Distributed finite-time attitude containment control for multiple rigid bodies
电气自动化专业英语词汇
acceleration transducer 加速度传感器acceptance testing 验收测试accessibility 可及性accumulated error 累积误差AC—DC-AC frequency converter 交—直—交变频器AC （alternating current) electric drive 交流电子传动active attitude stabilization 主动姿态稳定actuator 驱动器，执行机构adaline 线性适应元adaptation layer 适应层adaptive telemeter system 适应遥测系统adjoint operator 伴随算子admissible error 容许误差aggregation matrix 集结矩阵AHP （analytic hierarchy process) 层次分析法amplifying element 放大环节analog-digital conversion 模数转换annunciator 信号器antenna pointing control 天线指向控制anti—integral windup 抗积分饱卷aperiodic decomposition 非周期分解a posteriori estimate 后验估计approximate reasoning 近似推理a priori estimate 先验估计articulated robot 关节型机器人assignment problem 配置问题,分配问题associative memory model 联想记忆模型associatron 联想机asymptotic stability 渐进稳定性attained pose drift 实际位姿漂移attitude acquisition 姿态捕获AOCS (attritude and orbit control system) 姿态轨道控制系统attitude angular velocity 姿态角速度attitude disturbance 姿态扰动attitude maneuver 姿态机动attractor 吸引子augment ability 可扩充性augmented system 增广系统automatic manual station 自动-手动操作器automaton 自动机backlash characteristics 间隙特性base coordinate system 基座坐标系Bayes classifier 贝叶斯分类器bearing alignment 方位对准bellows pressure gauge 波纹管压力表benefit-cost analysis 收益成本分析bilinear system 双线性系统biocybernetics 生物控制论biological feedback system 生物反馈系统black box testing approach 黑箱测试法blind search 盲目搜索block diagonalization 块对角化Boltzman machine 玻耳兹曼机bottom—up development 自下而上开发boundary value analysis 边界值分析brainstorming method 头脑风暴法breadth—first search 广度优先搜索butterfly valve 蝶阀CAE （computer aided engineering) 计算机辅助工程CAM （computer aided manufacturing) 计算机辅助制造Camflex valve 偏心旋转阀canonical state variable 规范化状态变量capacitive displacement transducer 电容式位移传感器capsule pressure gauge 膜盒压力表CARD 计算机辅助研究开发Cartesian robot 直角坐标型机器人cascade compensation 串联补偿catastrophe theory 突变论centrality 集中性chained aggregation 链式集结chaos 混沌characteristic locus 特征轨迹chemical propulsion 化学推进calrity 清晰性classical information pattern 经典信息模式classifier 分类器clinical control system 临床控制系统closed loop pole 闭环极点closed loop transfer function 闭环传递函数cluster analysis 聚类分析coarse—fine control 粗—精控制cobweb model 蛛网模型coefficient matrix 系数矩阵cognitive science 认知科学cognitron 认知机coherent system 单调关联系统combination decision 组合决策combinatorial explosion 组合爆炸combined pressure and vacuum gauge 压力真空表command pose 指令位姿companion matrix 相伴矩阵compartmental model 房室模型compatibility 相容性，兼容性compensating network 补偿网络compensation 补偿，矫正compliance 柔顺，顺应composite control 组合控制computable general equilibrium model 可计算一般均衡模型conditionally instability 条件不稳定性configuration 组态connectionism 连接机制connectivity 连接性conservative system 守恒系统consistency 一致性constraint condition 约束条件consumption function 消费函数context—free grammar 上下文无关语法continuous discrete event hybrid system simulation 连续离散事件混合系统仿真continuous duty 连续工作制control accuracy 控制精度control cabinet 控制柜controllability index 可控指数controllable canonical form 可控规范型[control］plant 控制对象，被控对象controlling instrument 控制仪表control moment gyro 控制力矩陀螺control panel 控制屏，控制盘control synchro 控制[式]自整角机control system synthesis 控制系统综合control time horizon 控制时程cooperative game 合作对策coordinability condition 可协调条件coordination strategy 协调策略coordinator 协调器corner frequency 转折频率costate variable 共态变量cost—effectiveness analysis 费用效益分析coupling of orbit and attitude 轨道和姿态耦合critical damping 临界阻尼critical stability 临界稳定性cross—over frequency 穿越频率,交越频率current source inverter 电流[源］型逆变器cut—off frequency 截止频率cybernetics 控制论cyclic remote control 循环遥控cylindrical robot 圆柱坐标型机器人damped oscillation 阻尼振荡damper 阻尼器damping ratio 阻尼比data acquisition 数据采集data encryption 数据加密data preprocessing 数据预处理data processor 数据处理器DC generator-motor set drive 直流发电机-电动机组传动D controller 微分控制器decentrality 分散性decentralized stochastic control 分散随机控制decision space 决策空间decision support system 决策支持系统decomposition—aggregation approach 分解集结法decoupling parameter 解耦参数deductive-inductive hybrid modeling method 演绎与归纳混合建模法delayed telemetry 延时遥测derivation tree 导出树derivative feedback 微分反馈describing function 描述函数desired value 希望值despinner 消旋体destination 目的站detector 检出器deterministic automaton 确定性自动机deviation 偏差舱deviation alarm 偏差报警器DFD 数据流图diagnostic model 诊断模型diagonally dominant matrix 对角主导矩阵diaphragm pressure gauge 膜片压力表difference equation model 差分方程模型differential dynamical system 微分动力学系统differential game 微分对策differential pressure level meter 差压液位计differential pressure transmitter 差压变送器differential transformer displacement transducer 差动变压器式位移传感器differentiation element 微分环节digital filer 数字滤波器digital signal processing 数字信号处理digitization 数字化digitizer 数字化仪dimension transducer 尺度传感器direct coordination 直接协调disaggregation 解裂discoordination 失协调discrete event dynamic system 离散事件动态系统discrete system simulation language 离散系统仿真语言discriminant function 判别函数displacement vibration amplitude transducer 位移振幅传感器dissipative structure 耗散结构distributed parameter control system 分布参数控制系统distrubance 扰动disturbance compensation 扰动补偿diversity 多样性divisibility 可分性domain knowledge 领域知识dominant pole 主导极点dose-response model 剂量反应模型dual modulation telemetering system 双重调制遥测系统dual principle 对偶原理dual spin stabilization 双自旋稳定duty ratio 负载比dynamic braking 能耗制动dynamic characteristics 动态特性dynamic deviation 动态偏差dynamic error coefficient 动态误差系数dynamic exactness 动它吻合性dynamic input—output model 动态投入产出模型econometric model 计量经济模型economic cybernetics 经济控制论economic effectiveness 经济效益economic evaluation 经济评价economic index 经济指数economic indicator 经济指标eddy current thickness meter 电涡流厚度计effectiveness 有效性effectiveness theory 效益理论elasticity of demand 需求弹性electric actuator 电动执行机构electric conductance levelmeter 电导液位计electric drive control gear 电动传动控制设备electric hydraulic converter 电-液转换器electric pneumatic converter 电-气转换器electrohydraulic servo vale 电液伺服阀electromagnetic flow transducer 电磁流量传感器electronic batching scale 电子配料秤electronic belt conveyor scale 电子皮带秤electronic hopper scale 电子料斗秤elevation 仰角emergency stop 异常停止empirical distribution 经验分布endogenous variable 内生变量equilibrium growth 均衡增长equilibrium point 平衡点equivalence partitioning 等价类划分ergonomics 工效学error 误差error-correction parsing 纠错剖析estimate 估计量estimation theory 估计理论evaluation technique 评价技术event chain 事件链evolutionary system 进化系统exogenous variable 外生变量expected characteristics 希望特性external disturbance 外扰fact base 事实failure diagnosis 故障诊断fast mode 快变模态feasibility study 可行性研究feasible coordination 可行协调feasible region 可行域feature detection 特征检测feature extraction 特征抽取feedback compensation 反馈补偿feedforward path 前馈通路field bus 现场总线finite automaton 有限自动机FIP (factory information protocol）工厂信息协议first order predicate logic 一阶谓词逻辑fixed sequence manipulator 固定顺序机械手fixed set point control 定值控制FMS (flexible manufacturing system）柔性制造系统flow sensor/transducer 流量传感器flow transmitter 流量变送器fluctuation 涨落forced oscillation 强圃获荡formal language theory 形式语言理论formal neuron 形式神经元forward path 正向通路forward reasoning 正向推理fractal 分形体，分维体frequency converter 变频器frequency domain model reduction method 频域模型降阶法frequency response 频域响应full order observer 全阶观测器functional decomposition 功能分解FES （functional electrical stimulation) 功能电刺激functional simularity 功能相似fuzzy logic 模糊逻辑game tree 对策树gate valve 闸阀general