2 -r 0.1');Example: Construct PCs of 90% eigenvalue via KPCA by using reduced polynomial kernel >>[Info_three] = KDR([], inst, '-s 0 -t 1 -p 0.9 -r 0.1 -d 2 -m 3 -b 2'); Example: Construct one PCs via KSIR by using Gaussian kernel for 2-class problems>>[Info_four] = KDR(label, inst, '-s 1 -t 2 -p 1 -z 0 -g 0.3');Example: Construct 5 PCs via KSIR (30 slices) by using Gaussian kernel for regression problems>>[Info_five] = KDR(label, inst, '-s 1 -t 2 -p 1 -z 30 -g 0.2');Usage of UseKDR:>>[ProjInst] = UseKDR(inst, Info)---------------------------------------------------------------------*Inputs of UseKDR:inst :testing data inputsInfo :results of Kernel Statistics method*Output of UseKDR:ProjInst: the projected instancesExample: Get the projected inst form Info_one>>[ProjInst_one] = UseKDR(inst, Info_one);Example: Get the projected inst form Info_four>>[ProjInst_four] = UseKDR(inst, Info_four);Usage of KPCA:>>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KPCA(K, NumOfPC);---------------------------------------------------------------------*Inputs of KPCAK : kernel matrix (reduced or full)NumOfPC: If NumOfPC= r >= 1, it extracts the first r leading eigenvectors.If NumOfPC= r < 1, it extracts leading eigenvectors whose sumof eigenvalues is greater than 100*r% of the total sum of eigenvalues.*Outputs of KPCAEigenValues : leading eigenvaluesEigenVectors: leading eigenvectorsratio : sum of leading eigenvalues over total sum of all eigenvalues. Example: Construct ten PCs via KPCA by using a specific kernel matrix.>>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KPCA(K, 10);Example: Construct PCs whose ratio to the total sum is 95%.>>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KPCA(K, 0.95);Usage of KSIR:>>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KSIR(K, y, NumOfSlice, NumOfPC)---------------------------------------------------------------------*Inputs of KSIRK : kernel matrix (reduced or full)y : class labels or responsesNumOfSlice: If numerical, it represents the number of slices.If a string 'Class', the number of slices is equal to number ofdistinct classes in y.NumOfPC : If NumOfPC >= 1, it extracts the leading NumOfPC eigenvectors.If NumOfPC < 1, it extracts leading eigenvectors whose sumof eigenvalues is greater than 100*r% of the total sum of eigenvalues. *Outputs of KISREigenValues : leading eigenvaluesEigenVectors: leading eigenvectorsratio : sum of leading eigenvalues over total sum of all eigenvalues. Example: Construct PCs via KSIR for classification by using a specific kernel matrix. >>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KSIR(K, y, 'CLASS');Example: Construct two PCs via KSIR for 3-class problem.>>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KSIR(K, y, 'CLASS', 2);Example: Construct PCs via KSIR for regression (20 slices).