车辆悬架控制系统动力学课程大纲
《车辆系统动力学》教学大纲
《车辆系统动力学》教学大纲《车辆系统动力学》教学大纲Primary theories of V ehicle system dynamics课程编号：适用专业：铁道机车车辆课程层次及学位课否：必修课总学时：32 学分数：2执笔者：任尊松金新灿一、课程性质和任务本课程主要面向本科三年级学生开设，其目的是让学生从动力学角度了解、掌握铁道车辆动力学基本理论和准则。
由于车辆的运行性能主要决定于悬挂装置中诸如弹簧和各种弹簧元件、减振器、弹簧支承以及各种拉杆、定位装置等的结构型式的选择是否合理，设计参数是否选用恰当；因此，本课程将围绕采取哪些措施来提高或获得车辆系统优良的动力学性能来讲解。
二、内容简介和学时分配第一章概论（2课时）§1-1 研究内容和目的（20分钟）§1-2 车辆动力学研究与实践（30分钟）§1-3 铁路发展趋势（15分钟）§1-4 我国铁路高速技术发展（20分钟）§1-5 铁道部技术引进与动车组（15分钟）重点：铁道车辆动力学研究目的和世界轮轨铁路发展趋势第二章世界轮轨高速（2课时）§2-1 世界轮轨高速铁路（40分钟）§2-2 高速列车十大关键技术（60分钟）重点：高速列车的高性能转向架技术、牵引与制动技术、轻量化技术等难点：自动控制监测与诊断技术第三章车辆动力性能与评判标准（2课时）§3-1 车辆运行安全性及其评估标准（50分钟）§3-2 车辆运行品质及其评估标准（50分钟）重点：GB5599-1985中关于脱轨系数、减载率、轮轨横向力等安全性指标和舒适性指标的限定标准。
难点：脱轨系数、减载率求解公式推导。
第四章车辆系统动力学结构模型（2课时）§4-1 车辆系统基本结构（25分钟）§4-2 车辆系统振动自由度（35分钟）§4-3 车辆系统数学模型（40分钟）重点：车辆定距、轴距、车轮名义半径、车轮踏面、轮缘等基本概念和车辆运动自由度定义。
车辆系统动力学讲义ppt课件
NMV6 a9p5xa9p5ya9p5z
车辆系统动力学讲义
温馨性的等级 NMV<1
1<NMV<2 2<NMV<4 4<NMV<5 5<NMV
最正确温馨性 良好温馨性 中等温馨性 不好温馨性 极差温馨性
温馨性和平稳性目的的差别 1. 丈量点和丈量的加速度不同； 2. 计算方法不同； 3. 评价方法(有无纵向)和等级不同；
W 0 .8(9 [j3 6 F (f)/f]0 .1 )
车辆系统动力学讲义
平稳性等级 平稳性目的分横向和垂向，平稳性等级是一样的。
客车 W<2.5 优 W<2.75 良好 W<3.0 合格
货车 W<3.5 优 W<4.0 良好 W<4.25 合格
车辆系统动力学讲义
平稳性指标
2.5
2.4
2.3
车辆系统动力学讲义
1.1 车辆动力学的开展
车辆动力学系统是一个复杂的系统，其开展依托科学 技术和研讨手段的提高。至今仍有大量问题没有处理。
60年代以前的传统方法
轮轨蠕滑实际的提出和运用
计算机技术的大量采用
大系统方法和复杂动力学模型
车辆系统动力学讲义
1.2 车辆动力学的主要研讨内容
车辆动力学模型的建立和求解 车辆动力学模型的验证
车辆系统动力学讲义
2.2 铁道车辆模型
1〕铁道车辆系统是一个由多个部件组成的复杂系统，每 个部件有6个自在度，再加上各体之间有复杂的非线性 力和几何约束关系，故传统的方法仍是采用多刚体动 力学实际，简化影响较小的要素，根据研讨的目的不 同建立各种简化模型。
普通不思索各车间的耦合，只建立单车模型； 普通不思索车辆－轨道的耦合，以为轨道是刚性的； 普通不思索车辆与接触网的耦合振动，其对车辆影响较
朱明zhubob-《电控悬架专项训练》教学大纲
主讲：朱明
高级工程师、高级技师、国家经济师
高级国家职业技能鉴定考评员
高级技能专业教师
《汽车电控悬架检修》课程标准
适用于汽车维修专业
一、说明
《汽车电控悬架检修》是汽车维修专业的专业技能训练子领域。
本领域的教学要求：
1.掌握电控悬架系统控制项目及功能；
2.熟练掌握电控悬架传感器、执行器的故障检修方法；