equilibrium theory 一般均衡理论generalized least squares estimation 广义最小二乘估计generation function 生成函数geomagnetic torque 地磁力矩geometric similarity 几何相似gimbaled wheel 框架轮global asymptotic stability 全局渐进稳定性global optimum 全局最优globe valve 球形阀goal coordination method 目标协调法grammatical inference 文法推断graphic search 图搜索gravity gradient torque 重力梯度力矩group technology 成组技术guidance system 制导系统gyro drift rate 陀螺漂移率gyrostat 陀螺体Hall displacement transducer 霍尔式位移传感器hardware-in—the—loop simulation 半实物仿真harmonious deviation 和谐偏差harmonious strategy 和谐策略heuristic inference 启发式推理hidden oscillation 隐蔽振荡hierarchical chart 层次结构图hierarchical planning 递阶规划hierarchical control 递阶控制homeostasis 内稳态homomorphic model 同态系统horizontal decomposition 横向分解hormonal control 内分泌控制hydraulic step motor 液压步进马达hypercycle theory 超循环理论I controller 积分控制器identifiability 可辨识性IDSS （intelligent decision support system)智能决策支持系统image recognition 图像识别impulse 冲量impulse function 冲击函数，脉冲函数inching 点动incompatibility principle 不相容原理incremental motion control 增量运动控制index of merit 品质因数inductive force transducer 电感式位移传感器inductive modeling method 归纳建模法industrial automation 工业自动化inertial attitude sensor 惯性姿态敏感器inertial coordinate system 惯性坐标系inertial wheel 惯性轮inference engine 推理机infinite dimensional system 无穷维系统information acquisition 信息采集infrared gas analyzer 红外线气体分析器inherent nonlinearity 固有非线性inherent regulation 固有调节initial deviation 初始偏差initiator 发起站injection attitude 入轨姿势input-output model 投入产出模型instability 不稳定性instruction level language 指令级语言integral of absolute value of error criterion 绝对误差积分准则integral of squared error criterion 平方误差积分准则integral performance criterion 积分性能准则integration instrument 积算仪器integrity 整体性intelligent terminal 智能终端interacted system 互联系统，关联系统interactive prediction approach 互联预估法，关联预估法interconnection 互联intermittent duty 断续工作制internal disturbance 内扰ISM （interpretive structure modeling) 解释结构建模法invariant embedding principle 不变嵌入原理inventory theory 库伦论inverse Nyquist diagram 逆奈奎斯特图inverter 逆变器investment decision 投资决策isomorphic model 同构模型iterative coordination 迭代协调jet propulsion 喷气推进job-lot control 分批控制joint 关节Kalman-Bucy filer 卡尔曼—布西滤波器knowledge accomodation 知识顺应knowledge acquisition 知识获取knowledge assimilation 知识同化KBMS (knowledge base management system）知识库管理系统knowledge representation 知识表达ladder diagram 梯形图lag—lead compensation 滞后超前补偿Lagrange duality 拉格朗曰对偶性Laplace transform 拉普拉斯变换large scale system 大系统lateral inhibition network 侧抑制网络least cost input 最小成本投入least squares criterion 最小二乘准则level switch 物位开关libration damping 天平动阻尼limit cycle 极限环linearization technique 线性化方法linear motion electric drive 直线运动电气传动linear motion valve 直行程阀linear programming 线性规划LQR （linear quadratic regulator problem）线性二次调节器问题load cell 称重传感器local asymptotic stability 局部渐近稳定性local optimum 局部最优log magnitude—phase diagram 对数幅相图long term memory 长期记忆lumped parameter model 集总参数模型Lyapunov theorem of asymptotic stability李雅普诺夫渐近稳定性定理macro-economic system 宏观经济系统magnetic dumping 磁卸载magnetoelastic weighing cell 磁致弹性称重传感器magnitude—frequency characteristic 幅频特性magnitude margin 幅值裕度magnitude scale factor 幅值比例尺manipulator 机械手man—machine coordination 人机协调manual station 手动操作器MAP (manufacturing automation protocol）制造自动化协议marginal effectiveness 边际效益Mason’s gain formula 梅森增益公式master station 主站matching criterion 匹配准则maximum likelihood estimation 最大似然估计maximum overshoot 最大超调量maximum principle 极大值原理mean-square error criterion 均方误差准则mechanism model 机理模型meta-knowledge 元知识metallurgical automation 冶金自动化minimal realization 最小实现minimum phase system 最小相位系统minimum variance estimation 最小方差估计minor loop 副回路missile-target relative movement simulator 弹体—目标相对运动仿真器modal aggregation 模态集结modal transformation 模态变换MB (model base）模型库model confidence 模型置信度model fidelity 模型逼真度model reference adaptive control system 模型参考适应控制系统model verification 模型验证modularization 模块化MEC (most economic control）最经济控制motion space 可动空间MTBF (mean time between failures）平均故障间隔时间MTTF （mean time to failures）平均无故障时间multi—attributive utility function 多属性效用函数multicriteria 多重判据multilevel hierarchical structure 多级递阶结构multiloop control 多回路控制multi—objective decision 多目标决策multistate logic 多态逻辑multistratum hierarchical control 多段递阶控制multivariable control system 多变量控制系统myoelectric control 肌电控制Nash optimality 纳什最优性natural language generation 自然语言生成nearest-neighbor 最近邻necessity measure 必然性侧度negative feedback 负反馈neural assembly 神经集合neural network computer 神经网络计算机Nichols chart 尼科尔斯图noetic science 思维科学noncoherent system 非单调关联系统noncooperative game 非合作博弈nonequilibrium state 非平衡态nonlinear element 非线性环节nonmonotonic logic 非单调逻辑nonparametric training 非参数训练nonreversible electric drive 不可逆电气传动nonsingular perturbation 非奇异摄动non—stationary random process 非平稳随机过程nuclear radiation levelmeter 核辐射物位计nutation sensor 章动敏感器Nyquist stability criterion 奈奎斯特稳定判据[size=9pt]objective function 目标函数observability index 可观测指数observable canonical form 可观测规范型on—line assistance 在线帮助on—off control 通断控制open loop pole 开环极点operational research model 运筹学模型optic fiber tachometer 光纤式转速表optimal trajectory 最优轨迹optimization technique 最优化技术orbital rendezvous 轨道交会orbit gyrocompass 轨道陀螺罗盘orbit perturbation 轨道摄动order parameter 序参数orientation control 定向控制originator 始发站oscillating period 振荡周期output prediction method 输出预估法oval wheel flowmeter 椭圆齿轮流量计overall design 总体设计overdamping 过阻尼overlapping decomposition 交叠分解Pade approximation 帕德近似Pareto optimality 帕雷托最优性passive attitude stabilization 被动姿态稳定path repeatability 路径可重复性pattern primitive 模式基元PR （pattern recognition) 模式识别P control 比例控制器peak time 峰值时间penalty function method 罚函数法perceptron 感知器periodic duty 周期工作制perturbation theory 摄动理论pessimistic value 悲观值phase locus 相轨迹phase trajectory 相轨迹phase lead 相位超前photoelectric tachometric transducer 光电式转速传感器phrase—structure grammar 短句结构文法physical symbol system 物理符号系统piezoelectric force transducer 压电式力传感器playback robot 示教再现式机器人PLC （programmable logic controller) 可编程序逻辑控制器plug braking 反接制动plug valve 旋塞阀pneumatic actuator 气动执行机构point-to-point control 点位控制polar robot 极坐标型机器人pole assignment 极点配置pole—zero cancellation 零极点相消polynomial input 多项式输入portfolio theory 投资搭配理论pose overshoot 位姿过调量position measuring instrument 位置测量仪posentiometric displacement transducer 电位器式位移传感器positive feedback 正反馈power system automation 电力系统自动化predicate logic 谓词逻辑pressure gauge with electric contact 电接点压力表pressure transmitter 压力变送器price coordination 价格协调primal coordination 主协调primary frequency zone 主频区PCA （principal component analysis) 主成分分析法principle of turnpike 大道原理priority 优先级process-oriented simulation 面向过程的仿真production budget 生产预算production rule 产生式规则profit forecast 利润预测PERT （program evaluation and review technique) 计划评审技术program set station 程序设定操作器proportional control 比例控制proportional plus derivative controller 比例微分控制器protocol engineering 协议工程prototype 原型pseudo random sequence 伪随机序列pseudo—rate-increment control 伪速率增量控制pulse duration 脉冲持续时间pulse frequency modulation control system脉冲调频控制系统pulse width modulation control system 脉冲调宽控制系统PWM inverter 脉宽调制逆变器pushdown automaton 下推自动机QC (quality control）质量管理quadratic performance index 二次型性能指标qualitative physical model 定性物理模型quantized noise 量化噪声quasilinear characteristics 准线性特性queuing theory 排队论radio frequency