>>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KSIR(K, y, 20);Example: Construct five PCs via KSIR for regression .>>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KSIR(K, y, 20, 5);Example: Construct PCs whose ratio to the total sum is 95% via KSIR for regression. >>[EigenVectors, EigenValues, ratio] = KSIR(K, y, 20, 0.95);Dimension Reduction Using KPCA or KSIR with Examples===================================================KPCA procedure-------------------------*Change your current directory to Kernel Statistics toolbox folder*Load dataset Ionosphere_dataset.mat (can be found in Kernel Statistics toolbox)>>load Ionosphere_dataset.mat*Construct PCs via KPCA>>[Info] = KDR([], inst, '-s 0 -t 2 -g 0.1 -p 10');*Read the contents of Info (PCs, eigenvalues, parameters, ...etc)>>Info>>Info.PC*Get the projected inst form the PCs>>[ProjInst] = UseKDR(inst, Info);KSIR procedure for classification---------------------------------*Change your current directory to Kernel Statistics toolbox folder*Load dataset Ionosphere_dataset.mat (can be found in Kernel Statistics toolbox)>>load Ionosphere_dataset.mat*Construct PCs via KSIR (note that we extracts m-1 PCs for m-class problems)>>[Info] = KDR(label, inst, '-s 1 -t 2 -g 0.165 -z 0 -p 1');*Read the contents of Info (PCs, eigenvalues, parameters, ...etc)>>Info>>Info.PC*Get the projected inst form the PCs>>[ProjInst] = UseKDR(inst, Info);KSIR procedure for regression-----------------------------*Change your current directory to Kernel Statistics toolbox folder*Load dataset Housing_dataset.txt (can be found in Kernel Statistics toolbox)>>load Housing_dataset.txt*Split the Housing data into inst and label>>inst =Housing_dataset(:,1:13);>>label = Housing_dataset(:,14);*Construct PCs via KSIR(note that we usually use 10~30 slices and extracts 3~5 PCs for regression problems) >>[Info] = KDR(label, inst, '-s 1 -t 2 -g 0.0037 -z 20 -p 5');*Read the contents of Info (PCs, eigenvalues, parameters, ...etc)>>Info>>Info.PC*Get the projected inst form the PCs>>[ProjInst] = UseKDR(inst, Info);License=======This software is available for non-commercial use only. The authors are not responsible for implications from the use of this software.。
matlab工具箱下载安装和使用方法的汇总Toolbox大全
matlab工具箱下载安装和使用方法的汇总Toolbox大全Maplesoft《Maple Toolbox for MATLAB》Sergiy Iglin《Graph Theory Toolbox》(图论工具箱)Koert Kuipers《Branch And Bound toolbox 2.0》(BNB20分支定界工具箱)Howard Wilson《Numerical Integration T oolbox》(NIT数值积分工具箱)Anton Zaicenco《FEM toolbox for solid mechanics》(固体力学有限元工具箱)Nicholas J. Higham《The Matrix Computation Toolbox》(矩阵计算工具箱)Paolo Di Prodi《robotic toolbox》(机器人工具箱)Moein Mehrtash《GPS Navigation T oolbox 》(GPS导航工具箱)J.Divahar 《Airfoil_Analyzer_toolbox》(翼型分析工具箱)Rasmus Anthin《Multivariable Calculus T oolbox 》(多变量微积分工具箱)《Time