3.熟练掌握电控悬架自诊断系统的操作，运用故障码快速查明故障原因；
4.熟练掌握利用电路测试的方法进行故障诊断与排除。
二、学时分配
本领域教学总时数为26学时，具体学时分配见学时分配表。
三、教学内容及教学要求
本领域教学内容及要求见教学内容与要求表。
《电控悬架专项训练》课程标准
（适用于汽车类专业高级班）
一、说明
《电控悬架系统》是汽车类专业高级班的专业技能训练子领域。
本领域的教学要求：
1．熟练掌握电控悬架系统系统传感器的检修工艺；
2．熟练掌握电控悬架系统电控单元及电路的检修工艺；
3．熟练掌握电控悬架系统执行元件的检修工艺；
4．掌握电控悬架系统的检测工艺。
二、学时分配
本领域教学总时数为16学时，具体学时分配见学时分配表。
学时分配表
三、教学内容与要求本领域教学内容及要求见教学内容与要求表。
教学内容与要求表。
第十一章 悬架控制系统
第11章悬架控制系统学习目标了解悬架控制的必要性,学习掌握一般悬架控制系统的基本组成、控制原理和结构特点，掌握悬架控制系统中的刚度调节、阻尼调节和车高调节的基本方法，了解主动悬架与半主动悬架的主要差异。
11.1 概述汽车的悬架是车架(或车身)与车桥(或车轮)之间一切连接装置的总称。
在汽车行驶过程中，由于路面的不平整或者汽车自身运动状态的改变，会使汽车表现出各种运动形态，其中包括因路面高低不平产生的车身垂直振动和因汽车加速和制动产生的车身俯仰运动以及汽车转向行驶造成的车身侧倾运动等(图11.1)。
这些运动形态的出现既会使乘员感到不适或导致货物受损，也会影响到汽车的各种性能。
为了保证汽车行驶过程中的稳定性、舒适性和安全性，同时让转向的车轮具有动作轻便、转向回正和低磨损的特性，汽车悬架扮演着十分重要的角色。
汽车的悬架系统应该：①尽可能缓冲和吸收地面对车轮造成的各种振动，保持行驶中的汽车车身具有良好的姿态，以改善乘坐舒适性；②承受和传递汽车行驶过程中产生的各种作用力，维持车轮正确的空间位置关系，以保证汽车转向轮的轻便、回正、低磨损以及操纵稳定性；③确保车轮与地面良好的接触，以提高汽车的驱动能力，改善通过性。
为此，汽车的悬架应该满足以下基本要求：1)具有足够的强度；2)具有适当的弹簧刚度，且能随载荷变化而改变；3)具有足够的侧倾刚度；4)具有良好的吸振能力；5)能够保证车轮正确的定位参数。
传统的悬架系统，主要由缓和车身振动的弹簧、衰减振动的减振器、增加侧倾刚度的横向稳定杆和起导向承力作用的导向杆等四部分组成，它们对确保上述汽车各种性能的实现起着十分重要的作用。
对悬架的机械装置分析研究表明，传统悬架形式中所采用的那些具有固定刚度和确定阻尼的弹簧、减振器已经无法从根本上满足现代汽车所要求的舒适性及操纵稳定性。
例如，从提高汽车舒适性的角度出发，一般希望悬架具有较软的弹簧，以充分发挥它的缓冲作用。
但是，这样却势必导致车身在行驶过程中的位移变大，需要相应地提高车身高度，这会随之带来增加车身重心高度，不利于改善行驶稳定性的问题。
汽车电子控制技术课件--汽车电子控制悬架系统培训
转向时，根据信号S1和下降沿处信号S2的状态，即可判断出转动的方向。在图9-4中， 信号S1由断状态变为通状态(低电平)时，如果信号S2为通状态，则为左转向；如果信号S2为 断状态，则为右转向。
精品培训示范教材
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项目九 电子控制悬架系统
汽车电子控制悬架系统
活动二 电控悬架系统的组成及原理
一、电控悬架系统的基本组成及原理
电控悬架主要由传感器(转向传感器、车身高度传感器、车速传感器、节气门位 置传感器、重力加速度传感器)、电控悬架ECU和执行器(压缩机控制继电器、空气压 缩机排气阀、空气弹簧进/排气电磁控制阀、模式控制继电器)等组成，如图8-3所示。
近年来，高速路网得到了迅猛的发展，对汽车的性能也提出了更高的要求，为了更进一步地提 高汽车的性能，提高汽车的质量和档次，突出汽车工业的经济效益，各国汽车行业竞相开发更能适 应现代交通的高性能汽车，除了对汽车的其他总成进行更有效的改进之外，对汽车的悬架系统也进 行了切实有效的改良。