sensor 射频敏感器ramp function 斜坡函数random disturbance 随机扰动random process 随机过程rate integrating gyro 速率积分陀螺ratio station 比值操作器reachability 可达性reaction wheel control 反作用轮控制realizability 可实现性，能实现性real time telemetry 实时遥测receptive field 感受野rectangular robot 直角坐标型机器人rectifier 整流器recursive estimation 递推估计reduced order observer 降阶观测器redundant information 冗余信息reentry control 再入控制regenerative braking 回馈制动,再生制动regional planning model 区域规划模型regulating device 调节装载regulation 调节relational algebra 关系代数relay characteristic 继电器特性remote manipulator 遥控操作器remote regulating 遥调remote set point adjuster 远程设定点调整器rendezvous and docking 交会和对接reproducibility 再现性resistance thermometer sensor 热电阻resolution principle 归结原理resource allocation 资源分配response curve 响应曲线return difference matrix 回差矩阵return ratio matrix 回比矩阵reverberation 回响reversible electric drive 可逆电气传动revolute robot 关节型机器人revolution speed transducer 转速传感器rewriting rule 重写规则rigid spacecraft dynamics 刚性航天动力学risk decision 风险分析robotics 机器人学robot programming language 机器人编程语言robust control 鲁棒控制robustness 鲁棒性roll gap measuring instrument 辊缝测量仪root locus 根轨迹roots flowmeter 腰轮流量计rotameter 浮子流量计，转子流量计rotary eccentric plug valve 偏心旋转阀rotary motion valve 角行程阀rotating transformer 旋转变压器Routh approximation method 劳思近似判据routing problem 路径问题sampled—data control system 采样控制系统sampling control system 采样控制系统saturation characteristics 饱和特性scalar Lyapunov function 标量李雅普诺夫函数SCARA (selective compliance assembly robot arm）平面关节型机器人scenario analysis method 情景分析法scene analysis 物景分析s—domain s域self-operated controller 自力式控制器self-organizing system 自组织系统self—reproducing system 自繁殖系统self-tuning control 自校正控制semantic network 语义网络semi—physical simulation 半实物仿真sensing element 敏感元件sensitivity analysis 灵敏度分析sensory control 感觉控制sequential decomposition 顺序分解sequential least squares estimation 序贯最小二乘估计servo control 伺服控制，随动控制servomotor 伺服马达settling time 过渡时间sextant 六分仪short term planning 短期计划short time horizon coordination 短时程协调signal detection and estimation 信号检测和估计signal reconstruction 信号重构similarity 相似性simulated interrupt 仿真中断simulation block diagram 仿真框图simulation experiment 仿真实验simulation velocity 仿真速度simulator 仿真器single axle table 单轴转台single degree of freedom gyro 单自由度陀螺single level process 单级过程single value nonlinearity 单值非线性singular attractor 奇异吸引子singular perturbation 奇异摄动sink 汇点slaved system 受役系统slower—than-real-time simulation 欠实时仿真slow subsystem 慢变子系统socio—cybernetics 社会控制论socioeconomic system 社会经济系统software psychology 软件心理学solar array pointing control 太阳帆板指向控制solenoid valve 电磁阀source 源点specific impulse 比冲speed control system 调速系统spin axis 自旋轴spinner 自旋体stability criterion 稳定性判据stability limit 稳定极限stabilization 镇定，稳定Stackelberg decision theory 施塔克尔贝格决策理论state equation model 状态方程模型state space description 状态空间描述static characteristics curve 静态特性曲线station accuracy 定点精度stationary random process 平稳随机过程statistical analysis 统计分析statistic pattern recognition 统计模式识别steady state deviation 稳态偏差steady state error coefficient 稳态误差系数step-by-step control 步进控制step function 阶跃函数stepwise refinement 逐步精化stochastic finite automaton 随机有限自动机strain gauge load cell 应变式称重传感器strategic function 策略函数strongly coupled system 强耦合系统subjective probability 主观频率suboptimality 次优性supervised training 监督学习supervisory computer control system 计算机监控系统sustained oscillation 自持振荡swirlmeter 旋进流量计switching point 切换点symbolic processing 符号处理synaptic plasticity 突触可塑性synergetics 协同学syntactic analysis 句法分析system assessment 系统评价systematology 系统学system homomorphism 系统同态system isomorphism 系统同构system engineering 系统工程tachometer 转速表target flow transmitter 靶式流量变送器task cycle 作业周期teaching programming 示教编程telemechanics 远动学telemetering system of frequency divisiontype 频分遥测系统telemetry 遥测teleological system 目的系统teleology 目的论temperature transducer 温度传感器template base 模版库tensiometer 张力计texture 纹理theorem proving 定理证明therapy model 治疗模型thermocouple 热电偶thermometer 温度计thickness meter 厚度计three—axis attitude stabilization 三轴姿态稳定three state controller 三位控制器thrust vector control system 推力矢量控制系统thruster 推力器time constant 时间常数time—invariant system 定常系统，非时变系统time schedule controller 时序控制器time-sharing control 分时控制time—varying parameter 时变参数top-down testing 自上而下测试topological structure 拓扑结构TQC (total quality control) 全面质量管理tracking error 跟踪误差trade—off analysis 权衡分析transfer function matrix 传递函数矩阵transformation grammar 转换文法transient deviation 瞬态偏差transient process 过渡过程transition diagram 转移图transmissible pressure gauge 电远传压力表transmitter 变送器trend analysis 趋势分析triple modulation telemetering system 三重调制遥测系统turbine flowmeter 涡轮流量计Turing machine 图灵机two-time scale system 双时标系统ultrasonic levelmeter 超声物位计unadjustable speed electric drive 非调速电气传动unbiased estimation 无偏估计underdamping 欠阻尼uniformly asymptotic stability 一致渐近稳定性uninterrupted duty 不间断工作制，长期工作制unit circle 单位圆unit testing 单元测试unsupervised learing 非监督学习upper level problem 上级问题urban planning 城市规划utility function 效用函数value engineering 价值工程variable gain 可变增益，可变放大系数variable structure control system 变结构控制vector Lyapunov function 向量李雅普诺夫函数velocity error coefficient 速度误差系数velocity transducer 速度传感器vertical decomposition 纵向分解vibrating wire force transducer 振弦式力传感器vibrometer 振动计viscous damping 粘性阻尼voltage source inverter 电压源型逆变器vortex precession flowmeter 旋进流量计vortex shedding flowmeter 涡街流量计WB （way base）方法库weighing cell 称重传感器weighting factor 权因子weighting method 加权法Whittaker-Shannon sampling theorem 惠特克—香农采样定理Wiener filtering 维纳滤波work station for computer aided design 计算机辅助设计工作站w-plane w平面zero—based budget 零基预算zero—input response 零输入响应zero—state response 零状态响应电气自动化专业词汇zero sum game model 零和对策模型z—transform z变换[/size］11。
机器人领域用语集
索引分類：［一般］：ロボットの種類，ロボットシステム，安全，その他［メカ］：ロボットの型，機構，機械要素､ハンド，グリッパ［駆動］：アクチュエータ，制御要素，動力源［移動］：移動ロボット，移動ロボットの運動学・力学［数学］［運動］：質点の運動，剛体の並進運動・回転運動，ロボット動作［力学］：静力学，動力学［制御］：制御理論，制御要素［情報］：計算機のハード・ソフト，計算技術，データ処理，人工知能［センサ］：画像を除くセンサ，センサによる計測法［画像］：視覚センサ，画像処理，画像認識［音］：音声，音声認識，音声合成［応用］：ロボットの利用［Ａ］・abduction［知能］：アブダクション，仮説生成・acceleration［運動］：加速度・acceleration motor［数学・運動］：（モータ代数の）加速度モータ・accelerometer［センサ］：加速度計・AC servomotor［駆動］：ACサーボモータ・active joint［メカ］：能動関節・acoustic analysis［音］：音響分析・active sensing［センサ］：アクティブ(能動）センシング・adaptive control［制御］：適応制御・Adept cycle［運動・応用］：アデプトサイクル・advanced teleoperator［制御］：知的遠隔操作（作業）システム・affine space［数学］：アフィン空間・affine transformation［数学］：アフィン変換・agricultural robot［応用］：農業ロボット・ample, trot, pace, center, traverse gallop, rotary gallop, bound(bounce), bronk［移動］・amusement robot［応用］：アミューズメントロボット・analysis-by-synthesis［音・情報］：合成による分析・android［一般］：アンデロイド・angular momentum［力学］：角運動量・angular displacement［運動］：角変位・angular velocity［運動］：角速度・angular acceleration［運動］：角加速度・ankle joint［移動］：かかと関節・anthropomorphic［一般］：人間型・approach vector［運動］：接近ベクトル・arc interpolation［運動］：円弧補間・arm［メカ］：アーム・articulated robot［メカ］：多関節ロボット・articulation sensor［センサ］:関節覚センサ・artificial constraint［運動］:人工的拘束・artificial intelligence［知能］:人工知能・aspect ratio［画像］:円形度・assembled battery［駆動］:組電池・assembly robot［応用］:組立ロボット・asymptotic stability［制御］:漸近安定・attack angle［移動］:迎え角・attitude control［移動］:姿勢制御・automated guided vehicle(AGV)［移動］：自動誘導車両・automatic control［制御］:自動制御・automatic regulation［制御］:自動調整・automaton［一般］:オートマトン・autoregressive moving average［情報］:自己回帰移動平均・availability［一般］:（安全）アベイラビリティ・azimuth