frequency analysis toolbox》(时频分析工具箱)Johan L?fberg《Yet A LMI Package》(YLMIP优化工具箱)NCSU-IE 《Genetic Algorithm Optimization Toolbox 》(GAOT 遗传算法优化工具箱)Dahua Lin《Statistical Learning Toolbox》(统计学习工具箱)Richard Frost《Simulated Annealing Tools 》(satools模拟退火工具箱)陈益《simple genetic algorithms laboratory》(SGALAB简单遗传算法实验室)Eric Debreuve《Active Contour Toolbox》(主动轮廓线工具箱)Alaa Tharwat《Alaa Tharwat ToolBox》(模式识别&数字图像处理工具箱)Brian Birge《Particle Swarm Optimization T oolbox》(PSO粒子群优化工具箱)Hartmut Pohlheim《Genetic and Evolutionary Algorithm toolbox》(遗传和进化工具箱)Gonzalez《DIPUM Toolbox》(数字图像处理工具箱)Jouni Hartikainen《EKF/UKF Toolbox for Matlab》(扩展卡曼滤波工具箱)Frederic Moisy《EzyFit toolbox 2.20》(快速拟合工具箱)Constell,Inc《Constellation T oolbox for Matlab》(星座工具箱和手册)Kevin Murphy《Hidden Markov Model (HMM) T oolbox》(隐马尔可夫模型工具箱)Janos Abonyi《Fuzzy Cluster Analysis Toolbox》(模糊聚类和数据分析工具箱)Ben Barrowes《Mathematica Symbolic Toolbox for MATLAB》《Math modl toolbox》(数学建模工具箱)Zoubin Ghahramani《Machine Learning Toolbox》(机器学习,主要是HMM)Sheffield《genetic arithmetic toolbox》(GATBX遗传算法工具箱)Gerald Recktenwald 《Numerical Methods with MATLAB》(NMM1.5数值分析工具箱)Matlab数据关联规则挖掘的工具箱(箱内含使用手册)分享与讨论Martin Ohlin《TrueTime-1.5 Toolbox》Evan Ruzanski《Comprehensive DSP Toolbox v1.0》(综合数字信号处理工具箱)Minh Do《Contourlet toolbox》(Contourlet变换影像处理工具箱)Mike Brookes《Voice box》(语音处理工具箱)Mike Craymer《Geodetic T oolbox》(大地测量学工具箱)Ian Nabney《Pattern analysis toolbox》(Netlab模式分析工具箱)Gabriel Peyre《Toolbox Fast Marching》(快速步进工具箱)John Buck《Computer Explorations Toolbox》(数字信号和系统工具箱)Eric Debreuve《Active Contour Toolbox》(主动轮廓线工具箱)Rasmus Anthin《Finite Element T oolbox 2.1》(有限元工具箱)。
MATLAB工具箱的使用
MATLAB工具箱的使用MATLAB®是一种强大的科学计算软件,广泛应用于各个领域的数学建模、数据分析、仿真和算法开发等工作中。
为了满足不同领域的需求,MATLAB提供了许多不同的工具箱。
这些工具箱包含了各种不同领域的函数和工具,可以帮助用户更加高效地进行数据处理、模拟和算法开发等工作。
下面将介绍几个常用的MATLAB工具箱,以及它们的使用方法:1.信号处理工具箱(Signal Processing Toolbox):这个工具箱提供了一系列处理数字信号的函数和工具。
用户可以使用这些函数和工具进行信号滤波、功率谱估计、频谱分析、时间频率分析等操作。
该工具箱还提供了许多基本信号处理算法,如滤波器设计、卷积和相关等。
例如,用户可以使用`filtfilt(`函数对信号进行零相移滤波,以去除噪声。
2.图像处理工具箱(Image Processing Toolbox):图像处理工具箱提供了一系列处理数字图像的函数和工具。
用户可以使用这些函数和工具进行图像的读取、显示、修改、增强和分析等操作。
该工具箱包含了许多常用的图像处理算法,如图像滤波、边缘检测、形态学处理和图像分割等。
例如,用户可以使用`imread(`函数读取图像,然后使用`imshow(`函数显示图像。
3.控制系统工具箱(Control System Toolbox):这个工具箱提供了一系列用于分析和设计控制系统的函数和工具。
用户可以使用这些函数和工具进行控制系统的建模、稳定性分析、根轨迹设计和频域分析等操作。
该工具箱还提供了许多常用的控制系统设计方法,如PID控制器设计和状态空间控制器设计等。
例如,用户可以使用`tf(`函数创建传递函数模型,然后使用`step(`函数绘制系统的阶跃响应。
4.优化工具箱(Optimization Toolbox):优化工具箱提供了一系列用于求解优化问题的函数和工具。
用户可以使用这些函数和工具进行线性规划、非线性规划和整数规划等操作。
robotic toolbox 使用说明
Robotic Toolbox工具箱使用方法1.坐标变换利用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱中的transl、rotx、roty和rotz可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。