随着电子技术、传感器技术和各种柔性适时控制技术的发展，用这些技术装备起来的汽车悬架 系统，既使汽车的乘坐舒适性达到了令人满意的程度，又促使汽车的操纵稳定性得到了可靠的保证。
精品培训示范教材
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项目九 电子控制悬架系统
汽车电子控制悬架系统
活动一 概述
《轿车悬架培训教材》课件
悬架系统的舒适性还体现在车辆的噪音控制 上，噪音控制好的悬架系统可以减少车辆在 行驶过程中的噪音，提高乘客的乘坐舒适性。
操控稳定性评价
转向响应：评 价车辆在转向 过程中的稳定
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
组成：螺旋弹簧、减震器、下摆 臂、转向节
应用：广泛应用于前轮驱动轿车， 如大众、丰田、本田等品牌车型
多连杆式悬架
结构特点：由多个连杆组成，可以独立控制车轮的跳动和转向 优点：提高车辆的操控性和舒适性，减少轮胎的磨损 应用车型：中高级轿车、SUV等 维护保养：定期检查连杆、衬套等部件，确保悬架系统的正常工作
延长悬架系统寿命：定期检查与保养可以及时发现并解决悬架系统的潜在问题，延长悬 架系统的使用寿命。
提高车辆行驶性能：定期检查与保养可以及时发现并解决悬架系统的潜在问题，提高车 辆行驶性能。
降低维修成本：定期检查与保养可以及时发现并解决悬架系统的潜在问题，降低维修成本。
常见故障诊断与排除方法
•
检查悬架系统各部件是否松动或损坏
避免在恶劣路况下行驶，减少悬 架系统的磨损和损坏
P悬A架R系T统7的发展趋势与未来展
望
智能化发展
智能悬架系统： 通过传感器和算 法实现自适应调 节
智能驾驶辅助系 统：与自动驾驶 技术相结合，提 高驾驶安全性和 舒适性
智能互联：通过 车联网技术实现 车辆与外界的实 时信息交互
智能诊断与维护 ：通过大数据和 人工智能技术实 现故障诊断和预 测性维护
性和灵敏性
制动稳定性： 评价车辆在紧 急制动过程中 的稳定性和可
可控悬架 操纵动力学(第六次课)
M
Y
Z
aFY 1 cos d bFY 2
考虑到d角较小，上式可写作
F k k M ak bk
1 1 2 2 Z 1 1 2
2
汽车前、后轮侧偏角与其运动参数有关。其值为
v u v a r a r u u 根据坐标系的规定，前、后轮侧偏角为
可控悬架系统 操纵动力学
被动悬架
车身高度调节系统
自适应阻尼调节系统
• 自适应阻尼控制悬架系统将加速传感器、 转角传感器、车身加速度传感器等接收的 信号输入ADS 电子控制装置（ADS ECU）， 并根据车辆的行驶状况自动调节减振器的 阻尼力，以适应路面的变化，即使在汽车 进行避障行驶时，也可以保持良好的乘坐 舒适性。
Z2 mw
mw z2 kt z3 U a m z U b 4 a z1 z2 z4 z3 z4 z0
Ua
Z1
Z4 Z3
• 定义一个新的状态矢量
( x1 , x2 , x3 , x4 ) ( z1 , z2 , z1 , z2 )
1、转向盘角阶跃输入下的稳态 响应—转向特性 转向盘角阶跃输入下的瞬态响应
2、横摆角速度频率响应特性 3、转向盘中间位置操纵稳定性 4、回正性 5、转向半径
基本操纵模型
• 线性二自由度数学模型的理想化假设条件 • 忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； • 汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬 架的作用； • 汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向 速度和绕z轴的横摆运动(ay<0.4g) ； • 驱动力不大，对侧偏特性无影响； • 忽略空气阻力； • 忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化； • 忽略回正力矩的变化。