meter［センサ］:方位角センサ［Ｂ］・backlash［メカ］：バックラッシュ・ball screw［メカ］：ボールねじ・Banach space［数学］:バナッハ空間：・bang-bang control［制御］:バンバン制御・base coordinate system［運動］：ベース座標系・battery［駆動］:バッテリ，電池・behavior-based control［制御］:ビヘイビアベースドコントロール：・bilateral operation［制御］：バイラテラル（双方向）操作・bilateral servo［制御］:バイラテラルサーボ・bi-linear interpolation method［数学・画像］:双線形補間法・binarization［情報］:２値化・binocular stereo vision［画像］:両眼視・binocular parallax, binocular disparity［画像］:両眼視差・bin-picking task［応用・運動］:ビンピッキング作業・biped locomotion robot［移動］：２足歩行ロボット・biped locomotion［移動］：２足歩行・block diagram［制御］:ブロック線図・Bode diagram［制御］:ボード線図・boundary model［情報］:・boundary element method［情報］:境界領域法・braquiation［運動］:ブラキエーション，鉄棒動作・brushless DC servomotor［駆動］:ブラシレスＤＣサーボモータ［Ｃ］・calibration［センサ］:較正・Cartesian coordinate robot［メカ］：直角座標ロボット・Cartesian space［数学］：直角座標空間・CCD camera［画像］：CCDカメラ・central moment［画像］:重心まわりのモーメント・centrifugal acceleration［運動］:遠心加速度・centripetal acceleration［運動］:求心加速度・centrifugal force［力学］:遠心力・centripetal force［力学］:求心力・cepstrum［情報］:ケプストラム・cepstrum coefficiency［情報］:線形予測ケプストラム係数・characteristic equation［制御］:特性方程式・characteristic root［制御］:特性根・chattering［制御］：チャッタ・circular gait［移動］:旋回歩容・clean room robot［応用］:クリーンルームロボット・closed form equation［数学］:閉じた形の方程式・clothoid curve［数学・移動］:クロソイド曲線・coarticulation［音］:調音結合・cogging torque［駆動］:トルク脈動・column［数学］：（行列の）列・collision avoidance［運動・制御］:衝突回避・compensator［制御］:補償器・compliance［力学］：コンプライアンス・compliance control［制御］：コンプライアンス制御・compliant motion［運動・制御］：コンプライアント運動・computer vision［画像］：コンピュータビジョン・configuration obstacle［運動］:コンフィギュレーション障害物・configuration space［運動］：コンフィギュレーション空間・connected word recognizer［音］：連続単語認識・connectivity［メカ・運動］：（指の）連結度・conservative force［力学］：保存力・constraint［数学・運動］：拘束・construction robot［応用］：建設ロボット・constructive model［情報］：コンスツラクティブモデル・control［制御］：制御・controllable［制御］：可制御・controlled variable［制御］:制御量・control variable［制御］:制御変数・convergence［画像］：輻輳・conversation recognition［音］：会話理解・convex hull［数学］：凸多角形の辺・cooperative control［制御］：協調制御・coordinated control［制御］：協調制御・coordinate system［運動］：座標系・coordinate transformation［数学］:座標変換・Coriolis' acceleration［運動］:コリオリの加速度・corner cube［センサ］:コーナキューブ・Coulomb friction［力学］:クーロン摩擦・couple［力学］:偶力・coupling force, moment［力学］:カップリング力，カップリングモーメント・Coriolis' acceleration［運動］：コリオリの加速度・Coriolis' force［力学］:コリオリの力・CP control［制御］：ＣＰ制御・crab gait［移動］:側行歩容・crab angle［移動］:側行角・crawl gait, quadruped crawl gait［移動］:クロール歩容・crawler, tracked vehicle［移動］:クローラ型移動機構・crawler belt［移動］:履帯・creep gait［移動］:クリープ歩容・cross product［数学］： = vector product・cruise［移動］:巡航・current control［制御］：電流制御・cylindrical coordinate robot［メカ］：円筒座標ロボット［Ｄ］・data driven system［情報］：データ駆動システム・DC servomotor［駆動］：直流サーボモータ・DD motor［駆動］：DDモータ，ダイレクトドライブモータ・dead beat performance［制御］:デッドビート動作・deadlock［移動］:行き詰まり，デッドロック・dead reckoning［移動］:デッドレコニング・decomposition model［情報］：デコンポジションモデル・deduction［情報］：演繹・degenerate［数学・運動］：縮退・degree of freedom［運動］：自由度・degree of freedom of mechanism［機構］：機構の自由度・demisyllable［音］：半音節・Denavit-Hartenberg's transformation matrix［数学・運動］：Denavit-Hartenbergの変換行列・density［画像］：濃度・departure angle［移動］：背離角・detector［センサ］：検出器・detent torque［駆動］：デテントトルク・determinant［数学］：行列式・diagonal matrix［数学］：対角行列・diagonalization［数学］：対角変換，対角化・dimensionless foot position［移動］：無次元化足位置・dimensionless initial foot position［移動］：無次元化初期足位置・dimensionless longitudinal stability margin［移動］：無次元化縦安定余裕・direct drive［メカ］：直接駆動方式・direct drive robot［メカ］：DDロボット，ダイレクトドライブロボット・direct dynamics［力学］：順動力学・direct feedback system［制御］直接フィードバック系・direct kinematics［運動］：順運動学・direct teach［応用］:直接教示・disaster preventive robot［応用］:防災ロボット・discrete data system［制御］:離散値系・discrete Fourier transform［情報］:離散的フーリエ変換・discriminant function［画像］：・disparity［画像］:視差・displacement［運動］:変位・disturbance［制御］:外乱・distributed control［制御］:分散制御・domestic robot［応用］：家庭用ロボット・double support phase［移動］：両脚支持期・dry friction［力学］:乾性摩擦・dual number［数学］：デュアル数，２元数・dual vector［数学］：デュアルベクトル，２元ベクトル・duty factor［移動］：デューティ比・dynamic thresholding［情報］：動的２値化・dynamic control(computed torque method)［制御］：動的制御・dynamic manipulability index［力学］：動的可操作度・dynamic parameter［力学］：動力学パラメータ・dynamics［力学］：動力学・dynamic time warping algorithm［音］：時間正規化マッチング法，ＤＰマッチング法［Ｅ］・edge preserving smoothing filter［画像］：エッジ保存するフィルタ・effector level［応用］：エフェクタレベル・effector sensor［センサ］：効果器センサ・eigenvalue［数学］：固有値・eigenvector［数学］：固有ベクトル・elbow［メカ］：肘・electrically-driven robot［メカ］：電動ロボット・electro-hydraulic motor［駆動］：電気・油圧サーボモータ・electro-hydraulic servo mechanism［制御］：電気油圧サーボ機構・electrostatic actuator［駆動］：静電アクチュエータ・encoder, incremental, absolute［センサ］：エンコーダ・endeffector［メカ］：エンドエフェクタ，（末端）効果器・endeffector coordinate system［運動］：エンドエフェクタ座標系，ハンド座標系・endless track［移動］：無限履帯・epipolar line［画像］:エピポーラ線・epipolar plane image［画像］:エピポーラ面画像・equilibrium point［制御］:平衡点・Euclid space：ユークリッド空間・Euler equation［力学］:オイラーの式・Eulerean angles［運動］:オイラー角・event driven system［情報］：事象駆動システム・expert system［知能］：エキスパートシステム・extended Gaussian image［画像］:拡張ガウス像表現・external sensor［センサ］外界センサ［Ｆ］・failure［一般］:故障・failure intensity［一般］:故障強度・failure mode［一般］:故障モード・failure mode and effect analysis［一般］:故障モード影響解析・failure rate［一般］:故障率・fail safe［一般］:フェールセーフ・fault tolerance［一般］:フォールトトレランス・fault tree analysis［一般］:故障木解析・fault［一般］:欠陥・fault detection［一般］:故障検出・fault avoidance［一般］:故障排除・fault diagnosis［一般］：故障診断・fault dictionary［一般］：故障辞書・feedback control［制御］:フィードバック制御・feedforward control［制御］:フィードフォワード制御・feeding method［駆動］:給電方式・field robot［応用］:圃場ロボット・findpath problem［運動］:経路探索問題・finger［メカ］：指・fingersurface［メカ］：指の腹・finite element method［情報］:有限要素法・first-order system［制御］:１次遅れ系・flexible arm［メカ］：柔軟アーム，フレキシブルアーム・follow-the leader［移動］:前脚追従・follow-up control［制御］:追従制御・foothold［移動］:足場・foot［移動］：足・force feedback bilateral servo system［制御］：力帰還型バイラテラルサーボ系・force sensor：力覚センサ・force steering［制御］:力ステアリング・forearm［メカ］：前腕・forestry robot［応用］:林業ロボット・formant frequency［音］:ホルンマント周波数・four-bar linkage mechanism［機構］：４節リンク機構・Fourier analysis［情報］:フーリエ解析・Fourier transform［数学・計算］:フーリエ変換・free gait［移動］:適応歩容・free space［運動］:自由空間・frequency characteristics［運動・制御］:周波数特性・frequency response［運動・制御］:周波数応答・frequency spectrum［情報］:周波数スペクトル・friction coefficient［力学］:摩擦係数・friction angle［力学］:摩擦角・friction cone［力学］:摩擦円錐・fluid friction［力学］:流体摩擦・force［力学］:力・fundamental frequency contour, F０ contour［音・情報］:基本周波数パターン［Ｇ］・gantry type robot［メカ］:ガントリ型ロボット，門型ロボット・gas rate gyroscope［センサ］：ガスレートジャイロ・Gaussian［数学］:ガウシアン・gear, spur gear, helical gear, bevel gear, worm gear［メカ］：歯車，平歯車，はすば歯車，かさ歯車，ウオームギヤ・gearless differential speed reducer［メカ］:ボール減速機・general inertia ellipsoid(GIE)［運動］:一般化慣性楕円体・generalized coordinate［数学・運動］:一般座標，広義座標・generalized bilateral control［制御］:一般化バイラテラル制御・generalized cylinder［数学］:一般円筒表現・generalized force［数学・力学］:一般力，広義の力・generalized information feedback［制御］:一般化情報フィードバック・geomagnetic sensor［センサ］:地磁気センサ・geometric configuration of robot［メカ］：ロボットの構造・geometric model, world model［運動］：幾何モデル，ワールドモデル・geometric parameter［運動］:幾何学パラメータ・global path planning［移動］:大域的経路計画・goniometer［センサ］=articulation sensor・grasping force［力学］:把握力・grasping mechanism, gripper［メカ］：グリッパ・ground contact area［移動］:接地面積・ground pressure［移動］:接地圧・group control［制御］:群管理制御・guarded motion［運動・制御］：近接非接触運動・gyroscope［センサ］:ジャイロスコープ，ジャイロ・gyroscopic moment［力学］:ジャイロモーメント［Ｈ］・hand, mechanical hand［メカ］：ハンド・hand-eye system［画像・制御］:ハンドアイシステム・half-step drive［駆動］:１－２相励磁駆動・harmonic drive gearing［メカ］：ハーモニックドライブ（減速機）・healthcare