下面举例来说明:A 机器人在x轴方向平移了0.5米,那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵:>> transl(0.5,0,0)ans =1.0000 0 0 0.50000 1.0000 0 00 0 1.0000 00 0 0 1.0000B 机器人绕x轴旋转45度,那么可以用rotx来求取旋转后的齐次矩阵:>> rotx(pi/4)ans =1.0000 0 0 00 0.7071 -0.7071 00 0.7071 0.7071 00 0 0 1.0000C 机器人绕y轴旋转90度,那么可以用roty来求取旋转后的齐次矩阵:>> roty(pi/2)ans =0.0000 0 1.0000 00 1.0000 0 0-1.0000 0 0.0000 00 0 0 1.0000D 机器人绕z轴旋转-90度,那么可以用rotz来求取旋转后的齐次矩阵:>> rotz(-pi/2)ans =0.0000 1.0000 0 0-1.0000 0.0000 0 00 0 1.0000 00 0 0 1.0000当然,如果有多次旋转和平移变换,我们只需要多次调用函数在组合就可以了。
另外,可以和我们学习的平移矩阵和旋转矩阵做个对比,相信是一致的。
2. 构建机器人对象要建立机器人对象,首先我们要了解D-H参数,之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立机器人对象。
其中link函数的调用格式:L = LINK([alpha A theta D])L =LINK([alpha A theta D sigma])L =LINK([alpha A theta D sigma offset])L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’,其中‘standard’代表采用标准的D-H参数,‘modified’代表采用改进的D-H参数。
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神经网络工具箱的使用
本章主要介绍神经网络工具箱的使用,使用nntool可以使得原本用编程来创建神经网络变得容易,而且不容易出错。
1 神经网络的创建与训练
神经网络的创建主要分为以下四步:
1)在命令窗口键入nntool命令打开神经网络工具箱。
如图1:
图 1
2)点击Import按钮两次,分别把输入向量和目标输出加入到对应的窗口([Inputs]和[Targets])中,有两种可供选择的加入对象(点击Import后可以看见),一种是把当前工作区中的某个矩阵加入,另一种是通过.mat文件读入。
如图2和图3:
图 2
图 3
3)点击[New Network]按钮,填入各参数:(以最常用的带一个隐层的3层神经网络为例说明,下面没有列出的参数表示使用默认值就可以了,例如Network Type为默认的BP神经网络);
i)Input Range——这个通过点击Get From Input下拉框选择你加入的输入向量便可自动完成,当然也可以自己手动添加。
ii) Training Function——最好使用TRAINSCG,即共轭梯度法,其好处是当训练不收敛时,它会自动停止训练,而且耗时较其他算法(TRAINLM,TRAINGD)少,也就是收敛很快(如果收敛的话),而且Train Parameters输入不多,也不用太多的技巧调整,一般指定迭代次数、结果显示频率和目标误差就可以了(详见下文)。
iii) Layer 1 Number of Neurons——隐层的神经元个数,这是需要经验慢慢尝试并调整的,大致上由输入向量的维数、样本的数量和输出层(Layer2)的神经元个数决定。
一般来说,神经元越多,输出的数值与目标值越接近,但所花费的训练时间也越长,反之,神经元越少,输出值与目标值相差越大,但训练时间会相应地减少,这是由于神经元越多其算法越复杂造成的,所以需要自己慢慢尝试,找到一个合适的中间点。
比如输入是3行5000列的0-9的随机整数矩阵,在一开始选择1000个神经元,虽然精度比较高,但是花费的训练时间较长,而且这样神经网络的结构与算法都非常复杂,不容易在实际应用中实现,尝试改为100个,再调整为50个,如果发现在50个以下时精度较差,则可最后定为50个神经元,等等。
iv)Layer 1 Transfer Function——一般用TANSIG(当然也可以LOGSIG),即表示隐层输出是[-1,1]之间的实数,与LOGSIG相比范围更大。
v) Layer 2 Number of Neurons——输出层的神经元个数,需要与输出的矩阵行数对应,比如设置为3,等等。
vi) Layer 2 Transfer Function——如果是模式识别的两类(或者多类)问题,一般用LOGSIG,即表示输出层的输出是[0,1]之间的实数;如果输出超过[0,1]则可选择PURELIN。
如图4和图5。
图 4
图 5
所有参数输入后,可以先用View按钮预览一下,如图6。
没有问题的话就可以Create了。
另外,网络创建完毕后,如果需要手动设置权重的初始值,按View按钮后有个Initialize
选项卡,在那里可以设定。
当然了,也可以不自行设定,这时候Matlab执行默认的程序进行权重的初始化(没有具体研究过,可能是随机设定)。
图 6
4)点击Train按钮,到达Training Info选项卡,在输入向量[Inputs]和目标输入向量[Targets]下拉框中选择你要训练的向量(即第二步加入的对象),如图7。
然后到达Train Parameters选项卡,填入适当的迭代次数[epochs](一般先设置一个较小的数如200,然后观察收敛结果,如果结果窗口的收敛曲线衰减较快,则表示之前的参数比较有效,因此可填入2000或更大的数目使得网络收敛,否则修改之前的参数)、结果显示频率[show](例如要每隔50次迭代显示结果窗口,则填50)和目标误差[goal](这个与第2步中的“Performance Function”有关,如果使用默认的MSE,则一般满足“goal*样本数量<0.5”就可以了),就可以开始训练了(按钮[Train Network]),如果结果收敛(训练误差不大于目标误差,即蓝色线到达黑色线位置)就OK了(例如要求精度很高,尝试填0,等等),如图8。
图 7
图 8
2 神经网络的仿真测试
神经网络的仿真测试非常简单,选定训练好的神经网络,点击View按钮,再点击Simulate 按钮,在Simulate Data中的Inputs一栏中导入需要测试的数据(需要是工作区的矩阵,所以可以事先将数据写在但单独的程序中,需要时运行程序即可),然后点击Simulate Network,测试结束后可以在Outputs中看到结果,在Errors中可以看到误差。
当然也可以不借用工具箱,直接手工编写程序来测试,相比工具箱虽然稍显麻烦,但是结果更直观。