汽车系统动力学教学大纲
汽车系统动力学教学大纲汽车系统动力学教学大纲引言：汽车系统动力学是汽车工程领域中的重要学科之一。
它研究汽车的动力学性能，包括车辆的悬挂系统、转向系统、制动系统等。
本文将介绍汽车系统动力学教学的大纲，旨在帮助学生全面了解汽车系统动力学的基本原理和应用。
一、课程概述汽车系统动力学课程是汽车工程专业的核心课程之一，主要介绍汽车的动力学性能与操控特性。
通过本课程的学习，学生将能够掌握汽车系统动力学的基本原理和应用，为日后从事汽车工程相关领域的工作打下坚实的基础。
二、教学目标1. 理解汽车系统动力学的基本概念和原理；2. 掌握汽车悬挂系统、转向系统、制动系统等的设计和调整方法；3. 能够分析汽车动力学性能，并提出相应的改进措施；4. 培养学生的实际动手能力和团队合作精神。
三、教学内容1. 汽车系统动力学基础知识a. 车辆坐标系和参考系b. 汽车运动学和动力学基本方程c. 车辆的质量和惯性特性d. 车辆悬挂系统的结构和工作原理2. 汽车悬挂系统动力学a. 悬挂系统的类型和分类b. 悬挂系统的参数对车辆动力学性能的影响c. 悬挂系统的调整和优化方法3. 汽车转向系统动力学a. 转向系统的结构和工作原理b. 转向系统的参数对车辆操控性能的影响c. 转向系统的调整和优化方法4. 汽车制动系统动力学a. 制动系统的结构和工作原理b. 制动系统的参数对车辆制动性能的影响c. 制动系统的调整和优化方法5. 汽车系统动力学的实验与仿真a. 汽车系统动力学实验的设计和实施b. 汽车系统动力学仿真软件的应用四、教学方法1. 理论授课：通过课堂讲解，向学生传授汽车系统动力学的基本理论知识；2. 实验教学：组织学生进行汽车系统动力学实验，培养学生的动手能力和实践能力；3. 仿真教学：利用计算机仿真软件，模拟汽车系统动力学的运动过程，帮助学生理解和分析实际问题；4. 讨论与案例分析：组织学生进行小组讨论，分析实际案例，培养学生的团队合作和问题解决能力。
汽车系统动力学教学大纲
《汽车系统动力学》教学大纲一、课程性质与任务1．课程性质：本课程是车辆工程专业的专业选修课。
2．课程任务：本课程要求学生学习和掌握车辆系统的主要行驶性能，如牵引性能、车辆的动态载荷、转向动力学等。
研究路面不平度鼓励的振动。
了解该领域世界发展及最新功效。
通过学习本课程，掌握汽车动力学分析的一般的理论和方式，为此后汽车系统动力学分析、从事该领域研究、开发奠定基础。
二、课程教学大体要求本课程是研究所有与汽车系统运动有关的学科，其内容可按车辆运动方向分为纵向、垂向和侧向动力学三大部份。
要求学生了解车辆动力学建模的基础理论、轮胎力学及汽车空气动力学基础之外，重点理解受汽车发动机、传动系统、制动系统影响的驱动动力学和制动动力学，和行驶动力学(垂向)和操纵动力学(侧向)内容。
运用系统方式及现代控制理论，结合实例分析，介绍了车辆动力学模型的成立、计算机仿真、动态性能分析和控制器设计的方式，同时使学生对常常利用的车辆动力学分析软件有所了解。
成绩考核形式：末考成绩（闭卷考试）（70%）＋平时成绩（平时考试、作业、课堂提问、课堂讨论等）（30％）。
成绩评定采用百分制，60分为合格。
三、课程教学内容绪篇概论和基础理论第一章车辆动力学概述1.教学大体要求让学生了解车辆动力学的历史发展、研究内容和范围、车辆特性和设计方式、术语、标准和法规、发展趋势。
2.要求学生掌握的大体概念、理论、技术通过本章教学使学生了解车辆动力学的历史发展、研究内容和范围、车辆特性和设计方式、发展趋势。
3.教学重点和难点教学重点是车辆动力学的研究内容和范围、车辆特性和设计方式。
教学难点是车辆特性和设计方式。
4.教学内容第一节历史回顾1.车辆动力学的历史发展第二节研究内容和范围1.纵向动力学2.行驶动力学3.操作动力学第三节车辆特性和设计方式1.期望的车辆特性2.设计方式3.汽油机与柴油机速度特性的比较第四节术语、标准和法规1.汽车术语、标准和法规第五节发展趋势1.车辆的主动控制2.多体系统动力学3.闭环系统和主观与客观评价第二章车辆动力学建模方式及基础理论1.教学大体要求让学生了解动力学方程的成立方式、非完整系统动力学、多体系统动力学方式。