robot［応用］：医療サービスロボット・hexapod walking machine(robot)，six-legged walking machine(robot)［移動］：６脚（６足）ロボット・hidden Markov model［情報]:隠れマルコフモデル・hierarchy control［制御］:階層制御・high rate discharge［駆動］:高率放電・Ｈ∞control［制御］:Ｈ∞制御・hip joint［移動］：腰関節・hobby robot［応用］ホビーロボット・holonomic constraint［数学・運動］:ホロノームな拘束・homogeneous coordinate system［数学］：同次座標系・homogeneous transformation(matrix)［数学・運動］:同次変換，同次変換行列（座標変換行列）・hopping robot［移動］：跳躍ロボット，ホッピングロボット・Hough transformation［数学・画像］:ハフ変換・hybrid controller［制御］:ハイブリッド制御器・hybrid position-force control［制御］・hydraulic actuator［駆動］：油圧アクチュエータ・hydraulically-driven robot［メカ］:油圧駆動ロボット［Ｉ］・ideal legged locomotion machine［移動］:理想脚移動機械・image recognition［画像］：画像認識・image understanding［画像］：画像理解・image memory［画像］画像メモリ・impedance control［制御］：インピーダンス制御・impulse response［制御］:インパルス応答・inclination sensor［センサ］:傾斜角センサ・indefinite［数学］：（２次形式・正方行列の）非定・indirect drive［メカ］：間接駆動方式・indirect teach［応用］:間接教示・indicial response［制御］:インデシャル応答・induction［情報］：帰納・industrial robot［一般］：産業用ロボット・inertia force［力学］：慣性力・inertia matrix［力学］：慣性行列・inertia tensor［力学］：慣性テンソル，慣性行列・inertia torque(inertial resistance moment)［力学］:慣性トルク（慣性抵抗モーメント）・inertial navigation system［移動・制御］:慣性航法システム・inference［情報］：推論・initialize［応用］:原点合わせ・inner product［数学］:内積：・inspection robot［応用］:検査ロボット・intelligent sensor［センサ］：知能センサ・intelligent remote operation［制御］：知的遠隔操作・intelligent robot［一般］:知能ロボット・internal sensor［センサ］内界センサ・intensity［画像］:明るさ・inverse coordinate transformation［運動］：逆座標変換・inverse dynamics［力学］：逆動力学・inverse kinematics［運動］:逆運動学・inverse matrix［数学］:逆行列・isolated word recognizer［音］:離散単語認識・isomorphic kinematical chain［メカ］：同形機構（連鎖）・isotropic rolling robot［移動］:均質転がり移動ロボット［Ｊ］・Jacobian［数学］:ヤコビアン，ヤコビ・jaw［ハンド］：爪・jerk［運動］:ジャーク，加加速度・joint［メカ］:ジョイント，関節・joint displacement vector［運動］:関節変位ベクトル・joint servo［制御］：関節サーボ・joint space［運動］：関節空間・joint torque vector［力学］:関節トルクベクトル・Jordan form, Jordan matrix［数学］:ジョルダン形式，ジョルダン行列・joystick［応用］:ジョイスティック［Ｋ］・Karman filter［センサ・情報］:カルマンフィルタ・kinematical analysis［運動］：運動（学的）解析・kinematical gait formula［移動］:運動学的歩容式・kinetic friction［力学］:動摩擦（力）・kinetic energy［力学］:運動エネルギー・knee joint［移動］：膝関節［Ｌ］・Lagrange equation［力学］:ラグランジュの（運動方程）式・Lagrangian formulation［力学］：ラグランジュ法による定式化・Lagrangian method［力学］：ラグランジュ法・Laplace transform［数学・制御］:ラプラス変換・Laplacian［数学・画像］:ラプラシアン・landmark［移動］:ランドマーク・laser radar［センサ］:レーザレーダ・lateral plane, frontal plane［移動］:前頭面・learning［情報］：学習・learning control［制御］:学習制御・leg phase［移動］:脚相・legged robot, walking robot, walking machine［移動］：脚式ロボット，歩行ロボット・lifted phase［移動］：= swinging phase・lifting［移動］：（脚ロボットの）離陸・line drawing［画像］：線画：・linear programming［情報］：線形計画法・linear encoder, rotary encoder［センサ］：直動エンコーダ，回転エンコーダ・linear interpolation［運動・応用］：直線補間・linear predictive analysis, linear predictive coding［情報］:線形予測分析法・linear predictive coefficients［情報］:線形予測係数・linear mapping［数学］:線形写像・linear motion guide［メカ］：直動案内装置・linearly dependent［数学］:線形従属・linearly independent［数学］:線形独立・linearization［数学・制御］:線形化・link［メカ］：リンク・link coordinate system［運動］：リンク座標系・link parameter［メカ・運動］：リンクパラメータ・locomotion mechanism［移動］：= mobile mechanism・longitudinal stability margin［移動］:縦安定余裕・low rate discharge［駆動］:低率放電・Lyapunov first method［制御］:リアプノフの第１の方法・Lyapunov function［制御］：リアプノフ関数・Lyapunov second method［制御］:リアプノフの第２の方法［Ｍ］・machine vision［画像］:マシンビジョン・mechanism ［メカ］：機構，メカニズム・machine element［メカ］：機械要素・magnetic encoder［センサ］：磁気式エンコーダ・maintainability［一般］:保全性・manipulator［一般］：マニピュレータ・man-machine interface［一般］：マン・マシンインタフェイス・manipulability［運動］:可操作性，可操作度・manual control［制御］:手動制御・manual manipulator［一般］:マニュアルマニピュレータ・mapping［数学］:写像・master-slave［制御］：マスタスレーブ・master-slave manipulator［一般・応用:マスタ・スレーブマニピュレータ・matching［画像］:マッチング，照合・matrix［数学］:行列・mean time to failure(MTTF)[一般］：平均故障寿命・mean time between failure(MTBF)［一般］：平均故障間隔・mean time to repair(MTTR)［一般］：平均修復時間・measurement robot［応用］:測定ロボット・mechanical gripper［メカ］：（メカニカル）グリッパ・mechanical hand［メカ］：（メカニカル）ハンド・mechano-chemical actuator［駆動］：メカノケミカルアクチュエータ（人工筋）・medical robot［応用］：医用ロボット・MEMS（electro-mechanical system)：MEMS，マイクロ電子機械システム，マイクロメカトロニクス・micromechanism［メカ］マイクロメカニズム・micromouse［応用］:マイクロマウス・military robot［応用］：軍事ロボット・MIMD［情報］：MIMD，複数命令複数データ流・MISD［情報］：MIMD，複数命令単一データ流・mobile robot,［移動］：移動ロボット・mobile mechanism［移動］：移動機構・mobility［運動］：（指の）可動度・model-based vision system［画像］:モデルに基づく視覚システム・model referenced adaptive control(MRAC)［制御］:モデル規範型適応制御・Moire topography［センサ・画像］:モアレ法・moment［画像］:（図形の）モーメント・moment［力学］:モーメント（モーメントベクトル）・moment of inertia［力学］:慣性モーメント・momentum［力学］:運動量・Moore-Penrose inverse matrix［数学］:ムーア・ペンローズ逆行列・motion description［運動・応用］:動作記述・motion range［運動］：運動範囲・motion stereo［画像］：移動ステレオ・motor［運動・力学］：（電動）モータ・motor［数学］：（モータ代数の）モータ・motor algebra［数学］：モータ代数・motor constant［メカ］：モータ定数・moving coordinate system［運動］：移動座標系・movement parallax［画像］：運動視差・moving platform［移動］:移動搬送車・multibody system［運動］:多体系・multi-legged robot［移動］：多脚ロボット，多足ロボット・multi-train epicycloidal reduction gear［メカ］:RV減速機［Ｎ］・natural constraint［運動］：自然拘束・navigation［移動］:航行制御，ナビゲーション・nearest neighbor method［数学］:最近傍法・negative definite［数学］：（２次形式・行列の）負定・negative semidefinite［数学］：（２次形式・行列の）半負定，準負定，非定・Newton equation［力学］:ニュートンの式・Newton-Euler equation［力学］：ニュートンオイラーの式・Newton-Euler method［力学］：ニュートンオイラー法・Newton-Raphson method［数学］:ニュートン－ラプソン法．・non-holonomic constraint［数学・運動］:非ホロノームな拘束・nonlinear programming［情報］：非線形計画法・nonparametric impulse response［制御］:パラメータ表示でないインパルス応答・norm［数学］:ノルム・normalized texture property map［画像］:正規化テクスチャ属性マップ・normal vector［数学］：法線ベクトル・nuclear robot, robot for nuclear power plant［応用］:原子力ロボット・null space［数学］:ナル空間・nursery robot［応用］:種苗生産ロボット・nursery robot, patient care robot［応用］看護ロボット・null space［数学］:ゼロ化空間・number synthesis［機構］:数総合・Nyquist criteria［制御］:ナイキストの安定判別・Nyquist diagram［制御］:ナイキスト線図［Ｏ］・objective function(performance index)［制御］：目的関数・object level［応用］:対象物レベル・object-oriented language［情報］:オブジェクト指向言語・observer［制御］:オブザーバ・observable［制御］:可観測・occlusion［画像］:オクルージョン，遮蔽・occluding contour［画像］:遮蔽輪郭線・off-line teach［応用］:オフライン教示・off-line simulation［情報・応用］:・offset［メカ］：オフセット・offshore robot［応用］：= underwater robot・omnidirectional vehicle(ODV)［移動］:全方向車・on-line simulation［情報・応用］:・open-loop kinematical chain［メカ］：開ループ運動連鎖・open-loop transfer function［制御］:開ループ伝達関数（一巡伝達関数）・operating robot［一般］:操縦ロボット・optical flow［画像］:オプチカルフロー・optimal control［制御］：最適制御・optical encoder［センサ］：光学式エンコーダ・optical gyroscope［センサ］：光学式ジャイロ・orientation［運動］：姿勢・orientation transformation matrix［数学・運動］：姿勢変換行列・orientation vector［運動］：姿勢ベクトル，方向ベクトル・orthogonal［数学］:直交・orthogonal basis［数学］:正規直交基底・orthogonal transformation:直交変換・orthogonal matrix［数学］:直交行列・output equation［制御］：出力方程式［Ｐ］・painting robot［応用］:塗装ロボット・pair［メカ］：対偶・palletizing task［運動］：パレタイジング作業・palm［メカ］：掌・parallel bilateral servo system［制御］：並列型バイラテラルサーボ系・parallel link(pantograph)［メカ］：平行クランク，パンタグラフ・parallel link manipulator［機構］：並列リンク式マニピュレータ・parallel processing［センサ・計算］：並列処理・parameter identification［機構・制御］：パラメータ同定・passive joint［機構］：受動関節・passive navigation［制御］:・path［運動］:経路・pattern recognition［情報・画像］：パターン認識・peg-in-hole task［応用・運動］：ペグインホール作業，ピン挿入作業・perturbation method［数学・制御］:摂動法・phone［音］:単音・phoneme［音］:音素・photometric system［センサ］:光学的計測法・photometric stereo［画像］:ホトメトリックステレオ・pick-and-place task［応用・運動］：ピックアンドプレース作業・PID compensation［制御］:PID補償・PID control［制御］:ＰＩＤ制御・piezo actuator［駆動］:ピエゾアクチュエータ・pixel［画像］：ピクセル，画素：・planetary gear reduction［メカ］：遊星歯車装置・planetary roller screw［メカ］：遊星ローラねじ機構・planning［知能］：プラニング，計画・placing［移動］：（脚ロボットの）接地・playback robot［一般］：プレイバックロボット・pneumatically-driven robot［駆動］：空気圧駆動ロボット・pneumatic actuator［駆動］：空気圧アクチュエータ・pneumatic gripper［メカ］：空気圧グリッパ・polar coordinate robot［メカ］：極座標ロボット・pole assignment［制御］：極配置・pose［運動］：ポーズ・position［運動］：位置・positive definite［数学］：（２次形式・行列の）正定・positive semidefinite［数学］：（２次形式・行列の）半正定，準正定，非負定・position［運動］：位置・posture transformation gait［移動］:踏み換え歩容・potential energy［力学］:保存エネルギー・potential field method［制御・移動］:ポテンシアル場法・potentiometer［センサ］：ポテンシオメータ・power manipulation［運動］:・power rate［駆動］:パワーレート・power source［駆動］:動力源・precession［運動・力学］:歳差運動・predictive maintenance［一般］：予防保全・pressure sensor［センサ］：圧覚センサ・primary battery［駆動］:一次電池・principal axes of inertia［力学］:慣性主軸・principal axis transformation［数学］：主軸変換・principle of virtual work［力学］:仮想仕事の原理・prismatic joint［メカ］：直動関節・problem solving［情報］：問題解決・process control［制御］:プロセス制御・products of inertia［力学］:慣性乗積・program control［制御］:プログラム制御・programmable controller［制御］:プログラマブルコントローラ・projection, projective transformation［数学］:射影，射影変換・projective matrix［数学］:射影行列：・prosodic features［音］:韻律的特徴・prosthesis［応用］：義手，義足・protocol［情報］:プロトコル，通信規約・proximity sensor［センサ］:近接覚センサ・pruning robot［応用］:枝打ちロボット・PSD(position sensitive device)［画像］:PSD､半導体位置検出素子・pseudo inverse matrix［数学］:疑似逆行列・pseudo-vector［数学］：疑似ベクトル・PTP control［制御］：ＰＴＰ制御・PTP control［制御］:ＰＴＰ制御・pull-in torque characteristics［駆動］：引き込みトルク特性・pull-out torque characteristics［駆動］：脱出特性・PWM［駆動］：パルス幅変調・PZT［駆動］：PZT，圧電素子［Ｑ］・quadratic form［数学］:２次形式・quadratic programming［情報］：２次計画法・quadruped walking machine(robot), four-legged walking machine(robot)［移動］：４脚（４足）ロボット・quasi-dynamic walk［移動］:準動歩行［Ｒ］・rank［数学］：ランク，階数・range sensor［センサ］:距離センサ・rate control［制御］：速度制御・rate integration［センサ］：積分ジャイロ・ray tracing algorithm［画像］:光線追跡法・reaction force, reaction moment［力学］：反作用力，反作用モーメント・reasoning［情報］：推論・recursive computation［数学］：反復計算・reduction ratio［メカ］：減速比・redundant degree of freedom［運動］：冗長自由度・redundancy［運動］：冗長性・reference［制御］：目標値・reference coordinate system［運動]：基準座標系・reflectance mapping［画像］:反射率マップ・region growing［情報］:領域拡張・regular[数学］:正則・regular gait［移動］:レギュラー歩容・rehabilitation robot［応用］：リハビリ用ロボット・relative motion［運動］:相対運動・relative displacement［運動］:相対変位・relative velocity［運動］:相対速度・relative acceleration［運動］：相対加速度・reliability［一般］:信頼性・reliability design［一般］：信頼性設計・reliability block diagram［一般］:信頼性ブロック図・remote manipulator［一般］:遠隔操作マニピュレータ・remote teach［応用］：遠隔教示・rescue robot［応用］：（災害）救助ロボット・resolved motion rate control［制御］:分解速度制御・resolved acceleration control［制御］:分解加速度制御．・resolver［センサ］：レゾルバー・revolute joint, rotational joint［メカ］：ジョイント，回転関節・rigid body［運動・力学］:剛体・ring laser gyroscope［センサ］：リングレーザジャイロ・robot［一般］:ロボット・robot controller［制御］:ロボットコントローラ・robot for disabled［応用］：身障者介助ロボット・robot for hazardous environment［応用］:極限作業ロボット・robot for high voltage line operation［応用］:高圧線工事ロボット・robot for disaster prevention［応用］= disaster preventive robot・robot language［応用］:ロボット言語・robot vision［画像］:ロボットビジョン・robust［制御］:ロバストな・robust control［制御］:ロバスト制御・roller chain［メカ］：ローラチェイン・roll-pitch-yaw angles［運動］：ロールピッチヨー角・rotary joint, slide joint［メカ］：回転関節，直動関節・rotation［運動］：回転・rotational transformation［数学・運動］:回転行列・rough terrain［移動］：荒れ地・row［数学］：（行列の）行［Ｓ］・sagittal plane［移動］:矢状面・salt-and-pepper noise［情報］:胡麻塩雑音・sampled-data control, sampling control［制御］:サンプル値制御・scalar［数学］:スカラ・SCARA robot［メカ］：スカラロボット・scavenger robot, cleaning robot［応用］:清掃ロボット・scene［画像］:シーン，情景・scene analysis［画像］：情景解析：・screw-nut system［メカ］：ねじ送り装置・screw space［数学・運動］：スクリュー空間・search［情報］：探索・secondary battery［駆動］：２次電池・2nd-order system［制御］:２次遅れ系・security robot［応用］:保安ロボット，警備ロボット・segmental features［音］:文節的特徴・self-tuning adaptive control［制御］:自己チューニング適応制御・sensor［センサ］：センサ・sensor; optical -, mechanical -, resistance -, semiconductor -, electrostatic -, capacitance -, hydraulic -, bio-, magnetic -,liquid -［センサ］：光学式，機械式，（電気）抵抗式，半導体，静電，静電容量式．流体，生体，磁気式，液体，各センサ・sensor fusion［センサ］：センサ融合・sensory control［制御］:センサ制御・sensor coordinate system［運動］：センサ座標系・sensor feedback control［制御］:センサフィードバック制御・sensor feedback robot［一般］:センサフィードバックロボット・sensory control［制御］:感覚制御，センサ制御・sensor-based control［制御］:センサベースドコントロール・sequential control［制御］:シーケンス制御，逐次制御・servomechanism［制御］:サーボ機構・sequential control［制御］:シーケンス制御・serial link manipulator［メカ］：直列リンク式マニピュレータ・service robot［応用］:サービスロボット・servovalve［駆動］：サーボバルブ・set-up control［制御］:定値制御・shading［視覚］:シェーディング・shading model［画像］:陰影モデル・shape from shading［画像］:・shape from texture［画像］:・shape recognition［画像］:形状認識・shoulder［メカ］：肩・side-step［移動］:横行・SIMD［情報］：SIMD，単一命令複数データ流：・simulation［応用］:シミュレーション・single support phase［移動］：単脚支持期・singular point［数学・運動］:特異点・singular value［数学］:特異値・singular value decomposition［数学・運動］:特異値分解．・SISD［情報］：SIMD，単一命令単一データ流：・slewing characteristics［駆動］：連続特性・slide joint：［メカ］= prismatic joint・sliding mode control［制御］:スライディングモード制御・slip sensor：滑り覚センサ・SMA(shape memory alloy)［駆動］：形状記憶合金・SM,IM,VR,AC servomotor［駆動］:・smart sensor［センサ］:スマートセンサ，知能センサ・smell sensor［センサ］：においセンサ・soft gripper［メカ］：ソフトグリッパ・software servo［制御］:ソフトウェアサーボ・sole［移動］：足底・solid friction［力学］:固体摩擦・solid model［画像］:ソリッドモデル・solid modeler［画像］:ソリッドモデラ・space robot［応用］:宇宙ロボット・spatial filter［画像・情報］:空間フィルタ・speaker dependent, talker dependent［音］:特定話者用・speaker independent, talker independent［音］:不特定話者用・specific resistance［移動］:移動仕事率・speech recognition［音］：音声認識・speech synthesis［音］:音声合成・speech synthesis by rule［音］:規則音声合成方式・speech synthesis from concept［音］:概念からの音声合成・speech synthesizer［音］:音声合成装置・speech recognition［音］:音声認識・spectrum［情報］:スペクトル・spherical joint［メカ］：球面関節・spillover［制御］:スピルオーバ・spline curve［数学］:スプライン曲線・sprocket［メカ］：スプロケット・stability in the sense of Lyapunov［制御］:リアプノフの意味の安定・stability margin［移動］：安定余裕・stair-climbing［移動］:階段登降・stair-climbing robot［移動］:階段昇降ロボット・standing posture transformation gait［移動］:静止踏み換え歩容・standard gait［移動］:基準歩容・starting torque characteristics［駆動］：起動トルク特性・state equation［制御］:状態関数，状態方程式・state transition matrix［制御］:状態遷移行列・state transition equation［制御］:状態遷移方程式・state variable［制御］:状態変数・statics［力学］:静力学・static friction［力学］:静摩擦（力）・steady state velocity error［制御］:定常速度偏差・steady state response［制御］:定常状態・step response［制御］:ステップ応答・static walk［移動］:静歩行・statically stable［移動］:静的安定・statistical pattern recognition［画像］:統計的パターン認識・steering［移動］：ステアリング，舵取り・step motor(stepping motor)［駆動］：ステップモータ，パルスモータ・step motor; VR -, PM -, hybrid -, ［駆動］：可変リラクタンス，永久磁石型，ハイブリッド型ステップモータ・stepping rate［駆動］：パルスレート・stereo［画像］:立体視・stiffness control［制御］：スティフネス制御・strain gauge［センサ］：歪みゲージ・stride［移動］:ストライド・stride length［移動］：ストライド幅・structure from motion:・structural pattern recognition［画像］:構造的パターン認識・subsea robot［応用］：= underwater robot・supervisory control［制御］:管理制御・supporting phase［移動］：支持相，立脚相・support polygon［移動］：支持多角形・surface model［画像］：サーフィスモデル・swept volume［運動］：可動空間体積・swing, tilt, pan［センサ・メカ］：スイング，ティルト，パン（３軸傾き角）・swinging phase［移動］：（歩行）遊脚相・syllable［音］：音節・syntactically controlled DP matching［情報］:オートマトン制御ＤＰマチング法・symmetric bilateral servo system［制御］：対称型バイラテラルサーボ系・symmetric gait［移動］:対称歩容・system configuration of robot［一般］：ロボットシステムの構成［Ｔ］・tachometer generator「センサ］：タコメータ（タコジェネ）・tactile control［センサ］：触覚制御・tactile recognition［センサ］：触覚認識・tactile sensor［センサ］：接触覚センサ・task coordinates servo［制御］：作業空間サーボ・task coordinate system［運動］：作業座標系・task description［応用］:作業記述・task-level programming［運動・応用］：作業レベルの動作計画・task