车辆系统动力学第一讲PPT课件
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4、轴箱悬挂。是将轴箱和构架在纵向、横向以 及垂向联接起来，并使两者在这三个方向的相 对运动受到相对约束的装置。 对于客车/动车组而言，主要包括轴箱弹簧、轴 箱定位装置以及轴箱减振器等。 5、中央悬挂。是将车体和构架/侧架联结在一起 的装置，一般具有衰减车辆系统振动、提高车 辆运行平稳性和舒适性的作用。
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以上这些干扰引起车辆何种振动？
如何来评价他们对车辆安全性和乘坐舒适 性的影响？
车辆部件经过运转后出现老化现象会给 运行安全性和乘坐舒适性造成什么样的 影响？
车体轻量化后产生的颤振会达到怎样的 程度？
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4、交会
列车交会时车辆受到的气动力主要有气动横向 力和气动升力。列车高速运行时，处于列车尾 流影响范围内的人员和物品有可能卷入尾流中， 造成人员伤亡或列车受损事故。 过去，中国列车时速较低，列车空气动力学问 题并不突出。列车提速后，列车运行阻力急剧 增加，能耗过大；列车高速交会产生的空气压 力瞬变，导致客车侧墙变形过大，并伴有强烈 的空气爆破声能击碎车窗玻璃。
蛇行运动不仅会降低乘坐舒适性，而且会破坏轨 道甚至列车脱轨、倾覆等安全事故。
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在造新车或在提高列车运行速度时，为使产 生蛇行失稳现象的临界速度大大高于正常运 行速度，应该如何设计车辆系统？
当部件老化或车轮出现磨损时，如何防止蛇 行失稳的发生，使列车仍能够稳定、安全地 行驶？
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2、曲线通过
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6、倾覆安全性
轻量化列车，在曲线上的行驶速度会有所 提高，当遭受横风时，是否能否防止列车 倾覆，提高安全性呢？
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7、运动与控制
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车辆悬架控制系统动力学课程大纲
Automotive suspension dynamics and control Syllabus
40学时
一、课程的性质、目的及任务
１本课程是高等院校硕士研究生车辆工程专业教学计划中的一门专业课。
本课程的目的和任务是使学生通过本课程的学习，获得现代汽车悬架系统动力学的基本知识和方法、了解现代汽车悬架及其控制技术以及发展概况和方向，为从事车辆工程专业的深入研究和工作打下必要的基础。
２学生通过本课程的各个教学环节，应达到下列要求：
①掌握汽车悬架的基本结构和功能要求；
②掌握汽车悬架系统动力学基本理论和方法；
③掌握汽车平顺性与悬架系统的计算分析和动态仿真方法；
④掌握汽车操纵稳定性与悬架系统的关系和分析方法；
⑤了解汽车悬架系统控制的基本理论和方法；
⑥了解现代汽车电子控制悬架系统的基本原理和结构；
⑦了解汽车悬架系统及其部件的试验方法和标准；
学生须先修“汽车构造”、“电工电子技术”课程后，方能学习本课程。
教材：《汽车系统动力学》张洪欣编著，同济大学出版社，1996年12月第1版；
《车辆动力学模拟及方法》《德》H-P威鲁麦特著，北京理工大学出版
社，1998年5月第一版