performability［運動］：作業性能・task planning［応用］:作業計画・task vector［運動］：作業ベクトル・taste sensor［センサ］：味センサ・teaching［応用］:教示，ティーチング・teaching playback[制御・応用］：教示再生方式・teleexistence［画像］:テレエグジステンス，遠隔臨場システム・teleoperating robot［一般・応用］:遠隔操縦ロボット・telepresence［画像］：= teleexistence・telerobot［制御］:テレロボット・template matching［画像］:テンプレートマッチング・tensor［数学］:テンソル・terminal analog［音］:ターミナルアナログ・text-to-speech conversion［音］:テキスト音声合成・text to speech synthesis［音］:テキスト音声合成・texture［画像］:テクスチャ・texture analysis［画像］:テクスチャ解析・threshold［センサ］:敷居値・thumb［メカ］：親指・time of flight method［センサ］:飛行時間測定法・time optimal control［制御］:最短時間制御・time to failure［一般］:故障寿命・time warping［計算］:時間軸圧縮・toothed belt(synchronous belt)［メカ］：歯付きベルト，タイミングベルト・torque tube［メカ］：トルクチューブ・touch sensor［センサ］：触覚センサ・trace［数学］：（行列の）トレース・tracking control［制御］:追値制御・trajectory［運動］:軌道・trajectory control［制御］：軌道制御・trajectory tracking［運動］:軌道追従・transfer function［制御］:伝達関数・transfer robot［応用］:搬送ロボット・transfer phase［移動］：= swinging phase・transient response［運動・制御］:過渡状態・translation［運動］：直動，直線運動・translational joint［メカ］：= prismatic joint・transmission element［メカ］：（運動）伝達要素・triangulation［センサ］：３角測量法・turn-in-place［移動］:その場旋回［Ｕ］・ultrared sensor［センサ］：赤外線センサ・ultrasonic motor［駆動］:超音波モータ・underactuated system［制御］：アンダーアクチュエーテッドシステム・underwater robot［応用］：海洋ロボット・unilateral servo［制御］:ユニラテラルサーボ・unilateral operation［制御］：ユニラテラル（１方向）操作・unit battery［駆動］:単位電池・universal hand［メカ］：万能ハンド・unmanned transfer vehicle［応用］:無人搬送車・unmanned carriage［応用］:無人台車・upper arm［メカ］：上腕［Ｖ］・vacuum chamber robot［応用］:真空環境ロボット・vanishing point［画像］:消失点・vanishing line［画像］:消失線・variable structure system［制御］:可変構造システム・variable structure control［制御］:可変構造制御・vector［数学］:ベクトル・vector product［数学］:外積・vector space［数学］:ベクトル空間・velocity［運動］:速度・velocity motor［数学・運動］：（モータ代数の）速度モータ・vibration control［制御］:振動制御・vibrometer［センサ］：振動計・vision sensor［画像］:視覚センサ・visual feedback［画像・制御］:視覚フィードバック・visual servo［画像・制御］:ビジュアルサーボ・vocoder［音］:ボコーダ・vocal tract analog［音］:声道アナログ［Ｗ］・wave gait［移動］:波動歩容（ウェーブ歩容）・welding robot［応用］：溶接ロボット・welfare robot［応用］：福祉ロボット・wheeled type mobile robot［移動］:車輪型移動機構・whisker sensor［センサ］:触角センサ・window［情報］:ウィンドー・wire, cable, chain, belt［メカ］：ワイヤ、ケーブル，チェイン，ベルト・wireframe model［画像・情報］:ワイヤフレームモデル・workspace［運動］：作業空間・world model［情報］:実世界モデル・word recognition system［音］：単語音声認識システム・wrench［力学］：レンチ・wrist［メカ］：手首，リスト［Ｚ］・zero-cross method［センサ］：ゼロクロス法。
营销战略研究:现状、问题与未来展望
营销战略研究：现状、问题与未来展望王永贵1, 洪傲然2【摘要】营销战略研究以组织为研究主体，旨在解决组织的营销战略难题，是市场营销的一个重要分支领域。
营销战略的相关理论和研究成果可以为企业的首席营销官及营销管理人员提供前沿洞见，并指导企业的营销实践，但迄今为止尚未有对这一分支领域最新研究进展的梳理与总结。
本文在对相关文献进行综述的基础上，界定了营销战略的研究范围并开发出了营销战略研究的整合框架。
同时，本文也在对营销战略领域英文顶级期刊论文和中文顶级期刊论文进行整理归纳的基础上，剖析了营销战略研究的现状与问题，并指明了未来研究的主要方向。
【期刊名称】《外国经济与管理》【年(卷),期】2019(041)012【总页数】20【关键词】营销战略；营销战略研究；市场营销一、引言作为市场营销的一个研究领域，营销战略研究（marketing strategy research）在整个市场营销科学中具有十分重要的地位，它立足于组织的营销战略难题，深刻解析组织的营销挑战和机遇，旨在为企业的首席营销官和营销管理者提供市场洞见，从而为组织的营销实践提供有效指导。
但遗憾的是，国内外相关研究却鲜有针对这一研究领域的文献梳理与综述。
为弥补这一缺口，本文在对国内外过去七年（2013—2019年）有关营销战略的主要文献进行全面梳理和归纳的基础上，重点完成以下三项任务：（1）通过开发一个整合框架来梳理和评估营销战略研究的范围和现状；（2）归纳和总结营销战略研究的核心分支领域及其主要研究成果；（3）揭示营销战略研究的各个分支领域未来的主要研究方向。
具体而言，本文的贡献主要表现在：首先，针对前人关于营销战略研究的定义和研究范围，就营销战略研究包括哪些分支领域这一问题展开分析，开发出了一个整合框架，并将营销战略研究划分为组织层面、业务层面和交易层面这三个层面的研究。
其中，组织层面主要涉及公司层战略和业务单元战略对组织营销战略的指导以及营销部门所发挥的作用。
时间观念的英语作文
Time is an essential aspect of our lives,and having a strong sense of time is crucial for personal and professional success.In this essay,we will explore the importance of time management,its impact on our lives,and how to develop a good time sense.Importance of Time Management1.Productivity:Effective time management leads to increased productivity.By allocating time wisely,one can accomplish more tasks in less time,leading to greater efficiency.2.Stress Reduction:When you have a clear plan for your day,week,or month,you reduce the stress associated with feeling overwhelmed by tasks.Knowing what needs to be done and when helps in maintaining a calm and focused mindset.3.Goal Achievement:Setting and adhering to a timeline for achieving goals is essential. Time management helps in breaking down larger goals into smaller,manageable tasks, making them more achievable.4.Improved Relationships:Respecting other peoples time by being punctual and keeping appointments is a sign of good manners and can lead to stronger relationships.Impact of Poor Time Management1.Procrastination:A lack of time sense often leads to procrastination,which can result in lastminute rushes,poor quality work,and missed deadlines.2.Increased Stress:When tasks are not managed well,the pressure to complete them can mount,leading to increased stress levels and potential burnout.3.Wasted Opportunities:Failing to capitalize on time effectively can lead to missed opportunities,both in personal and professional life.4.Damaged Reputation:Consistently being late or not meeting deadlines can damage ones reputation,affecting career prospects and personal relationships.Developing a Good Time Sense1.Setting Priorities:Identify what is most important and allocate time accordingly. Prioritization helps in focusing on tasks that have the most significant impact.2.Creating a Schedule:Use calendars,planners,or digital tools to schedule tasks andactivities.A visual representation of your time can help in better planning.3.Breaking Down Tasks:Large projects can be overwhelming.Breaking them down into smaller tasks can make them more manageable and less daunting.4.Avoiding Multitasking:While it may seem efficient,multitasking can often lead to mistakes and decreased productivity.Focusing on one task at a time can lead to better results.5.Setting Deadlines:Deadlines create a sense of urgency and can motivate individuals to complete tasks more efficiently.6.Learning to Say No:Overcommitting can lead to poor time management.Knowing when to decline additional tasks is crucial for maintaining a manageable workload.7.Regular Review:Regularly reviewing your schedule and progress towards goals can help in adjusting your time management strategies as needed.ing Technology:There are numerous apps and tools designed to assist with time management,from simple timers to comprehensive project management software.9.Building Buffer Time:Always include some buffer time in your schedule for unexpected events or tasks that take longer than anticipated.10.SelfDiscipline:Ultimately,having a good time sense requires selfdiscipline.Sticking to your schedule and being consistent in your efforts is key.In conclusion,a strong sense of time is a skill that can significantly enhance ones personal and professional life.By understanding the importance of time management, recognizing the consequences of poor time management,and implementing strategies to develop a good time sense,individuals can achieve greater success and satisfaction in their endeavors.。
一致性归纳
E[ (k 1) 2 (k)]
rs sup (k )0,kZ
2
(k) 2
2
2020/5/1
27
二阶随机网络的一致性
定理：ra rs , 且如果 rs 1, 多智能体网络几乎处处
收敛到一致
E[‖( (k 1)‖22 ‖ (k)‖2 ) | (k)] (1 rs )‖ (k)‖22
2020/5/1
28
二阶随机网络的一致性
定理: 二阶离散随机网络的逐步收敛因子是
rs r @[M T (HH T )M L%e ]
其中 (g) 表示矩阵的谱半径.
nn
Le E(L)
pij Bij
i1 j i, j 1
M In E Le F , Bij wijei (ei e j )T ,
[2] Peng Lin, Yinming Jia, Lin Li, “Distributed robust H∞ consensus control in directed networks of agents with time-delay,” Systems & Control Letters, 2008.
2020/5/1
5
一致性问题
网络的节点表示智能体或个体
a ji
网络的边表示通讯或相互作用关系
xi(t) 表示第 i 个智能体的状态
ui(t) 一致性协议 (consensus protocol)
一致性： || xi xj || 0, as t .
node
Multi-agent Network
,
t
2020/5/1
16
二阶一致性协议
n
ui aij (xi x j ) (vi v j ) j 1 0 ：控制增益
多智能体系统协调控制一致性问题研究
多智能体系统协调控制一致性问题研究摘要：本文首先给出了多智能体系统协调控制一致性问题的发展情况，介绍了解决一致性问题的主要原理和适用范围，对一致性协议进行了总结，对一致性问题研究的主要领域进行了简单的概括。
文章最后对多智能体系统未来的发展方向进行了探讨和分析，提出几个具有理论和实践意义的研究方向。
关键词：分布式人工智能；多智能体系统；协调控制；一致性问题1. 引言多智能体系统在20世纪80年代后期成为分布式人工智能研究中的主要研究对象。
研究多智能体系统的主要目的就是期望功能相对简单的智能体之间进行分布式合作协调控制，最终完成复杂任务。
多智能体系统由于其健壮、可靠、高效、可扩展等特性，在计算机网络、机器人、电力系统、交通控制、社会仿真、虚拟现实、军事等方面有着广泛应用［1-3］。
智能体的分布式协调合作能力是多智能体系统的基础，是发挥多智能体系统优势的关键，也是整个系统智能性的体现。
在多智能体分布式协调合作控制问题中，一致性问题作为智能体之间合作协调控制的基础，主要是研究如何基于多智能体系统中个体之间有限的信息交换，来设计的算法，使得所有的智能体的状态达到某同一状态的问题。
一致性协议问题作为智能体之间相互作用、传递信息的规则，它描述了每个智能体和与其相邻的智能体的信息交换过程。
近年来，一致性问题的研究发展迅速，包括生物科学、物理科学、系统与控制科学、计算机科学等各个领域都对一致性问题从不同层面进行了深入分析，一致性问题作为智能体之间合作协调的基础，受到越来越多研究者的关注，成为系统与控制领域的一个重要研究课题。
2. 多智能体系统协调控制中一致性问题阐述2.1图论基础知识图论和矩阵论是一致性问题研究分析中非常重要的工具，很自然的会想到用图论相关知识来表示多智能体相互间传递信息的过程。
如果用G = (V ,E)来表示一个图，其中V表示非空顶点的集合，E V2表示节点对组成的边的集合。
假设集合V中共有n个节点，切编号为i・口2,..., n?。
(巴蜀中学)2024届重庆巴蜀中学高三下学期4月适应性月考(九)英语试卷(解析版)
第二节（共15小题；每小题1. 5分，满分22. 5分）
听下面5段对话或独白。每段对话或独白后有几个小题，从题中所给的A、B、C三个选项中选出最佳选项，并标在试卷的相应位置。听每段对话或独白前，你将有时间阅读各个小题，每小题5秒钟；听完后，各小题将给出5秒钟的作答时间。每段对话或独白读两遍。
Publishers can enter illustrators they work with.
FEATURES OF THE ILLUSTRATIONS
Illustrators must enter their artworks exclusively online by December 31, 2023.
Illustrators, both professionals and beginners, can enter unpublished artwork, or artwork published in the previous 2 years.
Art schools can enter the projects by students who have attended their Institute.
18. Why does the speaker give the talk?
A. To detail the history of a college.
B. To introduce a business school.
C. To report a piece of news.
19. Where is the college located?
古扎拉蒂计量经济学第四版讲义Ch...
古扎拉蒂计量经济学第四版讲义Ch...第⼗章⾃回归和分布滞后模型Lecture Note 13 – Dynamic Econometric Models: Autoregressive and Distributed-Lag Models1. Some conceptsRegression models that take into account time lags are known as dynamic or lagged regression models .There are two types of lagged models: distributed-lag models and autoregressive models . In the former, the current and lagged values of regressors are explanatory variables. In the latter, the lagged value(s) of the regressand appears as explanatory variables.2. The role of “lag” or “time” in economics什么是lag ：In economics the dependence of a variable y (the dependent variable) on another variable(s) x (the explanatory variable) is rarely instantaneous. Very often, y responds to x with a lapse of time. Such a lapse of time is called a lag .The reasons for lag:1. Psychological reasons.2. Technological reasons.3. Institutional reasons.3. Estimation of distributed-lag models假定含有⼀个解释变量及其滞后（这只是⼀种简化，当然可以推⼴到⼏个解释变量及其各⾃滞后）的分布滞后模型如下：01122t t t t t y x x x αβββε??=+++++ 17.3.1这⾥没有定义滞后长度，即，how far back into the past we want to go ，这样的模型称为infinite (lag) model 。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Article history: Received 17 September 2009 Received in revised form 8 May 2010 Accepted 29 July 2010 Available online 27 October 2010 Keywords: Cooperative attitude control Containment control Distributed control Finite-time convergence Lagrange systems Convex hull
velocity information. A cooperative attitude tracking problem was solved in VanDyake and Hall (2006), where more accurate definitions of relative attitudes and relative angular velocities were given to guarantee that the proof is more strict. The authors in Bai, Arcak, and Wen (2008) aimed to use only relative attitude and relative angular velocity information to achieve attitude coordination. An adaptive control estimator was used to estimate the angular velocity and the acceleration of a reference under a stringent assumption that the angular velocity of the reference can be parameterized by unknown constants with known time-varying functions. In Sarlettea, Sepulchrea, and Leonard (2009), the authors considered a general undirected connected communication topology while sacrificing to get only a locally asymptotical synchronization result. External disturbances and time delays were considered in cooperative attitude control in Jin, Jiang, and Sun (2008), where a variable structure controller was used to counteract the impact of external disturbances. A leader–follower rigid bodies formation was addressed in Kristiansen, Loria, Chaillet, and Nicklasson (2009). By using an estimator to estimate the angular velocities, the leader tracks the time-varying reference and the follower tracks the leader with only attitude information. Existing cooperative attitude control algorithms for multiple rigid bodies often focus on leaderless synchronization or cooperative regulation or tracking with only one leader. In contrast, Ji, Ferrari-Trecate, Egerstedt, and Buffa (2008) introduced the multileader concept for single-integrator dynamics and proposed a containment control law, where the states of the followers converge to the convex hull formed by the states of the leaders. The authors in Dimarogonas, Tsiotras, and Kyriakopoulos (2009) extended the
1. Introduction As an important branch of cooperative control, distributed cooperative attitude control for multiple rigid bodies has received much research attention in recent years. Compared with traditional centralized coordination approaches, distributed cooperative attitude control achieves more benefits, such as greater efficiency, higher robustness, and less communication requirement. A ring communication topology was considered in Nair and Leonard (2007), where an energy method was used to guarantee attitude synchronization of multiple rigid bodies. The nonlinear contraction analysis was used in Chung, Ahsun, and Slotine (2009) to analyze the global exponential stability of cooperative tracking control laws for both translational and attitude dynamics in the Lagrange form. Under an undirected or directed communication topology, Ren (2007) presented control laws for an attitude synchronization problem and an attitude regulation problem by using relative attitude and relative angular
Automatica 46 (2010) 2092–2099
Contents lists available at ScienceDirect
Automatica
journal homepage: /locate/automatica
Brief paper
Distributed finite-time attitude containment control for multiple rigid bodies✩
Ziyang Meng a,b , Wei Ren b,∗ , Zheng You a
a b
Department of Precision Instruments & Mechanology, Tsinghua University, Beijing, 100084, PR China Department of Electrical & Computer Engineering, Utah State University, Logan, UT 84322, USA
article
info
aห้องสมุดไป่ตู้stract
Distributed finite-time attitude containment control for multiple rigid bodies is addressed in this paper. When there exist multiple stationary leaders, we propose a model-independent control law to guarantee that the attitudes of the followers converge to the stationary convex hull formed by those of the leaders in finite time by using both the one-hop and two-hop neighbors’ information. We also discuss the special case of a single stationary leader and propose a control law using only the one-hop neighbors’ information to guarantee cooperative attitude regulation in finite time. When there exist multiple dynamic leaders, a distributed sliding-mode estimator and a non-singular sliding surface were given to guarantee that the attitudes and angular velocities of the followers converge, respectively, to the dynamic convex hull formed by those of the leaders in finite time. We also explicitly show the finite settling time. © 2010 Elsevier Ltd. All rights reserved.