《汽车电控系统理论与设计》周云山于秀敏编著，北京理工大学出版
社，1999年11月第一版
二、课程各章节的主要内容
绪论黄伟黄义 5/10日
1.汽车悬架系统的结构和功能要求
2.汽车悬架系统技术的发展历史、现状和未来
第一章汽车悬架系统的动力学模型吴碧华5/10日
1．1/4车体悬架动力学模型
2．1/2车体悬架动力学模型
3. 整车悬架动力学模型
第二章汽车平顺性与悬架系统张志飞5/10日
1．概述
2. 路面输入模型
3. 汽车悬架性能分析
4. 汽车悬架的固有特性
5. 汽车平顺性的计算和动态仿真
第三章汽车操纵稳定性与悬架系统董红亮孙义勇5/17日
1.概述
2.汽车车身侧倾和纵倾与悬架系统
3.汽车负荷转移与悬架系统
4.独立悬架与举升效应
5.汽车侧倾转向与悬架系统
6.汽车悬架导向机构弹性与转向
第四章汽车悬架系统的控制理论和方法迮素芳余荣辉5/24
1.概述
2.汽车悬架的Skyhook阻尼控制方法
3.汽车悬架的线性最优控制理论和方法
4.汽车悬架的预测控制理论和方法
第五章现代汽车电子控制悬架系统余荣辉5/24
1．概述
2．汽车半主动悬架控制系统
3．汽车主动悬架控制系统
第六章汽车悬架系统的试验方法和标准周昌水黄伟戈5/31
1. 概述
2. 汽车减振器试验方法和标准
3. 汽车悬架弹簧的试验方法和标准
4. 汽车悬架系统的试验方法和标准
三．学时分配
二、课程各章节的主要内容
绪论
1．汽车悬架控制系统动力学基本概念
（1）系统的概念
系统:由相互作用和相互依赖的若干组成部分结合而成的具有特定功能的有机整体，它本身又是更大系统的组成部分。
系统具有层次性：系统结构可根据研究的范围大小和目的不同能够进行不同的层次分解，每一个层次上的系统具有特定属性而彼此区别。
系统具有整体性：系统的功能不是组成部分的功能的简单叠加，而是有机的整合。
例如发动机发出动力但不能行走，只有和其它子系统组成
汽车这个大系统才能够具有汽车所特有的功能。
系统具有目的性：人工系统总是有目的的，系统目的决定系统结构。
系统具有功能共性：系统组成部分间以及与外界环境间存在着物质、能量和信息的流动，这是所有的系统的功能共性。
从环境向系统的流动
称为输入，从系统向环境的流动称为输出，这样，输入-系统-输出的结
构划分就成为所有系统共同的结构描述，同时引出共同的系统研究的三
种类型：系统设计或识别、环境预测和动态响应分析。
（2）悬架系统：是车身与车轮或车轴的连接装置的总称，一般由弹性元件、减振器和导向机构组成。
（3）悬架系统功能：①支承车身或车体；②缓和路面对车身的冲击，抑制车轮与车身的共振，提供良好的乘坐舒适性或平顺性；③使非悬
挂质量尽量跟随地面运动，减小车轮与地面之间附着力的损失，保
证良好的轮胎接地性，从而提供良好的行驶安全性；④减小或抵消
由空气动力、载荷、制动力及转向力的变化而引起的车身姿态的变
化；⑤保持车轮定位，从而保证汽车的操纵稳定性等。
2．汽车悬架系统的结构和功能要求
3．汽车悬架系统技术的发展历史、现状和未来
第一章汽车悬架系统的动力学模型
1．1/4车体悬架动力学模型
2．1/2车体悬架动力学模型
3. 整车悬架动力学模型
第二章汽车平顺性与悬架系统
1．概述
2. 路面输入模型
3. 汽车悬架性能分析
4. 汽车悬架的固有特性
5. 汽车平顺性的计算和动态仿真
第三章汽车操纵稳定性与悬架系统
7.概述
8.汽车车身侧倾和纵倾与悬架系统
9.汽车负荷转移与悬架系统
10.独立悬架与举升效应
11.汽车侧倾转向与悬架系统
12.汽车悬架导向机构弹性与转向
第四章汽车悬架系统的控制理论和方法
5.概述
6.汽车悬架的Skyhook阻尼控制方法
7.汽车悬架的线性最优控制理论和方法
8.汽车悬架的预测控制理论和方法
第五章现代汽车电子控制悬架系统1．概述
2．汽车半主动悬架控制系统
3．汽车主动悬架控制系统
第六章汽车悬架系统的试验方法和标准
1. 概述
2. 汽车减振器试验方法和标准
3. 汽车悬架弹簧的试验方法和标准
4. 汽车悬架系统的试验方法和标准。